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原创 统一回复一下大家
很久很久没有登录过CSDN了，自从毕业以后，由于工作原因，我未能在原先的机器人技术领域继续深耕，也未能继续在此坚持撰写技术博客，不免有些遗憾。看到有很多人对我的文章评论和留言，让我感到十分荣幸，曾经写的那些文字如果能够帮到你，我也很有成就感。我非常乐意在文章的评论、私信中和大家交流，对于我所知道的，我也愿意详细解答。**但是很多人可能感到失望，因为我已经很久没有在此写过东西了，也没有对留言做过任何回复，在后台看到很多人期待的留言，十分抱歉，许多问题需要细致的调试才能解答，我可能已经没有能力对相关问题进...
2021-10-27 23:42:40
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原创 RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇总
Intel的RealsenseD400系列是2018年初推出的新款深度相机，包括RealsenseD415和D435系列，这两款相机具有小巧的外形，适用于近距离深度图像采集，具有较高的图像分辨率和采样帧率，适合做多种深度信息相关的应用开发，但是由于出来的较新，网上使用资料不如kinect系列丰富，主要资料来源于Intel官网、github、ROS官网等网站，我使用的是D415，但是两款相机的SDK...
2018-05-28 23:08:21
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原创 在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程
近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。仿真环境操作系统：ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic Gazebo版本...
2018-03-09 22:34:12
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原创 DH建模的具体步骤
（本文数据来自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html）D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模的主
2017-11-17 15:28:18
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原创 ROS的几个基本概念，你真的懂了吗？
入门ROS，第一步应该先看一遍ROS官网的 Getting Started页面，但后来发现，入门已久的我还得常来看这个页面。这也不能怪草莓熊笨，因为越是基础的东西对上层知识点影响就越大，历久弥新，每每看到这些知识点，总能找到一些之前的盲点。那么，无论你是否看过ROS的Getting Started页面，下面的这些基本知识点都值得你阅读一遍。我们一起来梳理一下ROS的基本概念。ROS的主要概念...
2019-01-09 10:20:50
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原创 ROS入坑指南
ROS是 Robot Operating System的简称，被称作机器人操作系统，是当前机器人技术领域使用度最广的开发系统。如果你能看到这篇文章，说明你已经进入了机器人技术领域，可能正在探索机器人某项功能的开发，可能正在完成着相关学科任务，那么，ROS对于你来说，将是学习机器人技术的一条必由之路，它提供了一种系统、规范、通用的机器人技术开发方式，如果不借助ROS技术，进入机器人技术领域的门槛可能...
2019-01-07 13:01:32
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原创 学习ROS，你所需要的基础知识
如果告诉你，学习ROS可以零基础入门，那也有点忽悠人了。九层之台，起于垒土。学习ROS还是需要一点基本功的。这些基本功是你搞各种机器人程序开发的基础，如果没有，早晚要补上，逃不了的。那么，最起码要具备哪些能力呢？1、C++/Python编程能力我起步用的是C++，鉴于Python现在这么火，你完全可以起步用Python。学习ROS免不了编程，总得会敲代码吧，不需要多么复杂的编程技巧，只要你用...
2019-01-07 12:52:17
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原创 深入解读相机矩阵
在这片文章里，你将了解到以下内容：1、相机的针孔模型2、相机矩阵的概念3、相机内参的含义4、相机外参的含义1 相机针孔模型针孔模型是相机成像的基础模型，是理解后续相机矩阵内容的基础。下图描述了基本的小孔成像过程：图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。这幅图是前一幅图的俯视图，由三角相似关系可以得...
2018-10-14 23:27:52
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原创 解决ORK(Object Recognition Kitchen)的Web UI 无法显示3D模型的问题
ORK（Object Recognition Kitchen）是一个方便易用的一个物体识别库，里面包含了多种识别算法，包括linemod、tod等识别方法，官网的教程很全面，从安装到操作都讲的很详细，但是，照着教程走下来，有一个环节始终困扰这我，那就是ORK提供的Web UI管理界面始终无法显示物体3D模型，这个功能其实并不影响最终linemod等算法的使用，但由于无法显示模型及模型列表，总让人感...
2018-10-09 19:10:42
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原创 moveit的3D Perception功能（环境感知）
ROS的moveit中，可以使用深度相机感知环境数据，生成一种被称为octomap的方格地图，感知后的环境可以作为环境障碍物，机械臂规划路径时会主动避开有octomap地图的地方。其中用到了moveit的组件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受两种数据1、pointcloud2点云2、深度图 sensor_msgs/Image下面以一...
