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RSS订阅原创 Nvidia Orin刷机保姆级教程
使用Orin有段时间了，现在记录一下Orin设备刷机流程，方案一可以通过官方的SDKManager来刷机，方案二采用离线文件通过命令行刷机，本文着重讲解方案二。
2023-04-14 15:55:48
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原创 第一章 深度学习入门之流程初体验
作为一个没有接触过深度学习的码农，此篇文章记录一下自己深度学习入门的一些经验分享，从数据集准备到模型训练生成pt文件，然后通过yolo将模型导出为onnx，通过tensorrt将模型转化为engine规格，给tensorrt的infer使用。
2023-04-13 11:49:29
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原创 ROS多机通信
准备工作：1、2台局域网电脑，主机A、B2、获取A、B的IP和主机名（hostname，非user），可以通过已下方式获取//主机名cat /etc/hostname//ipifconfig3、如果要修改主机名（可以不用修改）//需要修改2个文件sudo vi /etc/hostname//这个文件里面和hostname相同的改成同一个sudo vi /etc/hosts4、hosts文件增加对方ip和主机名，两边都要加127.0.0.1 localho
2022-04-08 10:35:45
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原创 ROS 节点开发
初始化ros工作空间，1个工作空间可以有多个ros工程#!/bin/bash#创建rwp=$(pwd)/../ad706mkdir -p ${rwp}/srccd ${rwp}/srccatkin_init_workspace#编译cd ${rwp}catkin_makesource devel/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash创建ros工程#!/bin/bashsource /opt/ros/kinetic
2022-03-31 16:41:55
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原创 ubuntu 安装ros系统
提示：提示：ros版本一定要与ubuntu系统版本一致，不要选择非LTS版本，比如博主之前选择过21.10版本的ubuntu，安装Noetic就直接失败了，后来改换了18.04的系统一次成功：ROS安装更换国内源：ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror安装：cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wikisudo sh -c '. /etc/lsb-rele.
2022-03-31 16:32:12
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原创 传感器标定 坐标系旋转
坐标系定义 IMU系 右手系(右前上) 右x正，前y正，上z正 相机系 右手系(右前上) 右x正，下y正，前z正 相机外标定参数 R IMU绕自身轴旋转到相机坐标系 zyx T 相机光心在IMU坐标系下坐标 //坐标系旋转，IMU坐标系下点变换到相机系，变换顺序先平移，后旋转//Pcam为1*3行矩阵，T为1*3行矩阵，R为3*3矩阵Pcam = （Pimu - T）*R；/...
2022-03-04 11:24:56
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原创 vlc-qt最简单编译流程（windows）
1、下载vlc工具包：vlc包下7z这个，版本自己选好我这个是3.0.16的，zip的里面没有sdk目录，真是奇怪2、下载vlc-qt源码包：https://github.com/vlc-qt3、源码包新建contribs文件夹，将vlc包内的sdk目录下的include和lib拷贝进去，如图4、然后就用cmake-gui编译vlc-qt把，指定qt模块的路径，直接编译出vs2019的解决方案...
2021-11-26 11:25:38
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原创 CloudCompare 二次开发注意事项
一、修改生成exe图标及exe文件名1、在CloudCompare\qCC\images\icon源码目录添加wx_icon.ico和wx_icon.rc文件，修改rc文件内容，变为自己的图标名2、修改qCC目录CMakeLists.txt文件，prject为工程名，rc_list修改为wx_icon.ico3、刷新windows图标缓存二、修改CCAppCommon工程的ccTranslationManager.cpp文件，这个文件里面翻译文件名写死了...
