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原创 ardupilot 如何为android 增加mavlink协议
目录文章目录目录摘要1.生成android 通用的Mavlink Java代码2.移植Mavlink到自己的android项目中1.MAVLinkPacket.java代码2.Parser.java3.Messages文件夹下面的内容1.MAVLinkMessage.java2.MAVLinkPayload.java3.MAVLinkStatus.java摘要本节主要记录如何通过ardupilot 为android系统移植无人机Mavlink协议，欢迎批评指正。这里我们看下一个android手机a
2020-08-24 09:20:49
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原创 Ardupilot UAVCAN 学习《5》
目录文章目录目录摘要1.单片机解析IMU数据1.初始化IMU2.初始化CAN总线3.解析IMU数据2.组包IMU数据形成UAVCAN格式3.周期性调用函数摘要本节主要记录自己通过单片机解析出ICM20689的加速度和陀螺仪数据，组成UAVCAN协议格式数据，发送给飞控，并从飞控中解析出需要的加速度和陀螺仪数据。调试工具如下图：1.单片机解析IMU数据1.初始化IMU2.初始化CAN总线配置UAVCAN总线的周期是500kbps,扩展帧数据格式3.解析IMU数据2.组包I
2020-06-19 15:54:27
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原创 ardupilot 的IOMCU是怎么回事
目录文章目录目录摘要1.AP_IOMCU文件有啥用？2.AP_IOMCU文件具体代码3.总结摘要本节主要学习AP_IOMCU这个文件夹下的东西是做什么用的，有啥功能？注：主要实现FMU芯片与IO芯片进行通信，完成通过数据量传输：通过FMU给IO芯片烧写bootloader，完成通过FMU计算需要输出的目标电机PWM值，完成安全开关指示灯，完成SBUS数据解析等。为啥是这样？可以通过apm的飞控原理图可以看出，主芯片STM32F765IIK6是没有电机输出引脚的（伺服6个通道这里不考虑），废话
2020-06-15 15:45:27
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原创 ardupilot python之px_uploader.py学习
目录文章目录目录摘要1.开始2.导入模块或模块相关功能3.定义1.定义列表2. if---else使用摘要本节主要学习ardupilot中与python相关的知识，通过学习开源代码中的python代码加深对python基础知识的学习，欢迎批评指正。1.开始#!/usr/bin/env python脚本语言的第一行，目的就是指出，你想要你的这个文件中的代码用什么可执行程序去运行它，就这么简单。#!/usr/bin/python是告诉操作系统执行这个脚本的时候，调用/usr/bin下的p
2020-06-12 17:24:16
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原创 Ardupilot UAVCAN 学习《4》
目录文章目录目录摘要1.初始化一个Service 请求数据帧1.定义UAVCAN 驱动文件摘要本节主要记录如何通过ardupilot的uavcan来实现一个Service帧信息，进而配置UAVCAN电调。有问题可以一起交流@181299272051.初始化一个Service 请求数据帧还记得一个数据帧有Message帧（广播）和Service帧（非广播），这里我们重点学习如何创建Service帧。在创建Service帧时，需要创建客户端和服务器，这里的客户端指的是请求方，服务器指的是应答方。
2020-06-06 11:40:47
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原创 Ardupilot UAVCAN学习《3》
目录文章目录目录摘要1.CAN扩展帧格式介绍1.1CAN协议的帧类型1.2CAN协议的数据帧格式1.3CAN协议的数据帧扩展帧ID（29位）摘要本节主要记录自己学习ardupilot的UAVCAN的过程，本节主要理解CAN扩展帧的含义。1.CAN扩展帧格式介绍CAN是一种串行通信协议，CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。1.1CAN协议的帧类型由于CAN总线还是比较复杂，我们这里主要讲述的是数据帧中的扩展帧，对于其他的帧不做
2020-06-04 15:26:49
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原创 Ardupilot UAVCAN 学习《2》
目录文章目录目录摘要1.CAN电调基础准备1.常用帧2.协议格式3.工作机制4 .UAVCAN ID5 .UAVCAN 波特率设置6 .UAVCAN 在ardupilot中打开的参数2.UAVCAN电调初始化3.UAVCAN电调周期执行函数1. 第一个函数canio_.receive(frame, deadline, flags)2.第二个函数handleLoopbackFrame(frame);3.调用第三个函数摘要本节继续梳理ardupilot的 UAVCAN代码。欢迎批评指正！之前写的ar
2020-05-27 11:33:59
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原创 ardupilot 如何实现自定义mavlink协议
目录文章目录目录摘要1.进入自定义界面2.生成需要的.h文件摘要本节主要记录自己如果添加mavlink协议过程，欢迎批评指正。1.进入自定义界面进入目录ardupilot/modules/mavlink/message_definitions/v1.0路径，查找到common.xml自定义协议内容2.生成需要的.h文件在ardupilot/modules/mavlink/ 目...
