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RSS订阅转载 激光雷达参数统计
另外，角分辨率大小决定了一次扫描能返回的样本点数以及该激光雷达所能检测的最小障碍物大小，比如2个激光光束相邻测距点的角度为0.4°，那么当探测距离为200m的时候，2个激光光束之间的距离为200m*tan0.4°≈1.4m。而盲区也会因为距离过近而产生，比如下图中，当物体紧贴激光雷达光罩时，性能好的激光雷达产品依然能够有效探测，做到“零盲区”，而有的激光雷达在0.2米时就产生盲区无法成像了。在类似于测绘，自动驾驶等场景下，激光雷达肯定是线数越高越好，但也有一个缺点，那就是。先给小伙伴们做一个小测试，
2024-03-09 16:38:02
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转载 两万字简述自动驾驶决策规划常用算法
对于已经在OpenList中的4个格子，我们以它上面的格子S[2][2]举例，从起点A经由格子S[3][2]到达格子S[2][2]的G值为20（10+10）大于从起点A直接沿对角线到达格子S[2][2]的G值14。与PRM相同的是两者都是基于随机采样的算法，不同的是PRM最终生成的是一个无向图，而RRT生成的是一个随机树。对于图6所示的有向图，V可以表示为{A，B，C，D，E，F，G}，E可以表示为{，，，，，，}。
2024-01-03 10:46:07
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原创 无人驾驶相关硬件汇总
激光雷达主要用于3D感知，是一种可以探测物体精确位置的传感器，其主要是通过对目标物发射激光信号，再根据从物体反射回来的信号时间差来计算这段距离，然后根据发射激光的角度来确定物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的相对位置。毫米波雷达主要用于障碍物感知，工作频段在毫米波频段的雷达，测距原理是根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。主要用于无人车四围近距离障碍物的感知。可见光相机犹如人的“眼睛“，可以将现实世界的色彩以及形状信息转变为数字信息来为无人小车提供感知，主要用于白天以及夜间的障碍物感知。
2023-11-22 10:05:41
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转载 V2X、OBU、RSU、V2V关系
1. V2X、OBU、RSU、V2V 名词术语解释OBU： On Board Unit 车载单元RSU： Road Side Unit 路侧单元V2V： Vehicle to Vehicle 车与车通信V2X： Vehicle to Everything 车辆到一切通信2. V2X、OBU、RSU、V2V之间的协作关系假设有两辆智能驾驶汽车A和BA车具备：自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBUB车具备：自动驾驶计算平台mdc、V2X设备OBU智能驾驶道路路侧安装有: 路测单元RSU(
2022-02-16 09:46:02
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转载 浅聊一下车载以太网技术及其EAVB和TSN技术
说起以太网，相信大家都很熟悉，毕竟在当下的信息时代，离开了网络的日子是无法想象的。但是，与普通的以太网相比，车载以太网是个什么鬼？为什么要单独提出来说？这二者之间又有什么区别呢？EAVB和TSN又是个什么高大上的东东？别着急，听我慢慢道来。。。一、传统车载网络简介很明显的，车载以太网本质上来说就是一种车载网络通信技术。所以，在开始介绍车载以太网之前，我们要先介绍一下传统的车载网络通信技术。传统的车载网络主要有CAN、LIN、FlexRay 及 MOST【他们之间的详细介绍，请参见我的另外一篇博文（几种
2022-01-24 15:06:21
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转载 Hadoop的SecondaryNameNode和HA（高可用）区别
在Hadoop2.0之前，NameNode只有一个，存在单点问题（虽然Hadoop1.0有SecondaryNameNode，CheckPointNode，BackupNode这些，但是单点问题依然存在），在hadoop2.0引入了HA机制。Hadoop2.0的HA机制官方介绍了有2种方式，一种是NFS（Network File System）方式，另外一种是QJM（Quorum Journal Manager）方式。一、SecondaryNameNode介绍Secondary NameNode名字
2021-10-19 11:15:10
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转载 知识图谱的重要性---大师就是大师
人工智能要在行业中得到应用的先决条件，首先要对行业建立起认知，只有理解了行业和场景，才能真正智能化。说白了，就是要建立行业知识图谱，才能给行业AI方案。说到人工智能技术，人们首先会联想到深度学习、机器学习技术；谈到人工智能应用，人们很可能会马上想起语音助理、自动驾驶等等，不过，在AI World 2017世界人工智能大会上,百度副总裁、AI技术平台体系（AIG）总负责人王海峰却没有讲这些，这次他聊的是知识图谱。虽然你可能说不出知识图谱的具体定义，但其实每天都在使用它。当你在百度搜索时，搜索结果右侧的
2021-09-23 11:05:09
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转载 数据库与数据仓库区别