2021-11-01 12:54:02
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原创 CMake qt ui和qrc等文件
qt5_wrap_ui(ui_FILES xxx.ui)qt5_add_resources(qrc_FILES xxx.qrc)add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST} ${ui_FILES} ${qrc_FILES})
2021-09-10 16:44:09
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原创 QWidget添加QToolBar或者QMenuBar
QToolBar或者QMenuBar是在QMainWindows上的但是我们可以在QWidget的ui文件里，修改控件的类型比如，原本是个layout，我们把它标签改成widget class改成QToolBar就可以添加Action了，功能和QToolBar一样
2021-09-10 16:41:05
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原创 rviz二次开发
1、创建catkin_ws工作区#!/bin/bashmkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash2、创建插件#!/bin/bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash#rviz_
2021-09-10 15:42:41
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转载 sudoers去密码失败后修复
问题描述:在普通用户下修改/etc/sudoers后单词拼写错误导致出现如下报错(但不影响已有用户SSH登录)，悲剧的是root用户也没有设置密码导致无法修改:>>> /etc/sudoers: syntax error near line 21 <<<sudo: parse error in /etc/sudoers near line 21sudo: no valid sudoers sources found, quittingsudo: u
2021-07-29 17:20:17
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原创 RK3399 CPU锁频
1、关闭CPU温控，否则系统还是会自动降频echo disabled > /sys/class/thermal/thermal_zone0/modeecho 0 > /sys/class/thermal/thermal_zone0/cdev0/cur_stateecho 0 > /sys/class/thermal/thermal_zone0/cdev1/cur_stateecho 0 > /sys/class/thermal/thermal_zone0/cdev2/cu
2021-07-12 14:42:42
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原创 Ubuntu开机启动
18.04及以上先准备一个service文件[Unit]Description=hdcollectapp auto startAfter=network-online.target[Service]ExecStart=/xxx/xxx.sh[Install]WantedBy=multi-user.target执行以下语句SERVICE_LIST=("xxx1.service" "xxx2.service")for SVR in ${SERVICE_LIST[@]};
2021-07-08 18:07:39
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原创 旋转矩阵转换欧拉角
#ifndef IMGPOSTCC_HPP#define IMGPOSTCC_HPP#include "Eigen/Dense"class imgpostCC { //public: void Demo(){ //using namespace Eigen; double pin, rin, yin, pout, rout, yout; //初始化 setCameraCaliPara(-90, 0, 0); .
2021-07-07 19:10:35
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原创 web服务器
1、轻量级的用Nginx或者lighttpdlighttpd非常轻量，资源占用也很低，非常低安装：sudo apt-get install lighttpd把自己的网站放置到指定目录下eg:/opt/collect/index.html修改：/etc/lighttpd/lighttpd.conf将document-root后面改成/opt/collect即可...
2021-06-28 16:54:15
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原创 proj6地理坐标转换
#ifndef COORDINATE_PROJ_HPP#define COORDINATE_PROJ_HPP#include "proj.h"#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <exception>#define LOG_I()class proj_impl{public: proj_impl() { C = nullptr; P = nullpt.
2021-06-23 18:55:31
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原创 proj6及后续版本投影转换
#ifndef COORDINATE_PROJ_HPP#define COORDINATE_PROJ_HPP#include "proj.h"#include "stdlib.h"#include "stdio.h"class proj_conv{public: proj_conv() { } static void run(){ /* 3度带带号=（经度+1.5°）/3取整 3度带中央经线=3度带带号*3 */ .
2021-06-23 13:44:58
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原创 NEMA数据解析C++
#ifndef NEMAPARSE_HPP#define NEMAPARSE_HPP#include <string>#include <string.h>#include <vector>#include <functional>#include "simplelog.h"#define NEMAHEADLEN 3class nemaparse{public: nemaparse(){ nemaheader.
2021-06-15 17:38:34
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转载 EC20 4G模块上网配置
只需要三步，完成EC20/EC25通信模块的4G拨号适配，适用任何版本linux第一步，确定，内核已经开启USB网卡和USB串口驱动的支持CONFIG_USB_SERIAL=yCONFIG_USB_SERIAL_WWAN=yCONFIG_USB_SERIAL_OPTION=yCONFIG_USBNET=y第二步，在内核中\drivers\usb\serial\option.c，static const struct usb_device_id option_ids后面加入EC20/EC25的硬件
2021-06-15 11:53:39
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原创 std标准库二分查找
int idx = std::lower_bound(v.begin(), v.end(), ppt, [](const PosTrack& v1, const PosTrack& v2){ return v1.wsec <= v2.wsec; }) - v.begin(); .
2021-06-08 15:29:12
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原创 RGB渐变色C++
思路：添加关键值key，然后RGB3个分量分别插值#ifndef GRADCOLOR_HPP#define GRADCOLOR_HPP#include <map>#include <vector>class crgb{public: crgb(){ crgb(0,0,0,0); } crgb(int k, unsigned char _r, unsigned char _g, unsigned char _b): k
2021-06-08 15:26:18
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原创 CloudCompare3D显示库集成
1、下载CC源码，下载CCoreLib源码，一起编译，生成以下4个库QCC_GL_LIB、QCC_DB_LIB、CCCoreLib、CC_FBO_LIByong'yu
2021-06-08 15:18:41
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原创 linux磁盘挂载指令&串口名规则
#!/bin/bashRESULT=/home/user/userset.resultTARGETDIR=/mnt/projectsTARGETDISK=/dev/sda1echo $(date) >> ${RESULT}CMD=`df -h`echo "CMD:"${CMD} >> ${RESULT}CMD=`sudo umount ${TARGETDISK}`echo "CMD:"${CMD} >> ${RESULT}CMD=`sudo .