2018-10-01 17:07:56
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原创 Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪
Robotiq电动夹持器是一款常见的机械臂加持设备，有两指、三指等多种型号，我所接触的是RobotIQ 2f-140型号，下面介绍该电动手抓在ROS下的驱动包配置及使用方法。操作系统：Ubuntu16.04ROS版本：Kinetic电爪型号：RobotIQ 2f-140电爪接口：ModBus RTU转usb接口1、下载robotiq功能包建立一个空的catkin空间robotiq_ws...
2018-09-26 20:00:27
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原创 使用Qt5为Ros项目添加GUI界面
开发ROS程序的过程中，有时需要给程序加一个Qt界面以方便操作，对于一个刚刚创建的ROS程序来说，添加qt界面需要对cmakelist.txt文件配置很多东西，许多人难就难在不会修改对应的cmakelist.txt文件上，下面是我根据网上资料整理的一份ROS+Qt5的工程创建方法，包括了从创建一个最基础的ros空间到添加界面的全过程。系统环境：ubuntu16.04 ros版本：kineti...
2018-09-03 10:18:58
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原创 Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图
octomap是一种空间概率地图，可以使用方格来表示周围的环境，就像“我的世界”游戏里表示的那样，优点是地图计算速度快，内存占用少，可以调整地图的分辨率等等，与平面二维地图相比，octomap所记录的环境信息是三维的，是实现vSlam的一种方式，这里展示一个小小的示例例程：在gazebo仿真环境下，使用turtlebot仿真机器人，通过机器人身上的kinect传感器采集点云数据，建立octomap...
2018-08-19 13:24:20
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原创 使用moveit控制gazebo仿真环境下的Aubo-i5机械臂运动
在上一篇文章《使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动》中，模拟了一次简单的机械臂仿真运动，这一次，我们更进一步，实现一次其他型号的机械臂仿真运动，比如aubo-i5，这是一款国产机械臂，已经有不少人在使用了。 测试系统环境：ubuntu16.04 ROS版本：kinetic gazebo版本：8.6.0 目标：实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动 实...
2018-08-15 19:08:04
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原创 使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动
如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。测试系统环境：ubuntu16.04 ROS版本：kinetic gazebo版本：8.6.0准备工作： 下载ur机械臂的ros开发包并编译 https://github.com/ros-industrial/universal_robot...
2018-08-15 16:53:31
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原创 AR Tag介绍
什么是AR Tag？ARTag（AR标签，AR是“增强现实”的意思）是一种基准标记系统，可以理解为其他物体一种参照物，看起来类似二维码，但其编码系统和二维码还是有很大区别，多用在相机标定，机器人定位，增强现实（AR）等应用场合，其主要作用是能够反映出相机与标签的位姿关系。进而可以反映出场景中物体与相机的参照关系。AR Tag是什么样子？一个普通的ARTag形如下图，图案代表的是一个...
2018-06-09 10:26:48
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原创 使用moveit！控制真实机械臂（5）——编写真实机械臂节点中的action服务程序
上一篇文章中，我们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，我们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具备一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，我们完成该类型action的另一半，编写C++程序来实现action的服务端。由于底层机器人控制程序一般差别都很大，这里展示的只是编程要点...
2018-05-19 23:42:12
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原创 使用moveit！控制真实机械臂（3）——修改moveit配置文件来控制真实机械臂（9月27日更新）
要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型额运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launc...
2018-05-13 16:08:17
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原创 ROS下使用mux实现多路消息切换
1、初识ROS下的mux节点MUX是单词multiplexer的简写，是数据选择器的意思。ROS下的mux节点也是这个功能，主要是实现多路消息的切换，可以比喻为消息开关。该节点属于topic_tools功能包，ROS下还有名称于此相似的 twist_mux和 cmd_vel_mux节点，他们针对特定的消息类型丰富了部分功能，但核心都是实现多路消息切换，而mux节点是针对ros下任意消息类型的（...
2018-05-12 10:46:42
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原创 使用moveit！控制真实机械臂（0）——思路
moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。基本思路：1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...
