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deepin 15.11 安装ROS Melodic

deepin默认对ros的支持应该是一般,所以如果要使用ROS,最好还是从源码去编译,下载完melodic-desktop-full的源码后,直接编译,其实和apt安装制作好的deb包是一样的。下面的安装步骤主要参考了官方的从源码安装教程,不过由于lsb_release-sc等因为发行版的不同,有些命令需要修改。ROS_OS_OVERRIDE环境变量exportROS_OS_OVER...

2019-09-22 11:50:44

deepin 15.11 安装nvidia driver和cuda 10

最近看新闻华为的笔记本在适配deepin系统,所以特地安装试玩,确实比ubuntu漂亮些,且适配了大量常用应用,感觉可以不用切windows了。由于要用显卡开发deeplearning相关应用,所以首先得安装闭源驱动和cuda,下面是具体过程(dellG7,intelnvidia双显卡,如果是单nvidia显卡可能步骤略有不同,自己斟酌)。installnvidiadriver禁...

2019-09-22 11:06:54

基于yolov3的红绿灯识别

知乎原文。Youonlylookonce(YOLO)isastate-of-the-art,real-timeobjectdetectionsystem.OnaPascalTitanXitprocessesimagesat30FPSandhasamAPof57.9%onCOCOtest-dev.Yolo使用c和cuda实现...

2019-05-29 15:34:08

PCA原理补充

PCA(PrincipalComponentAnalysis)是一种常用的数据分析方法。前面转了一篇关于PCA原理的文章,其中有些部分写的不是很清晰,因此做一个补充。方差和协方差下图是一个正态分布,均值和方差提供了对数据在特征空间的分布进行衡量的手段。如图所示,大部分的数据都分布在μ±3σ\mu\pm3\sigmaμ±3σ区间中。而方差的计算公式如下,σ(x,x)=E[(x−E(x)...

2019-05-19 18:27:39

主成分分析

PCA(PrincipalComponentAnalysis)是一种常用的数据分析方法。PCA通过线性变换将原始数据变换为一组各维度线性无关的表示,可用于提取数据的主要特征分量,常用于高维数据的降维。数据的向量表示及降维问题一般情况下,在数据挖掘和机器学习中,数据被表示为向量。例如某个淘宝店2012年全年的流量及交易情况可以看成一组记录的集合,其中每一天的数据是一条记录,格式如下:(日期...

2019-05-19 18:22:18

linux下重编译aria2c

aria2c详细配置可参考Aria2打造属于自己的下载神器,本文主要介绍,linux下的aria2c编译,破除线程限制aria2c开机自启动破解线程限制测试环境:ubuntu16.04x86_64,下载代码gitclonehttps://github.com/aria2/aria2.git代码修改OptionHandlerFactory.cc,左边是修改过的代...

2019-04-12 18:52:17

函数矩阵对矩阵求导

dFdX=[∂F∂ξ11∂F∂ξ12…∂F∂ξ1n⋮⋮⋮∂F∂ξn1∂F∂ξn2…∂F∂ξnn]\dfrac{d\mathbf{F}}{d\mathbf{X}}=\begin{bmatrix}\dfrac{\partialF}{\partial\xi_{11}}&\dfrac{\partialF}{\partial\xi_{12}}&\ld...

2019-03-12 14:40:33

反向传播(Back Propagation)

在利用梯度下降法对神经网络权重等参数进行训练时,需要利用反向传播去计算损失函数对权重参数的偏导数。反向传播下面分析是如何反向传播的(分析时不考虑偏置项),参考上图,①对于一个神经元jjj,它的输出被定义为,(1.1)Oj=φ(netj)=φ(∑k=1NwkjOk)O_j=\varphi(net_j)=\varphi(\sum_{k=1}^Nw_{kj}O_k)...

2019-03-01 12:49:18

How do I learn machine learning?

TomasterMachineLearning(ML)onehastobegoodatmaths,programminganddomainknowledge.Domainknowledge(Eg:howtodealwithimages,audio,financialtimeseriesetc)changesfromoneclasso...