在具体学习数据仓库之前先看一下数据中心的整体构架以及数据流向。 DB 是现有的数据来源，可以为mysql、SQLserver、文件日志等，为数据仓库提供数据来源的一般存在于现有的业务系统之中。 ETL 是 Extract-Transform-Load 的缩写，用来描述将数据从来源迁移到目标的几个过程： Extract，数据抽取，也就是把数据从数据源读出来。 Transform，数据转换，把原始数据转换成期望的格式和维度。如果用在数据仓库的场景下，Transform也包含数据清洗，清
2021-09-18 16:47:31
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原创 hadoop2x从安装到测试伪分布式集群的wordcount
标题比较长，主要完成的功能，1:安装hadoop2.10.12:搭建伪分布式集群3:测试自带的wordcount遇到很多坑，需要自己填。1:从hadoop官网下载tar的hadoop2.10.1安装包，之后解压；这里我用的自己的阿里云服务器（这里有一些坑可能你遇不到，因为这个事阿里云和本地关系造成的）2:修改各种文件，可以参考https://blog.csdn.net/xiaozhuangyumaotao/article/details/106010114不过里面
2021-09-13 15:32:58
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转载 Spark与Flink对比
Spark缺点无论是 Spark Streaming还是 Structured Streaming,Spark流处理的实时性还不够,所以无法用在一些对实时性要求很高的流处理场景中。这是因为 Spark的流处理是基于所谓微批处理( Micro- batch processing)的思想,即它把流处理看作是批处理的一种特殊形式,每次接收到一个时间间隔的数据才会去处理,所以天生很难在实时性上有所提升。虽然在 Spark2.3中提出了连续处理模型( Continuous Processing Model)
2021-08-30 11:26:10
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转载 3种负载均衡slb
Server Load Balancer，slb随着现在互联网的流量越来越大，稍微好一点的系统，访问量就非常大了，并且系统功能也越来越复杂，那么单台服务器就算将性能优化得再好，也不能支撑这么大用户量的访问压力了，这个时候就需要使用多台机器，设计高性能的集群来应对。那么，多台服务器是如何去均衡流量、如何组成高性能的集群的呢？此时就需要请出 「负载均衡器」 入场了。负载均衡（Load Balancer）是指把用户访问的流量，通过「负载均衡器」，根据某种转发的策略，均匀的分发到后端多台服务器上，后端的
2021-08-24 15:51:27
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转载 并行计算与分布式计算
并行计算、分布式计算以及网格计算和云计算都是属于高性能计算（HPC）的范畴，主要目的在于对大数据的分析与处理，但它们却存在很多差异。我们需要了解两者的原理、特点和运用的场合，对云计算的了解大有裨益。之所以将两种计算技术放在一起，是因为这两种计算具有共同的特点，都是运用并行来获得更高性能计算，把大任务分为N个小任务。但两者还是有区别的，关于两者的区别在后面有介绍。并行计算1、并行计算概念并行计算（Parallel Computing）又称平行计算是指一种能够让多条指令同时进行.
2021-08-24 14:41:02
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转载 LIN总线、CAN总线、FlexRay总线和MOST总线
汽车中的电子部件越来越多，光是ECU就有几十个，这么多的电子单元都要进行信息交互。传统的点对点通信已经不能满足需求，因此必须要采用先进的总线技术。车用总线就是车载网络中底层的车用设备或车用仪表互联的通信网络。目前，有四种主流的车用总线：CAN总线、LIN总线、FlexRay总线和MOST总线。用一张表格来说明各种总线的区别LIN总线LIN（Local Interconnect Network）是面向汽车低端分布式应用的低成本（0.5美元），低速串行通信总线。它的目标是为现有汽车网络提
2021-08-09 09:36:48
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转载 WebGIS概念
Web + GIS 就是，在Web网页上的GIS系统，我们可以在网页（浏览器）上进行GIS数据处理操作、可视化展示等。WebGIS 三层架构主要为展示层、地图服务层、数据层，通过UML图形进行理解： 3D WebGIS是近期未来的方向，因为大数据可视化，最佳配合展示方式是3D地图 地图要素展示（建筑、路线信息），空间分析（最短路径、最快路径），数据分析可视化（交通实时情况），POI兴趣点（附近景点、商家、美食等）。 Web服务器一般指网站服务器，简单的可以理解为，电脑上的文件
2021-07-08 11:34:41
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原创 hadoop的初步认识
Hadooop 可以称作一个大数据管理和分析平台。Hadoop 是一个开源的大数据分析软件，或者说编程模式。它是通过分布式的方式处理大数据的，因为开源的原因现在很多企业都在运用 hadoop 的技术来解决一些大数据的问题，在数据仓库方面 hadoop 是非常强大的。但在数据及时以及实时的分析展现层面上，hadoop 也有着明显的不足。但 Hadoop 并不等于大数据，它只是一个成功的分布式系统，用于处理离线数据。除了 Hadoop 之外，Storm 和 Apache Spark 也是优秀的大数.
