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RSS订阅原创 OpenWrt的ssh无法登陆问题Permission denied, please try again.解决
对红米AC2100路由器进行刷机。最开始刷的Openwrt是可以连接ssh的，后面的升级改进版就无法进入ssh了，具体的错误如下。文件中，并通过Web管理界面的文件管理功能上传到OpenWrt上，然后重启路由器。 为了解决上述的问题，我调查了好几种原因和解决方案。我遇到的问题是系统目录的。 上述问题在于，我输入的密码是对的但是依旧无法登陆。 通过OpenWrt的web界面查看文件管理，下载。 在Powershell中输入。 我根据B站的博主提供的。
2024-02-10 13:57:38
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原创 十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & Cairo
在Cartographer_ros中，cartographer较多的用到了cairo库进行二维图像的渲染操作，尤其是将多张子图绘制在大地图的时候。Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/Cairo's compositing operatorsCairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/CA...
2022-03-27 14:12:08
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原创 十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & OccupancyGrid
在Cartographer的输出端，其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：std_msgs/Header header uint32 seq time
2022-03-27 10:09:15
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原创 十、SLAM学习笔记—— Cartographer疑难笔记
1、磁盘状态查看df -h2、进入root# 切换超级用户su root# 配置root密码，部分系统压根没有配置过sudo passwd root3、清理垃圾
2022-03-20 19:51:06
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原创 八、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 驱动激光雷达
目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据，那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式，第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。先研究第一种方式，相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试：芯片类型 支持情况 CH340 不支持 CP2102 支持 CP2104...
2022-02-20 20:22:43
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原创 七、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 无法进入图形界面解决
在前面的步骤中，SLAM的双目摄像头驱动完成，也完成了RK3566的远程桌面控制。将RK3566以及摄像头，激光雷达等硬件安装到STM32驱动的小车上面，可以通过APK控制小车移动。通过远程桌面打开guvcviewer查看双目摄像头呈现的视频。原本前一天RK3566远程桌面都还是正常的，结果第二天发现机器无法通过远程桌面连接，的插入hdmi后发现，机器进入了命令行界面。采用账号和密码登陆，输入部分命令发现Tab补全的功能也无法使用。no space left on device...
2022-02-20 16:19:00
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原创 六、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 远程桌面
前言在前面的文章中，解决了FireFly安装ROS，安装Cartographer、配置交叉编译OpenCV、双目摄像头的驱动。为了通过RK3566实现ROS小车，那么远程桌面是非常必要的，因为我们需要通过远程桌面查看ROS小车的建图情况、目标识别的情况。一、安装XRDPxrdp的安装过程，参考了文章参考文章: CSDN 远程桌面连接 rk3399 ubuntu18 。sudo apt-get install xrdp添加配置：sudo vim /root/.xsession在文档中加入l
2022-01-31 23:55:39
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原创 五、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 双目摄像头调试
概述在前面的工作中，在RK3566上完成了ROS和Cartographer环境的搭建以及对应的 DEMO的运行。在SLAM的技术中，双目摄像头的使用也是必不可少的。在SLAM学习笔记的第四篇中，完成了OpenCV代码在Ubuntu18.04的虚拟机上交叉编译。现在的工作是将双目摄像头结合OpenCV使用起来。一、选择双目摄像头我这里选择的是淘宝购买的双目摄像头，采用的UVC协议，USB 2.0 免驱动。测试功能的方法是：USB连接windows，运行相机软件，选择合适的分辨率即可测试双目摄像头的拍摄功
2022-01-26 21:24:15
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原创 四、SLAM学习笔记—— Ubuntu18.04交叉编译OpenCV4.5.5至ARM64位平台firefly-RK3566
1、安装交叉编译工具：sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabisudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihfcd ~/opencv/platforms/linuxmkdir -p build_hardfpcd build_hardfpcmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../arm-gnueabi.toolchain.cmake ../../..cmake -DSOFTFP=O
2022-01-22 22:38:16
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原创 二、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS问题解决
Firefly的RK3566的Ubuntu18.04系统是经过部分定制优化，导致和ROS的系统库版本不适配，从而apt-get install ros-melodic-desktop-full 不能正确安装。修改正确的库版本，可以正常安装ROS。
2022-01-19 12:58:51
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原创 三、SLAM学习笔记—— Ubuntu18.04安装ROS-Cartographer
1.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildsudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-dev2.安装Eigen3sudo a
2022-01-19 02:47:30
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原创 ESP-IDF VSCode 环境配置
虽然我们按照VSCode的ESP的插件下载安装好了，但是VSCode还是经常提示波浪线错误。虽然这些波浪线错误并不会影响代码的最终编译，但是强迫症患者实在表示看到这些波浪线难受的不行。经过研究，这些问题产生的原因还是因为VSCode配置头文件和编译路径导致的： 这里，我们把默认的compilerPath修改为ESP32的编译器，取代原先的Visual Studio的编译器"compilerPath": "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft ...
2022-01-04 23:30:35
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原创 群晖(NAS)拆下来的硬盘读取问题
由于网络云盘的不可控性以及现在百兆以及千兆的宽带普及，因此很多人开始使用NAS。这里很容易涉及到硬盘更新问题，有时候从1T更换为2T或者4T和8T。 如果是多仓位的可能还好，有些黑群晖或者猫盘之类的很只有一个仓位，那么只能把硬盘拆下来。然后通过一些sata转usb3.0或者直接接电脑发现不能读取，慌的一批。 最开始用猫盘的时候通过ext2fsd软...
