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RSS订阅原创 Windows10下的GTSAM因子图安装与使用
BOOST_ROOT and BOOST_INCLUDEDIR 为你安装的boost的相关文件夹. If problems persist, boolean variable Boost_DEBUG（上图3，或者增加语句 set(Boost_DEBUG ON) ） can be set to make the FindBoost script verbose （信息冗长的）（上图4）.《下载安装MinGW-w64详细步骤（c/c++的编译器gcc的windows版，win10真实可用）》
2023-09-19 16:51:44
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原创 ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）
在此之前应按上面的步骤完成了依赖项和库的安装：参见《ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）》。注：此时大家会发现，运行ORB_SLAM3的时候，没有画面！step2：将数据集复制到dataset下，并将其重命名为：MH_01_easy。此时ORB_SLAM3就开始编译了，不出意外的话，应该一步到位了！step1：在ORB_SLAM3里面新建一个文件夹：dataset。下载后解压到主目录，重命名为ORB_SLAM3。step3：运行ORB_SLAM3。.........
2022-08-08 19:51:30
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原创 ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（一）
在ubuntu20.04上安装并运行orb_slam3, 网上各种安装教程，一般都会出错。我在此给出一个无坑安装并运行版，亲测可用。
2022-08-08 19:36:42
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原创 ubuntu 多版本cmake共存的终极方法
解压下载好的cmake，tar -zxv -f cmake-x.xx.x.tar.gz，我一般放到/opt下，想放哪里都可以，只要自己知道就行。找到对应的linux版本一般叫cmake-x.xx.x-linux-x86_64.tar.gz x.xx.x这个是版本，不同平台自己换。需要用到权限sudo;参数-s表示软连接：即会在你选定的位置上生成一个文件的镜像，不会占用磁盘空间。一般放在主文件夹下面的opt文件夹，如/home/yoyo/opt。...
2022-08-08 10:50:51
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原创 ubuntu 18 断网/网络不通，利用 ifconfig -a查看只有lo
网卡型号IntelI219(14)-lm。系统ubuntu18.04.6LTS。原因为系统自动更新导致网卡驱动失效了。这样移动硬盘相当于系统的一个文件夹.解决方法使用U盘重装网卡驱动即可。然后把移动硬盘挂载在这个文件夹上。某天登录的时候发现连不上网。.........
2022-07-26 13:50:32
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原创 AirSim (六) ---理解篇： Airsim中的IMU数据信息
目录1 理解好IMU的输出数据2 AirSim中如何生成IMU数据3 AirSim中如何读取IMU数据1 理解好IMU的输出数据IMU输出的数据中的线速度和线加速度，是在世界坐标系下，即NED北-东-下坐标系。IMU加速度计测量加速度不包含重力加速度如果IMU自由落体运动，不考虑噪声加速度计的读数是0。如果IMU静止在地面上，IMU读数是-9.8m/s2如果IMU悬浮在空间，IMU读数是-9.8m/s2关于IMU加速度读数不包含重力加速度的理解：issues#4303; 以及IMU原理。
2022-04-29 14:37:25
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原创 AirSim（五）---理解篇： Airsim世界坐标系、NED坐标系、机体坐标系以及控制相关API接口函数
目录1. 坐标系 coordinate system(1) AirSim API的坐标系：NED 坐标系 with SI unit(2) Unreal Engine的坐标系（3）AirSim全局坐标系=NED坐标系=世界坐标系（4） AirSim的机体坐标系：Body Frame（5） AirSim APIs for Car的车辆状态1. 坐标系 coordinate system本部分源自：Using AirSim>>Core APIs>> AirSim APIs 官网(
2022-04-28 16:07:45
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原创 AirSim(四）--- 数据记录篇： Recording 记录数据、图像捕捉、图像类型
目录0. 数据记录文件位置和格式1. Recording2. ImageType 图像类型3. API修改Recording数据: 增加、选择新数据通过配置settings.json可以设置数据记录参数。0. 数据记录文件位置和格式记录的数据以制表符Tab分隔的格式写入airsim_rec.txt文件，图像位于images/文件夹中。整个文件夹默认存在于Documents文件夹中(或在设置中指定)，其时间戳为记录开始时的时间，格式为%Y-%M-%D-%H-%M-%S例如，car vehicle
2022-04-27 21:02:09
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原创 AirSim (三) ---理解篇-帧率FPS：理解影响帧率的因素-Camera Views 相机视图
目录1. 相机视图 Camera Views2. 如何程序中获取相机视图？3. 相机视图对仿真性能的影响4. 降低AirSim运行的分辨率、限制最大帧率5. 改变分辨率和相机参数1. 相机视图 Camera ViewsCamera Views是显示在屏幕上的相机视图，通过simGetImages API获取。关于获取图像的API介绍，可参考：点击我。从左到右分别为深度视图、分割视图和FPV视图。有关各种可用视图的描述，请参阅Image APIs。2. 如何程序中获取相机视图？可参考Image A
2022-04-27 17:19:49
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原创 AirSim（二）--- 仿真设置：AirSim中利用settings.json配置仿真系统
目录1. AirSim 的settings的配置文件及概要说明（1）json文件的存放地址(2) 关联小课堂：JSON语法(3) settings.json中的配置参数2. AirSim 的settings的主要配置说明1. AirSim 的settings的配置文件及概要说明（1）json文件的存放地址AirSim 安装后会有一个 subfolder ， 其中有一个文件为 settings.json。AirSim subfolder 的地方为：Windows：Documents\AirSim on
2022-04-27 16:27:33
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原创 AirSim(零) --- 安装篇：Windows 10安装AirSim
这里写自定义目录标题Windows 10 安装Airsim过程遇到的坑坑：Windows 10 安装Airsim过程https://zhuanlan.zhihu.com/p/267321662上面安装中提到的是VS 2019, 帖子日期是2021.8，因此后续安装新版本时可能遇到问题，如下面的坑坑。遇到的坑坑：https://zhuanlan.zhihu.com/p/147660674...
