teddyluo-CSDN博客

原创自动驾驶汽车运动规划技术回顾——PDF版本

英文：A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicless中文：《自动驾驶汽车运动规划技术回顾》 (Chinese)González D, Pérez J, Milanés V, et al. A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicless[J]...

2019-12-21 16:56:47 1772 1

原创城市道路自动驾驶车辆运动规划和控制技术综述--PDF版本

英文：A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles中文：《城市道路自动驾驶车辆运动规划和控制技术综述》 (Chinese)翻译文档项目github主页：https://github.com/teddyluo/motion-planning-chs...

2019-12-05 18:13:13 1044

原创 Hybrid A*路径规划器的代码注释

项目主页https://github.com/teddyluo/hybrid-a-star-annotation参考文献有：DOLGOV D, THRUN S, MONTEMERLO M, et al. Practical search techniques in path planning for autonomous driving[J]. Ann Arbor, 2008, 1001(...

2019-11-21 14:19:43 5274 2

原创 CentOS 7 部署OpenGrok源码阅读环境

CentOS 7 VPS 宝塔环境部署OpenGrok源码阅读环境文章目录CentOS 7 VPS 宝塔环境部署OpenGrok源码阅读环境安装宝塔安装JAVA运行环境法1：下载安装法2：yum安装安装OpenGrok安装宝塔yum update cd /rootyum install -y wget && wget -O install.sh http://downlo...

2019-09-05 11:08:04 1193

原创 git 常用命令及git 配置

git 全局设置git config --global user.name "teddyluo"git config --global user.email "[email protected]"常用命令汇总$ git init #把当前目录变成git可以管理的仓库$ git add readme.txt #添加一个...

2019-07-26 08:57:14 202

原创 ROS actionlib 高级交互技术

文章目录ROS `actioinlib`通讯机制`actioinlib`服务器端描述`actioinlib`客户端描述客户端的状态机客户端状态的过渡Action的接口和传输层数据关联和Goal的ID消息介绍`goal` topic:发送目标点cancel topic: 取消目标点`status` topic: server端目标点的状态更新`feedback` topic:异步目标信息`resul...

2019-07-19 16:57:20 2584 1

原创 "Clover-系统集成功能可能被安全软件阻止，请关闭安全软件后重启Clover"的解决方案

问题描述：这几天clover总是提示“Clover-系统集成功能可能被安全软件阻止，请关闭安全软件后重启Clover”本以为是个小问题，没想到两台电脑都时不时弹出提示。该治治了。诊断过程：打开360防护中心：打开日志记录:可以看到有个“模拟按键”的事件被记录了：知道了原因，解决方案就简单多了。先打开设置：5. 找到核晶防护->管理6. 选择“...

2019-07-08 09:35:41 6211 3

原创 Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation 中文翻译：《上下文敏感的导航分层代价地图》

英文： Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation中文：《上下文敏感的导航分层代价地图》说明：ROS的导航功能包系统架构里的costmap的组织采用的架构正是该文档陈述的架构，由此学习ROS或用ROS进行导航的同学有必要一读。中文翻译：https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese/...

2019-07-05 16:11:31 779

原创访问mega网盘的方法

目前默认状态下Mega是被和谐的。解决的思路是修改hosts文件。hosts 文件的位置Windows C:\Windows\System32\drivers\etc\hostsLinux /ect/hosts修改方式：加入以下解析#configuration for Mega.nz1.216.147.135 eu.api.mega.co.nz154.53....

2019-07-04 20:05:20 155765 30

原创内网通过计算机名查询IP地址

计算机环境：win10, 内网已知计算机名为：DESKTOP-40BB7CS查询计算机IP地址：nbtstat -a DESKTOP-40BB7CS结果：以太网:节点 IP 址址: [10.9.54.37] 范围 ID: [] NetBIOS 远程计算机名称表名称类型状态 -------...

2019-06-28 15:32:44 22091

原创 ROS RVIZ的几种plan

引言：rviz里可以显示几种路径曲线，这里对每种plan的意义进行简单阐释。rviz中各种plan的来源NavFn Plan显示由机器人的全局规划器产生的路径，如上图中的红色部分。Topic为: /move_base_node/NavfnROS/planGlobal Plan显示由局部规划器追踪的路径，为全局路径的一部分。如上图中的黄色部分。Topic: /move_...