2020-03-15 11:19:34
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原创 使用NDK编译C++代码
这里写自定义目录标题一、使用NDK编译C++代码1.1概述1.2 NDK下载与环境配置1.3 NDK代码编译1.3.1 编译目录建立1.3.2 mk文件配置1.3.2 NDK编译1.4 总结一、使用NDK编译C++代码1.1概述最近需要把PC端实现的算法移植到Unity3d, 但是发现从C++算法移植到C#代码性能损失的太多了。在C++实现下，是可以做到实时的，但是移植到C#上面几乎卡的不能...
2018-12-24 21:28:52
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原创 海康威视多摄像头视频实时采集——OpenCV显示
海康威视多摄像头视频实时采集——OpenCV显示最近由于工程上要做多摄像头多目标跟踪，用到的摄像头是海康威视的DS-2CD3320D摄像头。一、摄像头的配置 本人购买的摄像头的型号是DS-2CD3320D，采用以太网接口。为了实现多路采集视频，另外购置了4路以太网卡（淘宝购买）。 将摄像头插入以太网口后，那么我们就可以通过官方提供的“设备网络搜索软件“——SADP工具，这个软件可以在海康威视
2017-07-12 21:25:35
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原创 VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准（二）
VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准(二) 上一篇发现，在绘制磁力计后发现磁力计的圆心出现了明显的偏移，各轴的长度也不一样，如果不校准，融合的效果显然不够好。一、 算法设计 为了解决这个问题我在也网上找了各种磁力计校准的方法和源码。因为从软件开发的角度上将，不开源的程序无法整合到自己的程序中去使用，很多时候不得不手工去校准确实麻烦。最后决定自己写一个磁力计校正算法。算法思路如下：Cre
2017-01-12 11:46:36
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原创 OpenGL学习笔记（一）：OpenGL环境搭建
OpenGL学习笔记（一）：OpenGL环境搭建前言 最近准备做体感相关的东西，硬件部分已经做好了，这里涉及到用3D的模型来展示我们的手臂的动作。所以打算使用OpenGL来绘制3D图像。使用简单的符号标识不同的标题，将某些文字标记为粗体或者斜体，创建一个等，详细语法参考帮助？。本编辑器支持 Markdown Extra , 扩展了很多好用的功能。具体请参考[Github][2]. 一、
2016-09-24 23:13:17
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原创 Spark学习笔记（三）-开始第一个spark程序
Spark学习笔记-开始第一个spark程序 在安装完Spark，其实最疑惑还是Spark怎么用的问题，由于也是刚学习linux，也不是很习惯linux下的命令行操作。按照Spark的官方文档，我们开始编写Spark的的第一个程序。一、标准进入spark方式 很多人在安装完spark后就懵了，本人也是一样。毕竟spark在linux下没有什么桌面图标这种明显的东西。要启动Spark，我们先要进入
2016-09-18 16:59:28
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原创 Spark学习笔记（二）-弹性分布式数据集RDDs
Spark-弹性分布式数据集RDDs 在阅读很多的Spark简介中，都及多的提到RDDs这个名词。官方文档指出：Spark 核心的概念是 Resilient Distributed Dataset (RDD)：一个可并行操作的有容错机制的数据集合。这句话说明RDD的本质是集合，这个集合带有并行操作和容错机制。 官方文档指出有两种方式创建RDD，一种是在你的驱动程序中并行化一个已经存在
2016-09-17 22:07:54
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原创 VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准（一）
VR技术研究—9轴融合算法—磁力计校准 对于VR而言，头部的运动追踪的准确性关系到人是否产生会产生不适感（眩晕）。 对于VR的驱动层而言，一个很重要的工作就是融合加速度计、陀螺仪、磁力计的数据。一般而言，采用IMUupdate算法融合加速度计和陀螺仪就可以得到比较准确的数据了，在大多情况下使用也就足够了。但是IMUupdate算法的一个缺陷是它不能长时间得到准确的Yaw角，在经过一定时间
2016-08-11 12:28:55
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原创 Spark学习笔记（一）（Ubuntu）linux下配置spark环境
本人一个学生党， 因为导师要使用spark分布式计算，但是使用spark又要安装JDK。折腾了很久才弄好，下面根据linux新手总结下面教程。 虚拟机：VMware Workstation 10 操作系统：ubuntu-14.04-desktop-amd64 JAVA版本：jdk-8u101-linux-x64 http://www.oracle
2016-08-01 21:24:15
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原创 Ubuntu login incorrect问题解决
小弟最近开始使用Ubuntu，使用win7系统，WM10的虚拟机。Ubuntu的版为14.04，这里面遇到几个坑，小小总结下： 1）刚用Ubuntu的时候不知道wubi.exe已经被抛弃了，折腾了n久。反正14.04就算能用大神也说要进行非常复杂的操作。 2）通过虚拟机安装Ubuntu，开始时候弹出窗口设置账户，然后我按照习惯以logzhan为帐户名，zhan为电脑名
2016-08-01 14:25:14
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空空如也
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