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没有平凡的人生,只有安于平凡的心态。

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终身规划A*算法(LPA*):Lifelong Planning A*

终身规划A*算法(LPA*):LifelongPlanningA*1.描述2.父代节点与子代节点3.起始距离估计4.优先队列5.节点状态及扩展6.初始化运行7.最短路径搜索8.伪代码9.性质10.符号表示11.算法示例推演12.总结13.对公式的进一步理解伪代码参考资料LPA_start或lifePlanningA_star是一种基于A*的增量启发式搜索算法。2001年,斯文·柯尼格(S...

2018-12-21 21:49:06

Field D*路径规划算法

FieldD*路径规划算法1.栅格法路径规划存在的问题2.FiledD*算法主要思想解析3.FiledD*算法伪代码4.算法优化5.算法总结参考文献紧接着上一篇D*Lite路径规划算法,这一篇介绍D*Lite算法的改进版FieldD*。FiledD_star算法是D_starLite算法的一种改进版本,该算法针对基于栅格的路径规划算法通常以栅格端点或中心点作为路径的节点,限制了...

2018-12-21 11:19:21

D* Lite路径规划算法

D*Lite路径规划算法D*Lite算法简述D*Lite算法简述D_starLite算法是KoenigS和LikhachevM基于LPA_star算法基础上提出的路径规划算法。D_starLite算法之于LPA_star算法犹如D_star算法之于A_star算法。与LPA_star采用的正向搜索算法不同,D_starLite采用反向搜索方式,效果与D_...

2018-12-19 21:43:39

D*路径搜索算法原理解析及Python实现

D*路径搜索算法原理解析及Python实现1.D*算法简述2.操作2.1扩张1.D*算法简述D*是以下三种相关增量搜索算法之一:最初的D*(AnthonyStentz的)是一种知情的增量搜索算法。FocussedD是AnthonyStentz设计的一种增量启发式搜索算法,它结合了A[3]和原始D的思想。FocussedD源于对原始D*的进一步开发。D*Lite[4]是Sve...

2018-12-17 21:18:30

anaconda下打开Spyder报错AttributeError: '_ModuleMock' object has no attribute 'PLUGIN_CLASS'

详细报错为plugin=mod.PLUGIN_CLASS(self)AttributeError:'_ModuleMock'objecthasnoattribute'PLUGIN_CLASS'VersionandmaincomponentsSpyderVersion:3.2.3PythonVersion:3.6.2QtVersions:5.6.2,...

2018-11-22 15:55:28

ubuntu14.04安装ROS(indigo)

ubuntu14.04安装ROS(indigo)1.配置Ubuntu软件仓库2.安装2.1添加sources.list2.2添加keys2.3安装2.4初始化rosdep2.5环境配置2.6安装rosinstall3ROS简单测试3.1测试roscore3.2启动turtlesim  这段时间将学习机器人ROS系统,为了更好地学习和复习,将学习的过程记录于此。R...

2018-10-31 20:47:56

先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习

先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习1.安装MobileSim2.安装rosaria2.1先建立工作空间2.2cloneROSARIA到工作空间2.3下载安装MobileRobotsARIAUbuntuPackage3.测试4.相关的话题4.1订阅的话题4.2发布的话题4.3服务service4.4参数说明5.ROSARIA示例学习step1连接机器人case1...

2018-10-31 20:18:40

ROS教程中Publisher和Subscriber (Python)的说明

Publisher和Subscriber[Python]的说明1.编写发布节点2.编写订阅节点3.编译现在的节点1.编写发布节点$roscdbeginner_tutorials#切换到package文件夹下$mkdirscripts#新建存放Python脚本的文件夹$cdscripts#切换#例程中的文件下载。talker.pypublish...

2018-09-22 16:14:09

在Ubuntu/ROS系统中运行多个文件(Python或者C++)的方法

运行多个Python文件可以采用,编写一个launch文件来实现。launch文件的新建后,需要保存在这多个Python文件所对应的package中,是这个package文件的主文件下,新建一个launch文件夹,将新建的launch文件保存在该文件夹中。launch文件的书写格式为:<launch><!--getheadmsgfromjointstates-...

2018-09-22 16:07:42

ROS launch文档解析

ROSlaunch文档解析1.宣告launch档`…`2.引数3.注释代码<!––>4.节点``5.添加其他launch档6.逻辑判断式if&unless7.可替代参数substitution8.if和unless属性9.示例——启动XML配置文件10.开发一个大型专案的Launch写法11.怎么在终端机输入指令ROS提供了一个同时启动节点管理器(mast...