2019-06-27 11:45:44 1791

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 社会活动导航层`social_navigation_layers`初探

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 行人检测与通行代价social_navigation_layers初探文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 行人检测与通行代价`social_navigation_layers`初探Wiki介绍：行人通行代价层(Social Navigation Layers)ProxemicLayer/P...

2019-06-26 15:41:12 1952

转载 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: ROS坐标系的理解

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解:ROS坐标系的理解文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom`、`base_link`三者关系ROS坐标系的定义ROS最常用的坐标系为map，odom，base_link，base_laser坐标系。这些坐标系无论是在AMCL或是...

2019-06-25 20:58:08 1472

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:安全驾驶

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 安全驾驶文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 安全驾驶安全驾驶`safety_controller.launch.xml`安全驾驶safety_controller.launch.xml<launch&gt...

2019-06-25 20:56:30 469

原创 Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解:速度平滑功能包

Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解:速度平滑功能包文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解:速度平滑功能包速度平滑功能包`velocity_smoother.launch.xml`订阅的主题发布的主题参数参数配置文件`smoother.yaml`其他速度平滑功能包velocity_smoother.launch.xmlvelocity...

2019-06-25 20:55:27 2736 2

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: `move_base`的运行及其他设置

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: move_base的运行及其他设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: `move_base`的运行及其他设置`move_base`的运行及其他设置`move_base`的运行`move_base`的其他设置move_base的运行及其他设置move_base的运行运行的语句为：.....

2019-06-25 20:53:19 824

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 局部规划器的设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置局部规划器的设置DWA规划器算法主要思想`dwa_local_planner_params.yaml`解读局部规划器的设置局部路径规划参数相当重要，因为它是直接控制机器人的移动底盘运动的插件，它负责来向移动底盘的/cm...

2019-06-25 20:47:10 2792 2

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 全局规划器的参数设置

Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 全局规划器的参数设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 全局规划器的参数设置全局规划器的设置`global_planner_params``navfn_global_planner_params.yaml`全局规划器的设置一般来说，全局路径的规划插件包括：navfn:ROS:比较旧...

2019-06-25 20:42:34 1862 1

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 环境代价地图的设置

Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解(2): 环境代价地图的设置文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解(2): 环境代价地图的设置通用代价设置`costmap_common_params.yaml`全局代价地图的设置局部代价地图的设置`local_costmap_params.yaml`全局规划器的设置通用代价设置costmap_com...

2019-06-25 20:40:41 3681 1

原创 Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:`move_base`概述

Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解`move_base`的启动`move_base.launch.xml`的内容速度平滑功能包`velocity_smoother.launch.xml`订阅的主题发布的主题参数参数配置文件`smoother.yaml`其他安全驾驶`safety_controller...

2019-06-23 18:57:49 1434 1

原创移动机器人常用ROS局部规划器简介

对于室内小车，ROS社区已有很多大牛们贡献了各种不同的局部规划器，总结主要有以下几种：- base_local_planner- DWA_local_planner- DWB_local_planner- asr_ftc_local_planner- TEB_local_planner- Eband_local_planner以下分别介绍

2019-06-20 17:33:17 6399

原创 ROS Navigation Tuning Guide 中文翻译：《ROS导航功能调优指南》

中文翻译：https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese/blob/master/RosNavTuningCn.pdf翻译文档项目github主页：https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese英文原为为：https://github.com/zkytony/ROSNavigati...

2019-06-20 10:45:36 2534 3

转载 ROS激光SLAM导航理解

ROS激光SLAM导航理解注：最近学习ROS的导航，需要理清ROS的SLAM、环境感知(costmap)、与导航算法。为防止自己忘记，将觉得有价值的内容摘抄于此。文章目录ROS激光SLAM导航理解激光SLAM基本原理基本原理1、占据栅格地图基本原理2、导航基本原理SLAM与导航系统框架: 激光SLAM系统框架建图系统框架导航系统框架`move_base`中的使用运用`plugins `Cost...

