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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->Map构建 -> 感知构建。
2024-02-28 09:35:26
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列五 Control模块解读
control模块作为自动驾驶软件系统的最下游，根据环境感知模块和路径规划模块提供的信息，对车辆的油门、刹车和方向盘进行控制，以确保车辆能够安全、稳定地行驶。它通过接收来自这些模块的实时数据，计算出合适的控制指令，并发送给车辆的执行机构，从而实现对车辆的精确控制。也是无人驾驶车辆设计过程中最底层、最重要的环节，对于车辆的安全行驶和性能表现具有决定性的影响。
2024-03-25 10:22:14
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
参考案例如上图，其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧，protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹，分别是canbus（主程序）、canbus_vehicle（车辆类型工厂）、drivers/canbus（硬件驱动）chassis函数为，解析底盘反馈报文，赋值至chassis节点，其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值，以上为canbus模块所修改的地方。
2024-03-02 09:22:01
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列三 CANBUS模块解读
收到控制指令后调用回调函数，将控制指令中的油门、刹车、档位、灯光等指令，转换成对应的报文下发至底盘。| 车辆底盘详细信息，展示发送和接收底盘报文解析数据 |其中canbus文件夹是canbus模块的主程序入口，构造函数为周期触发的函数，周期执行。| 车辆底盘信息接口数据，包括车辆速度、方向盘转角、档位、底盘状态等信息 |更新控制指令，赋值自动驾驶模式，并对对加速度、减速度、档位等进行赋值。输入：apollo::control::ControlCommand。
2024-03-02 09:19:56
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原创 python的Numpy
np.radians()radians() 方法将角度转换为弧度。np.dotnp.dot(x, y)Numpy中dot()函数主要功能有两个：向量点积和矩阵乘法。格式：x.dot(y) 等价于 np.dot(x,y) ———x是mn 矩阵 ，y是nm矩阵，则x.dot(y) 得到m*m矩阵。np.clipnumpy.clip(a, a_min, a_max, out=None)...
2019-11-19 15:34:47
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原创 无人驾驶控制的代码
syntax = “proto2”;package apollo.control;import “modules/canbus/proto/chassis.proto”;import “modules/common/proto/header.proto”;import “modules/common/proto/vehicle_signal.proto”;import “modules/...
2019-06-26 14:11:20
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原创 无人驾驶控制学习
最主要的控制命令输出1、串口2、油门3、刹车4、转向速率5、转向角度6、停车制动7、目标速度8、目标加速度9、模型重置10、发动机开关11、轨迹部分12、驾驶方式13、齿轮位置14、调试模式15、延时统计16、平板信息？17、engage_advice18、安全模式19、左转20、右转21、远光灯22、近光灯23、喇叭24、转向信号灯// next...
2019-06-26 10:32:59
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原创 arduino的智能小车的功能3：蓝牙遥控
arduino的智能小车的功能3：蓝牙遥控 arduino智能小车小车的蓝牙遥控 材料清单： HC-05的蓝牙模块； arduino的智能小车一台； 杜邦线若干： 首先我们需要在电脑上下载串口调试软件，并进行蓝牙的调试，确保蓝牙模块可以正常使用和可以进行通信，手机端下载SPP蓝牙串口，可以进行信息的传送还有终端的接收显示，还可以进行按键和开关的编辑。 下面是串口调试软件，在上面进行正...
2018-08-19 20:59:35
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原创 arduino的智能小车的功能2：巡线功能
arduino的智能小车的功能：巡线功能 材料清单： 上文提到的小车一台； 光电对管两个（也可以多个）； 杜邦线若干； 我们设定的是当光电对管检测到黑线的时候做出动作。 当左侧传感器检测到黑线时，小车左转；当右侧传感器检测到黑线时，小车右转；当两个传感器都检测到黑线时，小车停止。#include <Servo.h>int mL1=6;//左1int mL...
2018-08-07 19:29:12
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原创 arduino的功能1：避障功能
arduinod的功能1：避障功能 我现在使用arduino板子来进行一些功能的实现，首先我选择的是板子是arduino UNO r3。这也是在老师的要求下进行制作的，属于应付任务，以后有机会的话会对程序进行优化。 材料清单： arduino板子一块； 舵机一个； 超声波模块一个； L2998N驱动板一块； 电机四个（左右两个电机分别并联）； 稳压模块一块； 开关一...
2018-08-07 16:20:03
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原创 arduino小车的功能5：无缘蜂鸣器播放歌曲
利用arduino和无缘蜂鸣器播放歌曲，我放的是孙燕姿的遇见 第一步，利用无缘蜂鸣器播放歌曲，首先得了解蜂鸣器的音符音频对应，这里我给出了无源蜂鸣器的音符音频对应表。一首乐曲有若干音符组成，一个音符对应一个频率。我们知道到相对应的频率，让arduino输出到蜂鸣器 蜂鸣器就会放出相应的声音。 第二步，控制节拍，每个音符都会播放一定的时间。音符节奏分为一拍、半拍、1/...
2018-08-02 21:46:48
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空空如也
空空如也
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