2018-09-22 16:01:45

启动运行.launch报错[robot_launch.launch] is neither a launch file in package nor is a launch file name

完整的错误是:[robot_launch.launch]isneitheralaunchfileinpackage[kinova_gazebo]noris[kinova_gazebo]alaunchfilenameThetracebackfortheexceptionwaswrittentothelogfile报错说明ros系统中,并没有安装...

2018-09-22 15:21:46

ROS中一些package的作用说明

这两个from文件都是indigo的package文件,在/opt/ros/indigo/share/文件加下。JointTrajectoryPoint每个轨迹点指定要执行的轨迹的位置[,速度[,加速度]]或位置[,effort]。所有指定的值与JointTrajectory.msg中jointnames的顺序相同float64[]positionsfloat64[]velocit...

2018-09-22 15:19:21

rospy相关API的学习

rospy的API源代码说明访问节点信息rospy.get_name(),获取此节点的完全限定名称,如果不是节点则返回空字符。rospy.get_namespace(),获取此节点的命名空间rospy.get_node_uri(),获取这个节点的XMLRPCURI操作名称操作名称的独立的节点库,查看rospy.names和rosgraph.names.函数定义:rospy.r...

2018-09-22 15:14:26

tab键补全操作出现错误Permission denied: "/home/robot/.gvfs"

ROStab键补全操作出现错误,显示:Warning:errorwhilecrawling/home/robot:boost::filesystem::status:Permissiondenied:“/home/robot/.gvfs”没法正常工作。解决办法:在~目录下面:sudoumount/home/xxx/.gvfs#即是错误显示中的路径/hom...

2018-09-22 15:08:30

安装出现“CMake Error:Could not find a package configuration file provided by "control_toolbox"”

这种问题是缺少相关的包文件,通过命令:sudoapt-getinstallros-indigo-control进行查询,如下:robot@robot-ZBOX-EN1080-1080K:~/movo_ws$sudoapt-getinstallros-indigo-controlros-indigo-controller-interfaceros-indigo-c...

2018-09-22 15:04:26

indigo系统运行出现indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml文件丢失

存在这样的问题是文件丢失,因此,直接新建一个该文件,然后写入即可。打开一个新的终端,输入:sudogedit/opt/ros/indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml-在打开的文件中输入以下内容:<librarypath="lib/libhector_pose_estim...

2018-09-22 14:57:59

LaTeX中插入matlab代码(可添加中文注释)的几种方法

最近在用LaTeX写文件时,需要插入matlab代码,但是matlab代码编写时没有注意到注释为中文所带来的不便,导致在编写LaTeX文件时总是报错。经查阅网上有关这方面的资料和自己不断地尝试之后,总结其中的方法如下:使用matlab的mcode包和仅仅使用listings与xcolor包实现对matlab代码的插入。使用matlab的mcode插入代码的方法代码中不包含中文如...

2018-04-12 10:57:01

Ctex插入matlab代码编译出现! LaTeX Error: Command \textquotesingle unavailable in encoding OT1

最近在写一个东西的时候,需要在LaTeX文件中插入matlab的代码,但是在按照Latex中插入Matlab代码下载了mcode(matlab)用于LaTeX插入代码的宏包后,美赛如何在Latex中插入Matlab代码的方法对mcode进行了宏包配置后,进行编译,出现如下报错!LaTeXError:Command\textquotesingleunavailableinen...

2018-04-09 10:25:25

Fisher线性判别散度矩阵Sb,Sw 另一种表达形式的证明

Fisher线性判别中散度矩阵的表现形式可以改写,类内散度:Sw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jA(w)ij(xi−xj)(xi−xj)TSw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jAij(w)(xi−xj)(xi−xj)T\begin{split}S_{w}&=\sum_{i=1}^c\sum_{j...

2018-03-25 20:57:45

基于L2,1范数的特征选择方法

本文来自于论文FeipingNie,HengHuang,XiaoCai,ChrisH.Q.Ding.EfficientandRobustFeatureSelectionviaJointL2,1-NormsMinimization,NIPS,pp.1813-1821,2010的阅读心得总结该论文提出了一种基于损失函数和正则项的L2,1L2,1L_{2...

2018-03-24 16:09:47
奖章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!