2019-06-18 16:31:24 22738 3

原创新版Chrome媒体播放器没有 IDM 下载工具条的解决方案

新版Google Chrome 上安装IDM本文内容新版Google Chrome 上安装IDM问题描述安装IDM安装Chrome 插件禁用Chrome实验网络功能问题描述由于IDM的安装程序不能在Google Chrome 72版及以上不能自动安装扩展程序，因而需要手工安装插件。安装IDM可参考这个帖子：https://www.52pojie.cn/thread-763930-1-1...

2019-04-26 20:02:32 6357 1

原创 Google Cartographer 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》翻译 (中英对照）

Google Cartographer 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》翻译(中英对照）作者: Wolfgang Hess, Damon Kohler, Holger Rapp, Danie Andor校对: teddyluo, [email protected]目录Google Cartographer 《Real-Time Loop...

2019-03-29 13:10:38 8825 3

转载偶尔可以停下来休息，但是千万别蹲下来张望

有时候就想面朝大海，发一个下午的呆。不言不语，放空自己。好好去爱，去生活。青春如此短暂，不要叹老。偶尔可以停下来休息，但是别蹲下来张望。走了一条路的时候，记得别回头看。时不时问问自己，自己在干嘛？记住，每天的太阳都是新的，不要辜负了美好的晨光。人生反复，得志后常失意，顺境中藏逆流，总让你悲喜交织，哭笑参半。品味了苦涩，方留恋甘甜；经受了暴晒，下雨亦很美。压抑了，那就换个环境呼吸；困惑了，那就转个...

2018-11-03 16:16:15 442 2

原创视觉SLAM: 专治机器路痴

背景介绍生活中身边有很多的朋友爱好旅行，在旅行中通常需要记住很多的路线及它们的关联以帮助我们快速到达目的地。世界上最可怕的事莫过于旅行的人是路痴。因为路痴走路从来不记路，当实在无路可走的时候就酱紫。机器人界里也存在路痴，然而机器人界的路痴却是很平常的事，毕竟科技还没进步到那种“机器如人一样智能”的程度。定位、定向、测速、授时四大方向相关的话题无时无刻渗透到我们的生活中。古时人们依靠夜观天象和...

2018-10-22 18:32:24 1971

转载 Ubuntu 16.04 No launcher, no panel, unity 的解决方案

## 第一种解决思路 ## ## 第二种解决思路 ## Launch a tty terminal by pressing ctrl + alt + f1. Once in that terminal, run the following set of commands in the same order as listed here:sudo rm -rf ~/.cache/co...

2018-10-22 18:15:16 940

转载 Linux上OpenGrok的搭建过程

OpenGrok(官网)是一个开源的源代码搜索引擎，免费、高效、功能强大，与sourceinsight相比毫不逊色。具体优点网上介绍的很多了，请自行搜索。下面是我在自己CentOS7.3服务器上搭建OpenGrok服务的过程，欢迎访问我的网站进行使用，当前上面只部署了linux内核源码。JDK CentOS7.x环境上执行如下命令安装jdk:yum install java-1.8....

2018-09-04 14:08:29 5176

转载国内开源镜像站点汇总

## Ubuntu 开源镜像大全 https://wiki.ubuntu.com.cn/源列表## Linux 源镜像### 公司类 - 搜狐开源镜像站：http://mirrors.sohu.com/ - 网易开源镜像站：http://mirrors.163.com/ - 开源中国：http://mirrors.oschina.ne...

2018-08-01 09:52:19 702

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-光流法原理

直接法的根源光流法(Optical Flow)Lucas-Kanade光流原理直接法原理总结直接法的根源特征点法存在的问题： - 关键点与描述子计算非常耗时； - 忽略除特征点外的其他所有信息； - 如何处理特征缺失的问题。克服特征点法的几种思路： * 保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，用光流法跟踪特征点的运动； * 保留特征点...

2018-06-20 16:46:27 4699 1

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-3D-3D位姿估计-ICP

ICP问题问题描述：假设匹配好的3D点为： P=p⃗ 1,⋯,p⃗ n,  P′=p⃗ ′1,⋯,p⃗ ′nP=p→1,⋯,p→n,  P′=p→1′,⋯,p→n′\mathbf{P} = { \vec{p}_1, \cdots, \vec{p}_n }, ~~\mathbf{P}' = { \vec{p}'_...