2021-07-02 17:19:51
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转载 自动驾驶定位系统-Global Navigation Satellite Systems (GNSS)
自动驾驶定位系统-Global Navigation Satellite Systems (GNSS)高精度全局定位系统本质上可以看做一个级联的定位系统，先通过GNSS系统提供一个可能的位置范围，再利用激光雷达(Lidar)系统、视觉定位系统等方法进行局部环境的搜索匹配，从而实现厘米级的定位精度。由于需要由GNSS为高精度定位系统提供全局唯一的位置初值和误差范围，所以它在自动驾驶系统中的作用至关重要。一、什么是GNSS全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite
2021-07-02 14:19:02
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原创 centos上安装rabbitmq-server
RabbitMQ，一个开源的消息队列工具，且由 Erlang 语言开发的 AMQP的开源实现的。RabbitMQ最早源于金融系统，使用在分布式系统中存储转发消息，在易用性、扩展性、高可用性等方面表现都比较优秀。近期，业务测试需求rabbitmq环境，就搭建了一个单机环境。下面将过程简单介绍下：由于是ecs云主机，所以直接使用yum安装，由于使用的是网络源，ecs已经配好扩展源，直接开装。第一、安装依赖环境[root@nodem1 ~]# yum -y install erlang...
2021-06-25 16:41:41
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转载 SLA（服务等级协议）：可用性、准确性、系统容量和延迟
在硅谷一线大厂所维护的系统服务中，我们经常可以看见SLA这样的承诺。例如，在谷歌的云计算服务平台Google Cloud Platform中，他们会写着“99.9% Availability”这样的承诺。那什么是“99.9% Availability”呢？要理解这个承诺是什么意思，首先，你需要了解到底什么是SLA？SLA（Service-Level Agreement），也就是服务等级协议，指的是系统服务提供者（Provider）对客户（Customer）的一个服务承诺。这是衡量一个大型分布式系
2021-06-07 10:53:31
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原创 mysql的默认隔离级别
mysql的默认隔离级别是可重复读，涉及到的是事物相关的操作，尤其是在高并发场景中，一定要用事务操作。但是mysql的可重复读隔离级别，也无法摆脱幻读的场景。举例如下，自己亲自操作，验证这一概念，确保心里有数。事务a：start transaction;select * from dept;update `dept` set db_source='db03' WHERE dname='人力部';select * from dept;查出来的是事...
2021-05-17 11:55:23
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转载 二层交换机与三层交换机区别
二层网络环境中相同vlan之间可以通信，不同vlan之间不可以通信，如果想通信必须借助三层设备，所以说三层交换机必须要做的事情是路由转发，但是二、三层交换机具体有什么区别呢？二层交换机工作于OSI模型的第2层(数据链路层)，故而称为二层交换机。二层交换技术是发展比较成熟，二层交换机属数据链路层设备，可以识别数据包中的MAC地址信息，根据MAC地址进行转发，并将这些MAC地址与对应的端口记录在自己内部的一个地址表中。二层交换技术发展比较成熟，二层交换机属数据链路层设备，可以识别数据包中的MAC地址
2021-05-12 09:30:57
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转载 Spring/SpringBoot常用注解总结
目录：1.@SpringBootApplication2. Spring Bean 相关[email protected],@Repository,@Service,@[email protected][email protected]. 处理常见的 HTTP 请求类型3.1. GET 请求3.2. POST 请求3.3. PUT 请求3.4.DELETE 请求3.5....
2021-04-16 11:54:50
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原创 emq介绍以及集成demo
第一部分：介绍EMQ官方地址:https://www.emqx.io1.mqtt服务器的安装服务器下载地址：https://github.com/emqx/emqx/releases或者emqx.io注意：mq服务器有企业版和broker版本，选择broker版本进行下载。我下载的事Windows版本的服务器。下载完成之后将zip文件进行解压在bin目录下：打开cmd窗口执行命令 emqx start 启动服务2.功能简介mqtt是为移动互联网，互联网设计的轻量级发布订阅模式..