2020-03-29 16:34:49
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原创 ardupilot更新外部导航代码
目录文章目录目录摘要1.更新导航周期函数代码1.分析函数：update_super_simple_bearing(false);2.分析函数flightmode->update_navigation();1.判断是否需要更新代码1.结构体变量_flags.state2.参数_cmd_total2.检查导航命令的有效性1.两个重要变量2.两个重要函数1. ！advance_current_n...
2020-03-12 22:24:13
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原创 ardupilot 加速度计六面校准
目录文章目录目录摘要1.地面站如何触发加速度校准2.校准所用到的核心算法；3.接受校准结果摘要本节主要梳理ardupilot的加速度计六面校准，重点理清楚：1.地面站如何触发加速度校准;2.校准所用到的核心算法；3.校准结果.1.地面站如何触发加速度校准MAV_RESULT GCS_MAVLINK::handle_command_long_message(mavlink_co...
2020-02-29 22:39:44
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原创 ardupilot罗盘校准代码分析
目录文章目录目录摘要第一节：原理图学习第二节：飞控代码学习1.罗盘初始化1.罗盘初始化1.识别有效的驱动_detect_backends()2.AP_Compass_IST8310::probe摘要本节主要学习ardupilot如何实现罗盘校准，采用的飞控硬件是pixhawk_v5，软件代码版本3.7欢迎批评指正！！！联系微信18129927205第一节：原理图学习ardu...
2020-02-25 17:50:49
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原创 如何更改GPS模块的ublox协议为NMEA协议
目录文章目录目录摘要1.用串口调试软件连接GPS模块2.用U-Center调试软件修改GPS的输出协议1.连接GPS模块到U-Center软件2.配置GPS输出NMEA协议摘要本节主要记录，如何更改GPS模块的协议输出UBLOX为NMEA协议。1.用串口调试软件连接GPS模块用串口模块连接，需要注意串口模块的TX要接GPS的RX,RX要接TX在串口助手中显示当前GPS输出的协议格式...
2019-10-11 16:45:36
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原创 ardupilot GPS代码分析
目录文章目录目录摘要1.GPS信息简介2.GPS传感器初始化3.更新GPS数据1. gps.update();1.update_instance(i); //更新GPS实例的个数1.实例化选择配置不同的GPS2. bool result = drivers[instance]->read(); //读取数据2. calc_blended_state();摘要本节主要学习ardu...
2019-10-09 14:05:27
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原创 Ardupilot 航线规划代码学习
目录文章目录目录摘要1.接收外部mavlink数据1.写任务列表摘要本节主要记录自己学习ardupilot 航线规划代码的过程。1.接收外部mavlink数据 SCHED_TASK(gcs_check_input, 400, 180), //检测输入void Copter::gcs_check_input(void){ gcs().update()...
2019-09-07 17:30:25
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原创 Ardupilot UAVCAN学习《1》
目录文章目录目录摘要1. CAN bus and UAVCAN protocol2.CAN bus support in Ardupilot3.UAVCAN protocol4.Initialization description5.CAN总线驱动程序实施路线图1.CAN类2.CANManager class摘要本节主要学习ardupilot的CAN和UAVCAN,主要参考官网，欢迎批评指正...
2019-08-26 20:43:23
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原创 建立MissionPlanner的Visual Studio开发环境
目录文章目录目录摘要1.简介2.系统要求3.安装Visual Studio和DirectX和Python4.完成vs安装后：5.将任务规划器源代码从Github导入计算机6.在Visual Studio中打开任务规划器解决方案7.构建任务规划器-使用批量构建功能8.构建简单示例8.编辑和调试任务规划器（和其他提示）9.使用修改后的任务规划器10.提交更改以包含在主分支中摘要本节主要学习建立...