2018-05-09 23:02:47
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原创 使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action
action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与
2018-05-09 22:45:07
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原创 pdist_scale和gdist_scale参数对move_base路径规划的影响
影响move_base路径规划的参数众多，这次单独来看看两个比较重要的参数：pdist_scale和gdist_scale基本含义（来自《ROS入门实例》）： pdist_scale: 全局路径规划和到达目的位置之间的权重。这个参数比gdist_scale大时，机器人更倾向于考虑全局路径规划。 gdist_scale: 到达目的位置和全局路径规划之间的权重。这个参数比pdist_scale...
2018-04-06 09:30:48
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原创 使用move_base规划路径后，小车接近目的地后原地打转的原因分析
在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。 上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋...
2018-04-05 22:50:01
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原创 move_base为何竟然控制小车走出一个莫名其妙的矩形
问题现象：想使用move_base控制小车到达目标地点，小车非但没有去目标点，反而开始自己走矩形了！难道是小车要智能觉醒？ 现象解释：查阅了官网资料，觉得这一段可以解释小车的现象，截图来自ROS-wiki：move_base页面。 也就是说，在move_base参数配置不正确的情况下，程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了，车会采取一些“手段”清除障碍物，首先，地图中设定的障碍物会被...
2018-03-24 11:26:08
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原创 ROS环境下launch文件格式说明
XML语法提要roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法： 1、标签必须闭合<launch> </launch> //成对的标签闭合，中间可以写内容<node XXXX /> //当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性，XXXX内容就代表属...
2018-03-22 22:38:48
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原创 使用move_base进行路径规划
本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。1、确保catki...
2018-03-10 15:13:07
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原创 使用minicom实现linux虚拟机与pc的串口通信
软件环境： 主机:win10 虚拟机：vmware12， 虚拟机系统：ubuntu16.04 ubuntu下的串口调试软件：minicon 2.7 windows下的串口调试软件：随便找一个就是硬件环境： 笔记本电脑+两个互联的USB转串口接口。由于我只想测试虚拟机与主机的串口通信，因此没有什么下位机串口设备，就两个USB转串口插头对接在一起，GND与GND相接，TX与RX相接
2018-01-14 16:52:16
2700
原创 Qt中安装ROS插件qt57creator-plugin-ros所遇到的问题
qt57creator-plugin-ros这个插件应该是很多想用Qt开发ROS程序的人都会接触的东西。为了使Qt环境能够开发ROS程序，我耗费了很长时间为qt安装qt57creator-plugin-ros插件，期间走了许多弯路，有些问题甚至最终也没找到满意的答案，现在将出现的问题总结如下。我主要是参照“创客制造”的教程来操作的，教程网址为http://www.ncnynl.com/arch
2018-01-06 20:48:33
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原创 linux环境下，解决eclipse找不到Pylon示例程序链接库的问题
问题来源： 最近须要在linux环境下学习basler摄像头的使用方法，安装了basler的套装程序pylon5，该套装程序提供了开发程序所必须的库文件，并在Sample文件夹下提供了一些示例程序，每个示例程序都配好了makefile文件，在终端里运行make，即可生成可执行文件。 但是，若不使用原有的makefile文件，而是将示例程序的.cpp文件添加到eclipse工程中编译时，就会因缺少
2017-10-15 20:47:21
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原创 现代OpenGL中，如何使用不同图元类型画一个正方形？
在以往的OpenGL1.1版本中，要想画一个正方形是比较容易的，院校里大部分计算机图形学课程都是围绕1.1版本来讲的，但是过渡到现代OpenGL以后，画图方式与原先有了很大不同，其中一个重要变化就是图元类型，下面就来看看在现代OpenGL（本文使用4.3版本）中，如何使用不同的图元类型画一个正方形。首先对比一下新旧版本中图元类型的差异 图元类型 OpenGL1.1版枚举量 OpenGL4