2021-06-08 14:48:21
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原创 Ubuntu系统sudo不需要密码设置
1、打开sudoers，在/etc/sudoerssudo gedit /etc/sudoers2、修改这2个位置，增加NOPASSWD:，注意NOPASSWD:的冒号，且前后有空格3、保存，sudo就不需要密码了
2021-04-13 11:23:54
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原创 sqlite交叉编译
configure配置输出动静态库是通过：--enable-shared=yes --enable-static=no来控制，且要写在configure后，prefix前cmake配置输出动静态库是通过：-DBUILD_SHARED_LIBS=NO -DCMAKE_BUILD_TYPE=release1、下载sqlite源码：sqlite autoconf源码2、解压，创建目录unix用于生成x86平台库，aarch64用于生成arm平台库：build_unixbuild_aar.
2021-03-31 14:18:51
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原创 linux 高版本CMake升级
1、一般通过如下指令安装的cmake版本都比较低：sudo apt-get install cmake2、咱们先下载cmake的源码包，然后通过已有的cmake进行编译，但是编译过程中需要勾选那啥dialog这个是cmake-gui的界面，这个过程中需要qt支持，记得指定cmake的安装路径3、编译完成后安装，然后卸载老版本的cmakesudo apt-get autoremove cmake4、查找将cmake的安装路径添加到环境变量中，更新下环境变量，使变量生效cmake-
2021-03-23 16:37:07
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原创 Ubuntu编译/交叉编译libjpeg-turbo
安装aarch64-linux-gnu-gcc和g++然后cmake-gui选择这一个如果找不到compilers里面的c和c++的话执行查找在哪sudo find / -name aarch64-linux-gun-gcchd@ubuntu:~$ sudo find / -name aarch64-linux-gnu-gcc[sudo] password for hd: /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc1、解压libjpeg-turbo-ma
2021-03-15 17:59:29
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原创 Ubuntu交叉编译aarch64版本qt
1、Ubuntu安装aarch64版本gcc、g++sudo apt-get install gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu2、安装完成后查看gcc、g++版本aarch64-linux-gnu-gcc -vhd@ubuntu:~$ aarch64-linux-gnu-gcc -vUsing built-in specs.COLLECT_GCC=aarch64-linux-gnu-gccCOLLECT_LTO_WRAPPER
2021-03-15 16:51:24
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原创 【CloudCompare二次开发】自定义插件
1、CloudCompare编译只需要勾选QLAS_FWF这个然后指定laszip和laslib即可，不用勾选pdal2、CC二次开发笔记2.1下载、配置、编译通过，生成VS工程后2.2找到CloudCompare-master\plugins\example目录下的ExamplePlugin目录完整的拷贝一份到CloudCompare-master\plugins\core\Standard修改名字：1.ExamplePlugin目录名变更为自定义目录名（eg.jCalibration
2020-09-21 13:45:49
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原创 坐标系的旋转
1、简单3维坐标系旋转平移原始坐标系下坐标点p1(0,2,1)。原始坐标系绕自身z轴旋转-90度变换为新坐标系，p1在新坐标系下的坐标点为p2（-2,0,1）得出结论：求原始点在目标坐标系下的坐标，需要将原始坐标系绕自身3轴旋转与目标坐标系轴向重合，得到旋转矩阵R，求得原始坐标系原点在目标坐标系下的3维坐标T(△x,△y,△z)，那么p1在目标坐标系下的坐标点p2 =p1 * R + T;实战演练（控制点投影影像）：前提1、相机外标定参数定义Tx,Ty,Tz相机在IMU坐标系下的偏.
2020-08-01 14:12:21
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原创 矩阵入门（Eigen和Opencv类似）
1、Eigen矩阵定义Eigen定义 类型:行:列Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>eg.Matrix<double,3,4>类型为浮点型3行4列的矩阵1 2 3 42 2 3 43 2 3 42、预定义的特殊矩阵Vector列矩阵、RowVector行矩阵eg.Vector3d(Matrix<double,3,1>)为3行1列的矩阵.
2020-08-01 10:23:36
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原创 海康威视相机使用配置
1.连接相机以后：User Set Control节点：加载相机缓存在机身内的User Set 1这个配置文件：2.配置为指定分辨率，这里使用最大分辨率：3.配置Strobe信号输出4.存储到机身：设置User Set Default 为user set 1 并点击USer Set Save...
2020-03-31 20:02:39
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最新版freeglut3.0.0(.h、.lib、.dll)opengl开发库+vs2015编译
2018-03-27
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