2021-04-13 10:03:47
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转载 Web开发技术架构图
Web开发技术架构图大型web系统架构动态应用,是相对于网站静态内容而言,是指以c/c++、php、Java、perl、.net等服务器端语言开发的网络应用软件,比如论坛、网络相册。1、学习Web开发原理,包括MVC/MTV等Web框架; 2、学习Django Web框架,从技术原理到项目实践; 3、学习Djan...软件开发周期软件生命周期(Software Life Cycle,SLC)是软件的产生直到报废或停止使用的生命周期。软件生命周期内有问题定义、可行性分析、总体描述、系统设计、编码、
2021-03-29 09:20:32
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转载 Mac下安装Postgresql
目录homebrew 安装 启动和关闭 postgresql 创建数据库和账户 登陆控制台指令一.homebrew 安装安装命令eternity@TheEternitydeMacBook-Pro ~ % brew install postgresqleternity@TheEternitydeMacBook-Pro ~ % psql --versionpsql (PostgreSQL) 12.3初始化initdb /usr/local/var/postgres
2021-02-18 17:10:57
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原创 go-gin框架基本网络请求
gin框架中 1:引入mysql的请求2:gin.Default()获取，网络请求，get，post，delete方式请求3:以json map的形式返回4:以json struct的形式返回package mainimport ( "database/sql" "fmt" "github.com/gin-gonic/gin" "log" _"github.com/go-sql-driver/mysql" _"database/sql")func m.
2021-02-14 08:09:12
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转载 关于Go Modules，看这一篇文章就够了
Go 1.13版本之后新的包管理器Modules趋于成熟，目前越来越多的开源项目已经支持Go Modules，典型的如etcd。Go具有相当长的包管理工具变迁史，各种包管理工具层出不穷，究其原因，还是官方没有实现足够好用包管理工具。本文不对部分基础知识做详解，主要重点是Go Modules，本文来源：[https://roberto.selbach.ca/in...]()GOPATH的缺陷几乎所有的包管理工具在Go 1.11版本之前都绕不开GOPATH这个环境变量。GOPATH主要用来放置项目依赖包
2021-02-03 09:58:18
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原创 go学习
package mainimport ( "fmt")// 定义一个 DivideError 结构type DivideError struct { dividee int divider int}// 实现 `error` 接口func (de *DivideError) Error() string { strFormat := ` Cannot proceed, the divider is zero. dividee: %d ...
2021-02-01 07:07:20
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转载 初步了解边缘计算
边缘计算允许物联网（IoT）设备生成的数据更接近于创建它的位置进行处理，而不是通过长路径将数据发送到数据中心或云。通过使计算更接近网络边缘，企业可以近乎实时地分析重要数据 - 这是许多行业组织的需求，包括制造业、医疗保健、电信和金融。在聊边缘计算之前，我们先聊聊这个星球上最魔性的生物之一——章鱼。抛开喷墨、变色伪装这些基本技能不提，章鱼还能从瓶子内部打开瓶盖逃走，上演各种精彩绝伦的逃跑计划，或者悄悄把不喜欢的食物扔进排水口，它们甚至可以主动改变自己的RNA，进而改变体内蛋白...
2021-01-30 07:30:45
277
原创 又一次对mysql的汇总
闲暇时间 又一次对mysql练习，环境虚拟机安装mysql。SELECT * FROM brand where id =2;UPDATE brand set name = 'xiaomi' , description = 'phone' where id = 2;UPDATE brand set name = CONCAT('华为',6) , description = 'phone' where id = 3;INSERT into brand (name,desc...