2018-07-20 15:24:37

baidu apollo(2)—适配器模式

protobuf的原生支持apollo官方的介绍,在apolloplatform源码中,其实也就是ros-indigo,可以看到protobuf相关的修改,通过百度的修改,在ros中不需要使用原有的msg机制来进行数据的序列化和反序列化,而是可以支持直接使用google的protobuf。适配器模式如何使用熟悉ros的应该都清楚原生ros中topic、node相关订阅...

2018-07-13 14:11:48

What is the difference among CPU, GPU, APU, FPGA, DSP, and Intel MIC?

CPUCPUisageneralpurposeprocessor.GeneralPurposeinthesensethatitisdesignedtoperformanumberofoperationsbutthewaytheseoperationsareperformedmaynotbebestforallapplicati...

2018-06-02 09:06:31

ros入门(5)—ros中的一些编译汇总

主要介绍ros中库的编译以及调用,第三方so库的编译调用,依赖其他package中messages/services/actions文件先生成的问题。编译库库名称为autodrive_common,对应头文件在include目录下,需要在catkin_package中添加INCLUDE_DIRS和LIBRARIES,表示当前package(autodrive_common)对外提供的库以及...

2018-05-28 22:12:51

深入理解CPU和异构计算芯片GPU/FPGA/ASIC

转自,http://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/6617764.html随着互联网用户的快速增长,数据体量的急剧膨胀,数据中心对计算的需求也在迅猛上涨。诸如深度学习在线预测、直播中的视频转码、图片压缩解压缩以及HTTPS加密等各类应用对计算的需求已远远超出了传统CPU处理器的能力所及。摩尔定律失效的今天,关注“新“成员(GPU\FPGA\ASIC)为数据中心带...

2018-05-25 15:14:08

提高git下载速度

众所周知的原因,国内有些网络下github的速度相当感人,最近试了下改host,速度提升效果很明显。ipaddress.com解析ip在ipaddress.com网站中将下面两个网址解析为ip地址,github.comgithub.global.ssl.fastly.net为什么改了host后下载速度提升明显了?和我们pc的dns解析有关系,在未设置hosts前本地dns解析...

2018-05-18 10:33:00

ros入门(4)—ros多传感器数据同步

转自https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433由于传感器频率的不同,需要将传感器数据进行同步后才能进行融合,下面是ros中同步的方法,方式一:全局变量形式:TimeSynchronizer步骤:1.message_filter::subscriber分别订阅不同的输入topic...

2018-04-28 16:15:12

自动驾驶资源汇总

持续更新测试相关https://oas.voyage.auto/主要涉及自动驾驶车辆的安全测试,已开源。主要功能如下图所示,开发1.多传感器数据融合robot_localizationhttp://docs.ros.org/kinetic/api/robot_localization/html/index.htmlrobot_localiz...

2018-04-27 10:43:03

自动驾驶传感器——激光雷达

本文主要介绍了自动驾驶中激光雷达主流厂商的产品,参数,由于价格信息不全,待陆续补全。激光雷达激光雷达在自动驾驶中的两个核心功能:3D的环境感知SLAM加强定位单线的激光雷达已经被广泛应用,例如扫地机器人,单线可以获取事物的2D信息,但是无法获得高度信息。而多线激光雷达,则可以获取事物3D数据。激光雷达目前给大家的第一印象就是贵,想在无人车上普及首先应该...

2018-04-21 11:05:17

Constructors in Cpp

Whatisconstructor?Aconstructorisamemberfunctionofaclasswhichinitializesobjectsofaclass.InC++,Constructorisautomaticallycalledwhenobject(instanceofclass)create.Itisspecial...

2018-04-17 11:25:22

ros入门(3)—如何添加一个srv

添加srv文件srv和msg有很多是想通的,特别是在package.xml和CmakeLists.txt的修改中,不同的就是目录和后缀的写法(srv,msg)。首先在srv目录下创建一个SrvTutorial.srv,int64aint64b---int64result后续在编译时,roscpp会将该srv文件转换为头文件SrvTutorial.hSrvTutor...

2018-04-11 16:55:23

ros入门(2)—使用clion IDE进行ros开发

clionisacross-platformIDEforCandC++,因为用pycharm和IDEA用习惯了,所以继续选择了jetbrains的clion,不过遗憾的是clion没有社区版。ubuntu下使用clion调试rospackage,Openacommandline;Runcatkin_makeonyourpackage;sourceyo...

2018-04-09 15:43:13

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