2018-06-20 16:43:12 4919 3

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-Bundle Adjustment (BA) 问题

BA本质是把PnP问题当成李代数上的非线性最小二乘问题。线性问题的方式：先求相机位姿，再求空间点位置问题：给定nnn个三维空间点PPP和投影ppp，希望计算相机的位姿RR\mathbf{R}和t⃗ t→\vec{t},对应的李代数为ξξ\xi. 假设：Pi=[Xi,Yi,Zi]TPi=[Xi,Yi,Zi]T\mathbf{P}_i=[X_i, Y_i, Z_i]^T,则像素...

2018-06-20 16:41:04 2901 2

原创机器人学领域的顶级期刊和会议

印象中，机器人学涉及机械、控制、计算机和电子等领域，十足的交叉学科，所以涉及到的概念和技术也非常多。因工作关系，看了三周的SLAM入门，用的是高翔的《视觉SLAM十四讲》这本教材，里面涉及到了大量的数学推导，非常有挑战。因有paper任务，为了了解机器人学领域的顶级期刊和会议，特结合百度的能力整理出以下几种分类供自己参考。国际期刊International Journal of ...

2018-06-20 16:38:06 21520 1

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-3D->2D: PnP问题的由来

PnP问题PnP为 Perspective-n-Point的简称，是求解3D到2D点对的运动的方法:即给出n个3D空间点时，如何求解相机的位姿。典型的PnP问题求解方式有很多种，例如P3P，直接线性变换(DLT), EPnP(Efficient PnP), UPnP。还有非线性的Bundle Adjustment.DLT, 直接线性变换高空间点PPP的齐次方程为P=(X,Y...

2018-06-20 14:46:49 15135 1

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-三角测量推导

依据对极几何的定义x⃗ 1x→1\vec{x}_1和x⃗ 2x→2\vec{x}_2是特征点经归一化处理后的坐标，则应满足： s1x⃗ 1=s2Rx⃗ 2+t⃗ s1x→1=s2Rx→2+t→ s_1\vec{x}_1 = s_2\mathbf{R}\vec{x}_2 + \vec{t} 上式中的RR\mathbf{R}和t⃗ t...

2018-06-18 09:17:14 2306

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-对极约束问题

对极约束问题描述：求取两帧图像I1,I2I1,I2I_1, I_2之间的运动。设第一帧到第二帧的运动为R,t⃗&nbsp;R,t→\mathbf{R}, \vec{t}，其中心分别为O1,O2O1,O2O_1, O_2， I1I1I_1中有一个点p1p1p_1对应到I2I2I_2的点为p2p2p_2. PPP为两个摄像机在远处的交点。O1O2PO1O2PO_1O_2P称为极平面(Epipo...

2018-06-18 09:08:50 1715

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-非线性最小二乘问题

非线性最小二乘问题：minx⃗ 12‖f(x⃗ )‖22minx→12‖f(x→)‖22\underset{\vec{x}}{\min}\frac{1}{2}\|f(\vec{x})\|_2^2 其迭代解步骤为： 1) 给定初值x⃗ 0x→0\vec{x}_0; 2) 对kkk次迭代，寻找增量△x⃗ k△x→k\triangle\vec{x}_...

2018-06-18 08:52:56 997

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-状态估计问题

最大后验与似然经典slam模型可表示为： {x⃗ k=f(x⃗ k−1,u⃗ k)+w⃗ kz⃗ k,j=h(y⃗ j,x⃗ k)+v⃗ k,j{x→k=f(x→k−1,u→k)+w→kz→k,j=h(y→j,x→k)+v→k,j\begin{cases}\vec{x}_k = f(\vec{x}_{k-1}...

2018-06-18 08:44:43 1615

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-slam问题的数学描述

假设时刻可以离散化为[Math Processing Error]t1,⋯,Kt_1, \cdots, K，各时刻机器人的位置为[Math Processing Error]x→1,⋯,x→K\vec{x}_1, \cdots, \vec{x}_K, 路标为 [Math Processing Error]y→1,⋯,y→K\vec{y}_1, \cdots, \vec{y}_K.SLAM的运...

2018-06-18 08:28:25 1397

空空如也

空空如也