NonlinearLee-CSDN博客

转载 Pixhawk之姿态控制篇（1）_源码算法分析

一、开篇姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~ 心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正

2017-08-15 12:00:14 808

转载堆和栈

一、预备知识—程序的内存分配一个由C/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是两

2017-07-19 10:02:12 217

转载串口通信的基本知识

串口通信的基本知识本文介绍了串口通讯的基本概念、数据格式、通讯方式、典型的串口通讯标准等内容。串口通讯，RS232,RS485，停止位，奇校验，偶校验1 串口通讯串口通讯(Serial Communication)，是指外设和计算机间，通过数据信号线、地线等，按位进行传输数据的一种通讯方式。串口是一种接口标准，它规定了接口的电气标准，没有规定接口插件电缆以及

2017-05-11 10:08:06 1236

转载【滤波器学习笔记】一阶RC低通滤波

一阶RC低通滤波从模拟到数字本文整理自网络、《匠人手记》等书籍文章模拟电路低通滤波时域、频域软件低通滤波典型电路图1 典型RC电路直流、交流、脉冲信号都可以用它时域电容电流： Ic=dqdt=d(C∙Uo)dt=CdUodt基尔霍夫电压定律得： Ui=RCdUodt+UoUi的单位是伏特，

2017-03-22 18:54:45 8454 1

转载 PID调节经验

Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示（比例系数的倒数）T：采样时间Ti: 积分时间Td: 微分时间温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s 压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量L: P

2017-02-20 15:17:34 730

转载 IIR滤波器间接设计

1.模拟滤波器的设计 1.1巴特沃斯滤波器的次数根据给定的参数设计模拟滤波器，然后进行变数变换，求取数字滤波器的方法，称为滤波器的间接设计。做为数字滤波器的设计基础的模拟滤波器，称之为原型滤波器。这里，我们首先介绍的是最简单最基础的原型滤波器，巴特沃斯低通滤波器。由于IIR滤波器不具有线性相位特性，因此不必考虑相位特性，直接考虑其振幅特性。

2016-12-20 16:36:36 2115

转载椭圆滤波器与巴特沃斯、切比雪夫的比较和实现

椭圆滤波器（Elliptic filter）又称考尔滤波器（Cauer filter）：这是在通带和阻带等波纹的一种滤波器。椭圆滤波器相比其他类型的滤波器，在阶数相同的条件下有着最小的通带和阻带波动。它在通带和阻带的波动相同，这一点区别于在通带和阻带都平坦的巴特沃斯滤波器，以及通带平坦、阻带等波纹或是阻带平坦、通带等波纹的切比雪夫滤波器。首先看看巴特沃斯滤波器的频响特性：

2016-12-15 10:45:24 4635

转载基本数学公式语法(of MathJax)

概述在Markdown中输入数学公式需要LaTeX语法的支持。基本语法呈现位置正文(inline)中的LaTeX公式用$...$定义语句为$\sum_{i=0}^N\int_{a}^{b}g(t,i)\text{d}t$显示为∑Ni=0∫bag(t,i)dt单独显示(display)的LaTeX公式用$$...$$定义，此时公式居中并放大显示

2016-12-07 11:48:25 840