2021-01-22 10:35:23
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原创 mysql的mvcc理解
说spring、mysql等的事务 ，你可能还理解，说隔离级别，你们可能也理解，但是说mvcc的版本链、readview等就不知所措了，今天面试官就问我这个问题了，没答上来。下面就是对他们的延展性进行了解释。MVCC(Mutil-Version Concurrency Control)，就是多版本并发控制。MVCC 是一种并发控制的方法，一般在数据库管理系统中，实现对数据库的并发访问。在Mysql的InnoDB引擎中就是指在已提交读(READ COMMITTD)和可重复读(REPEATABLE
2020-12-28 22:41:08
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转载 服务端高并发分布式架构演进之路
服务端高并发分布式架构演进之路1. 概述本文以淘宝作为例子，介绍从一百个到千万级并发情况下服务端的架构的演进过程，同时列举出每个演进阶段会遇到的相关技术，让大家对架构的演进有一个整体的认知，文章最后汇总了一些架构设计的原则。特别说明：本文以淘宝为例仅仅是为了便于说明演进过程可能遇到的问题，并非是淘宝真正的技术演进路径2. 基本概念在介绍架构之前，为了避免部分读者对架构设计中的一些概念不了解，下面对几个最基础的概念进行介绍：分布式 系统中的多个模块在不同服务器上部署，即可称为分布式系
2020-12-17 11:47:11
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转载 双层nginx解决缓存命中率低的问题
概述一般情况下会部署多个nginx，在里面都会放一些缓存，但是命中率比较低。因此，会采用分发层与应用层的双层nginx架构方案。缓存命中率低下原因缓存命中率低的原因上图已经很清楚的描述了nginx 缓存命中率低下的原因，为了解决这个问题，采用相同的id 路由到相同的nginx 服务器中就可以了。双层nginx 架构方案双层nginx 架构上图描述了双层nginx 架构：分发层与应用层。最前端的nginx服务器，被称之为分发服务器；后端的nginx服务器，就称..
2020-11-04 08:54:38
359
原创 安装mysql数据库遇到的各种问题
首先我要说的是，我是希望在本地虚拟机上安装一套mysql数据库，让其他机器或者本地可以远程访问。访问方式有多种了，联调工具我用的是navicat，其实只要你保证这套mysql的安装等步骤都正确，就可以用navicat连接了。但是安装mysql需要注意的是，目前mysql有两种打的版本，一个是5.x系列的，一个是8.x系列的，经过自己的分别尝试安装，他们的设置账号和密码权限等有所差异。而且以后你要是用java idea开发工具等写代码连接时，也要注意这一点，因为，你本地引入的mysql con
2020-10-22 15:36:48
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原创 postman联调使用
以前使用一直没有问题，但忽略了一些小细节，具体如下：1:get强求比如直接访问百度，不需要参数，直接请求就ok2:post请求：带参数的，比如 orderField的参数是字符串的，带引号，不是默认字符串的。...
2020-10-19 10:46:18
516
原创 理解 SOA和微服务架构
网上有个小段子，专门比较SOA和微服务架构区别的，相比其他抽象的解释，更让人容易理解。A:菜菜哥，我最近需要做一个项目，老大让我用微服务的方式来做B:那挺好呀，微服务现在的确很流行A:我以前在别的公司都是以SOA的方式，SOA也是面向服务的方式呀B:的确，微服务和SOA有相同之处面向服务的架构（SOA）是一个组件模型，它将应用程序的不同功能单元（称为服务）进行拆分，并通过这些服务之间定义良好的接口和契约联系起来。接口是采用中立的方式进行定义的，它应该独立于实...
2020-09-23 11:32:34
437
转载 微服务总结
一、微服务简介1. 微服务的诞生微服务是基于分而治之的思想演化出来的。过去传统的一个大型而又全面的系统，随着互联网的发展已经很难满足市场对技术的需求，于是我们从单独架构发展到分布式架构，又从分布式架构发展到 SOA 架构，服务不断的被拆分和分解，粒度也越来越小，直到微服务架构的诞生。微服务架构是一种架构模式，它提倡将单一应用程序划分成一组小的服务，服务之间互相协调、互相配合，为用户提供最终价值。每个服务运行在其独立的进程中，服务和服务间采用轻量级的通信机制互相沟通（通常是基于 HTTP 的
2020-09-16 15:01:49
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转载 互联网创业公司，技术选型原则
什么都要求快，这个快也许并非来自用户，而来自于自己，比如恨不得开发一天就开发一个新功能。变化快，比如一个想法落实到开发，可能会有很多变化。资源稀缺性，资源就是时间、金钱和人力成本，对于创业公司来说，有效的花费资源本身就很重要，看看多少创业公司都是胡乱花钱而撑不下去的，而对应的技术上就是能省则省。针对这三个主要特点，创业公司在技术使用的策略上有什么准则呢？个人认为就是“简单化“，当然这个简单是建立在理性分析的基础上的。技术人员有个通病，认为技术实现越复杂，越膨大，越全面就越能体现技术水平，这是非常
2020-08-31 11:53:09
259
android中webview的使用
2015-10-12
Visual Studio 2008配置SystemC开发环境.doc
2010-01-28
空空如也
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