2019-07-18 22:58:15
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原创 ardupilot chibios如何创建一个线程
目录文章目录目录摘要1.如何创建线程1.默认线程2.线程类1.创建一个静态线程2.使用堆分配器创建动态线程3.使用共享资源创建动态线程摘要本节主要记录ardupilot chibios如何创建一个线程，欢迎批评指正。1.如何创建线程在使用RTOS时，创建一个新线程是最常见的开发任务，这是在chibios/rt中完成的。1.默认线程在使用chibios/rt的初始化 chsys...
2019-06-04 17:53:48
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原创 ardupilot ChibiOS调试指南
目录文章目录目录摘要1.ChibiOS Debugging Guide （ChibiOS调试指南）2.Problems with debugging Embedded Code（调试嵌入代码的问题）3.Kinds of Malfunctions（故障种类）4.System Crashed（系统崩溃）5.System Stuck（系统卡住）6.System Halted（系统停止）7.System...
2019-06-04 09:22:24
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原创 ardupilot ChibiOS代码风格
目录文章目录目录摘要1.ChibiOS Code Style Guide（ChibiOS代码风格指南）1.Why so much focus on Style（为什么如此注重风格）2.C dialect（C语言）3.C Code style conventions（C代码样式惯例）4.Empty Lines(空行)5.Comments(评论)6.Global objects（全局对象）7.Dox...
2019-06-03 09:30:16
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原创 ardupilot ChibiOS/RT集成简介
目录文章目录目录摘要1.注意关于ChibiOS/NIL2.集成内核1.Portable RT Kernel2.RT Port Layer3.其他文件4.注意摘要本指南介绍在与Chibios分发版中提供的默认环境不同的构建环境中集成chibios/rt或chibios/nil所需的内容。本指南不包括的内容本指南的范围有限，以下主题在其他地方处理：本指南不介绍将操作系统移植到不同的体系...
2019-06-01 18:44:07
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原创 ardupilot Chibios基础知识学习---Chibios/HAL集成指南
目录文章目录目录摘要1.Chibios/HAL集成指南1.集成HAL1.portable HAL2.HAL Port Layer3.OSAL（操作系统抽象层简介） layer4.其他文件摘要本节主要记录自己学习chibios的过程（2019-6-1）。1.Chibios/HAL集成指南本指南介绍在不同于chibios分发版中，提供的默认版本构建环境中：集成chibios/hal所需...
2019-06-01 17:32:40
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原创 Ardupilot HAL学习
目录文章目录目录摘要第一 AP_HAL 命名空间摘要本节主要学习Ardupilot的Hal类，欢迎批评指正！第一 AP_HAL 命名空间namespace AP_HAL{ /*顶级纯虚拟类HAL---------Toplevel pure virtual class Hal.*/ class HAL; /*驱动程序的顶级类名:-------Top...
2019-03-16 11:23:57
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原创 Ardupilot 地面效应补偿代码分析
目录文章目录目录摘要1.地效补偿（Ground Effect Compensation）2.如何开启地效补偿3.代码分析1.函数入口2. 更新处理函数（ update_ground_effect_detector()）3. EKF如何处理地效影响1.起飞函数被使用2.着陆函数被使用摘要本节主要学习ardupilot地效补偿代码，欢迎批评指正！1.地效补偿（Ground Effect...
2019-02-18 16:11:21
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原创 Ardupilot上传github仓库代码遇到问题
目录文章目录目录摘要第一章：需要执行的命令第二章：终端演示过程
目录文章目录目录摘要摘要本节主要记录自己学习IO与FMU通信
2018-11-12 17:50:35
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原创 Ardupilot waf编译过程分析
目录文章目录目录摘要1.ardupilot为何使用waf编译，而不使用make？2.ardupilot如何进行代码编译，下载？1.编译代码2.下载代码3 ./waf --help帮助命令3.采用make进行编译1.make编译2.make下载3.输入命令，回显是什么内容1.总的wscript分析1.ardupilotwaf文件夹内容2.分析脚本运行1.主脚本代码1.ardupilotwaf.p...
2018-11-01 21:49:33
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原创 ardupilot waf 学习
目录文章目录目录摘要1.简介1.关于构建系统2.WAF结构3.本书的目的2.下载和初始化2.1.获取waf文件2.1.1.如何下载waf2.1.2.如何运行waf摘要本节主要学习ardupilot的waf命令。Ardupilot正逐渐从make的构建系统转向waf。下面的说明应该足以让您建立Ardupilot，但您也可以阅读更多关于构建系统在WAF图书。WAF应该总是从Ardupilot...