2017-09-03 15:24:42
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原创 如何理解“命名空间”？
命名空间是为了解决相同作用域下的命名问题。在C、C++、C#等语言中，都有命名空间的概念，这是为了防止不同人编写类库发生命名冲突而设计的，命名空间可以使变量、函数名称、类名称作用在本空间内，而其他空间可以使用同样的名称。就好比不同的文件夹下可以有相同的文件名一样，但在相同的文件夹下不能有重复的文件名，命名空间就好比这个虚拟的文件夹。C语言的命名空间。C语言也有这一概念，只是命名可将可自定义的范围很小
2017-09-01 09:56:54
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原创 使用邻接表进行拓扑排序的算法说明
讲拓扑排序的概念，先来回顾一个大家熟悉的东西：技能树（图）！ 因为这个特好理解，玩过暗黑或其他RPG游戏的都应该见过类似的技能树，一句话，就是学习高级技能前需要先学习之前的低级技能。 一个技能树其实是一个简单的图，你可以把它再变化一下就是一张图，即让一些高级技能间也发生联系，使得学习一种高级技能可以通过多种途径，于是这就是一个正儿八经的图了。 拓扑排序就是要排出这样一个线性序列，即“高等技
2016-12-30 15:03:09
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原创 快速排序算法说明
快速排序算法的主要思想是分段与递归。 分段：取出一个元素，将它放到一个特定位置，是的左边的数全小，右边的数全大 递归：对左边的数执行该算法，对右边的数执行该算法。那么，分段过程中，如何找到这样一个特定的分段位置呢？来看一下算法在递归前的运行过程。 假设有一个数组，其中7个数如下图所示，需要进行快排。 我们需要i,j 做两个下标，指向数组两头，还有一个临时变量temp，用来当临时的容器。 首
2016-12-29 20:23:14
393
原创 “头插法”与“尾插法”建立线性链表的异同
当我们建立一个线性链表的时候，可以使用不同的插入方式，一种被称为“头插法”，另一种被称为“尾插法”，这两种方法都能够建立链表，但最终使用时稍有区别。采用头插法建立链表时，新加入的元素指向链表头，链表头指向新加入的元素。假如现在有一个待插入数据的链表指针Head,程序中你用malloc()动态开辟了一个链表节点，并用一个叫temp的指针指向该节点，下面两句话能够将新节点以头插法链入链表
2016-12-29 15:07:54
11617
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原创 一种在嵌入式环境下的2D游戏栅格地图绘制方法
在嵌入式系统开发中，如果你想要在LCD屏幕上绘制一幅二维栅格地图（就像坦克大战那样的砖块地图），该如何实现呢？应该会用到一个二维数组来存储地图信息，但如何构建这幅地图呢？肯定不是手工在数组里赋值吧，那样很麻烦，也不直观，我在我的课程实验中是这样做的，使用画图软件先“画一幅地图”，然后通过数据转换实现地图的直观、快捷设计，适用于小的实验程序，分享给大家。实验开发环境：嵌入式芯片为STM32F42
2016-12-12 09:33:38
2731
原创 二叉树的按层遍历法
程序自己写的，肯定能运行，代码啰不啰嗦暂且不考虑了。程序功能：【实现二叉树的按层遍历法】编程关键点：【建立一个队列】【函数递归】编程思想：二叉树分好多层，因为要按层遍历，所以如果直接采用函数递归的话，一下子就深入层底了，达不到按层的目的。所以要换一个角度，按照队列顺序输出！算法步骤如下：1、把根节点A放入队列，此时队列为：A，队列头指针指向A，也就是队列第一个元素
2016-10-10 10:09:05
25859
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原创 scanf(),getchar(),gets()区别与用法
这几个常见的输入函数时常困扰着初学编程的人，简单介绍一下区别与用法。一、scanf();本人最常用，基本格式就是scanf(“%d,%c”,&a,&b);输入的数量可以继续扩充，能够将键盘输入以不同格式保存在变量里，功能强大。注意点：1、不要忘了加“&”，这个取地址符很重要，表明数据要放到这个地址去，有人经常丢；2、scanf(),判断输入结束的标志是空格和回车，所以输入字符串时，
2016-10-08 10:18:28
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原创 DH建模的知识要点
D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上，这种方法在每个每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换来实现两个连杆上坐标的变换，在多连杆串联的系统中，多次使用齐次坐标变换，就可以建立首末坐标系的关系。学习DH建模的主要知识点如下：1、会齐次坐标变换（这是机器人运动学的基础知识）2、知道DH建模中α，a，d，θ这四个量对应于连杆上的那
2016-10-06 12:11:32
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原创 使用typedef定义结构体的问题
在c语言编程中，typedef的使用可以提高编程效率，特别实在结构体定义中，可以节省关键字struct，使得之后结构体定义变量时方便快捷，具体举例如下：typedef struct sNode{int x;int y;}Node;此时，要定义一个类型为struct sNode 的变量s，可以这样写：Node s; //省去了前面的关键字struct这里甚至可
2016-10-04 21:40:47
2221
1
计算机软件文档编制规范
2016-10-04
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