2018-11-01 18:08:27
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原创 Ardupilot chibios编译，启动，main函数学习（2）
目录文章目录目录摘要1. Chibios run()函数学习1.HAL_ChibiOS的run（）函数2.HAL_ChibiOS的main_loop（）函数3.HAL_ChibiOS的init（）函数1.信号量创建函数2.定时器线程摘要本节继续研究Chibios,欢迎批评指正！！！1. Chibios run()函数学习1.HAL_ChibiOS的run（）函数voi...
2018-10-30 16:13:22
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原创 Ubuntu项目上传Github
目录文章目录目录摘要1.创建自己的github账号2.上传自己的代码到github摘要本节主要学习git的使用，把Ubuntu项目上传到github托管，这样做的好处是，假如修改代码后，有问题，还可以返回到上一版本，同时也利于团队合作1.创建自己的github账号1.输入：github官网地址2.点击sign up注册账号3.破解秘钥更新自己...
2018-10-23 15:37:50
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原创 Ardupilot 软件在环SITL仿真学习
目录文章目录目录摘要1.配置SITL功能摘要本文主要学习Ardupilot 的软件在环SITL仿真功能！需要的工具：ardupilot固件代码+Missionplanner地面站;这里我用的是3.6固件Ardupilot飞控固件本身已经做的很完善了，但是如果我们需要定制特定的代码，需要修改代码。修改代码完成特定的功能后，就需要飞行验证。如果直接去飞行，有可能会出现意外，造成不必要的损失...
2018-10-22 10:06:43
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原创 Ardupilot chibios主函数学习（1）
目录文章目录目录摘要第一部分chibios主函数**(1)主回调函数入口****(2)主回调函数入口****(3)主回调函数入口****(4)主回调函数入口**1.函数hal.scheduler->init()分析摘要本节主要记录自己学习Ardupilot的 chibios代码过程，欢迎批评指正。第一部分chibios主函数(1)主回调函数入口AP_HAL_MAIN_...
2018-10-17 11:18:52
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原创 STM32启动代码学习
目录文章目录目录摘要第一部分：汇编指令学习1.伪指令2. 汇编指令第二部分：STM32启动代码学习1.基础知识储备摘要本节主要记录字节学习STM32启动代码的过程，欢迎批评指针！！！第一部分：汇编指令学习1.伪指令1).EQUEQU伪指令：用来为一个数字常量、或一个和内核寄存器相关的数值或一个和程序计数器相关的数值定义的一个符号名称。类似于C语言中的#define 。...
2018-10-14 17:44:13
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原创 Ardupilot飞控log代码学习（3.6版本飞控固件）
目录目录摘要1.分析控制曲线–CTUN摘要本节主要分析ardupilot3.6版本的log固件代码，欢迎批评指正！！！1.分析控制曲线–CTUNSCHED_TASK(update_altitude, 10, 100), //更新高度信息void Copter::update_altitude(){ ...
2018-09-19 23:37:15
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原创 Ardupilot 增加一个mavlink消息（翻译官网）
目录目录摘要第一： 翻译官网资料增加一条新的mavlink消息（Adding a new MAVLink Message）摘要本节主要记录自己翻译ardupilot增加一条新的mavlink消息的过程，如果有错误的欢迎批评指正。微信：lxw15982962929或者手机：18129927205，扣扣：995439743第一： 翻译官网资料...
2018-09-10 23:21:55
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原创 九天揽月带你零基础学习Nuttx（1）
目录目录摘要第一部分：Nuttx简介1.Nuttx这鬼是啥？2.Nuttx这鬼有啥特点？摘要本节主要记录自己Nuttx的过程，如果有错误的欢迎批评指正，看了网上大部分的博客，个人感觉写的一塌糊涂，容易产生误导，这里我们怎么学习Nuttx，我感觉不要把它想得太复杂，想想你怎么学习的Linux，怎么学习的UCOS,怎么学习的FreeRTOS,想想你怎么学...
2018-09-10 09:49:50
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原创 Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析
目录目录 摘要 第一：Pre-Arm简介 第二：Pre-Arm报错需知1.使用前准备使用Pre-Arm信息分析不能解锁原因：2.解锁失败的原因 摘要本节主要分析ardupilot多旋翼部分的Pre-Arm 安全检查程序，欢迎批评指正！！！ 第一：Pre-Arm简介Ardupilot：ArduCopter多旋翼 固件内部有一套非常完善的...
2018-08-29 16:37:12
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