2022-04-27 11:14:48
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原创 AirSim（一）--- 安装篇：Windows配置“Anaconda环境+python+AirSim”的联合仿真
Anaconda 创建新环境anaconda指定创建环境目录https://www.csdn.net/tags/NtjaMgxsNjAzMjYtYmxvZwO0O0OO0O0O.html为Airsim创建新的环境https://zhuanlan.zhihu.com/p/420445513
2022-04-27 11:08:33
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原创 ubuntu---了解你的系统quick start
目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器
2021-08-09 13:22:05
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原创 Ubuntu 18.04系统中利用git 实现代码托管在GitHub
目录1 概述2 背景知识3 准备工作4 项目托管步骤4.1 为项目建立本地和github仓库4.2 为本地项目仓库建立文件4.3 为本地文件创建索引4.4 为本地文件及其改动添加说明4.5 上传至GitHub4.7 建立另一个项目仓库并托管总结1 概述介绍在Ubuntu 18.04系统中安装和使用git工具，实现在GitHub上的代码托管。#mermaid-svg-samkTUguuivqiBY9 .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;f
2021-08-06 16:18:58
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原创 国内访问github慢的改进方法
目录1 访问3个关键网址记录网址显示的IP地址修改host文件1 访问3个关键网址github网址查询：The world’s leading software development platform · GitHubhttps://github.com.ipaddress.com/github域名查询：▷ github.global.ssl.fastly.net Website statistics and traffic analysishttps://fastly.net.ipad
2021-08-06 11:03:10
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原创 2021-08-03 在ubuntu 18.04上创建基于VNC的局域网内远程工作环境
目录标题1. 场景描述2. 环境搭建概要2.1 工作站2.2 客户端2.3 远程登陆3. 问题说明1. 场景描述课题组有一台工作站，安装了ubuntu 18.04桌面版系统，桌面系统为ubuntu安装默认的gnome。课题组内成员甲乙丙能通过自己的电脑访问该工作站，系统为windows或ubuntu不限制。2. 环境搭建概要2.1 工作站工作站：作为服务器端，安装x11vnc；设置密码；启动vnc服务器。参见：《Linux基础——怎么样用 TeamViewer 和 VNC 从远程控制电脑
2021-08-03 10:06:07
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原创 学术论文写作规范性的要点-I 中文学术论文写作规划
目录1 英文字母的正斜体**1.1 使用正体的情形**：**1.2 *使用斜体的情形***：2. 参考文献2.1 引用规范：3. 图4. 表5. 公式中文中的英文术语1 英文字母的正斜体1.1 使用正体的情形：计量单位：如L（升），A（安培），k(103，千)，M（106，兆）某些数学符号 ：如sin，cos，tan，lg，lim，ln，э（偏微分），d（微分），Δ（增量），Σ，π，j（虚部），max，min,exp,e（自然对数的底）化学元素和酸碱度符号：O（氧），Fe（铁），Si（
2021-07-15 10:56:59
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原创 CARSIM应用Tips--如何设置车辆的初始车速？
VS Solvers 支持车辆一定初速度开始进行仿真，这时需要满足两个条件：OPT_INIT_SPEED = 1speed controller (SC) is enabled (OPT_SC > 0)The VS Solver 利用 速度控制器 speed controller 获取车辆的目标速度 target speed VxTarget根据车辆俯仰角（pitch）来计算簧上质量CG的速度：SV_VXS = VxTargetcos(PitchRd)SV_VZS = -VxTarg
2021-06-10 19:42:36
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原创 Simulink高级应用-禁用或隐藏某些模块但不删除
如果辛辛苦苦编辑的simulink模型，因某种原因某些模块（blocks）暂时不需要运行，又不想删除（以备后续恢复或查看），这时可以应用comment out功能：选中需要禁用或隐藏的模块；右键单击 comment out;或者点击模块后，上面出现的“…”中选择“%”，即可以注释掉该模块...
2021-06-07 16:36:41
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原创 Simulink高级应用-利用 variant subsystem/variant block 实现多个子模块的分步运行和综合比较
目录1. 问题描述2. 实现原理3. 方法例子难点： 如何设置VSB的控制变量？4. 总结5. 参考文献1. 问题描述假定有一个simulink仿真任务，需要针对同一个参考设置、同一个控制对象，运行两种控制算法，以比较算法效果。这时，你可以（1） 分别建立两个simulink模型，包括相同的参考、对象，不同的控制算法，然后两个模型分别仿真，并记录数据，一起绘图。（2）建立一个simulink模型，包括参考、对象，两种控制算法（如两个控制模块blocks, 组成一个subsystem），设置该sub
2021-06-04 14:34:31
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原创 Simulink高级应用—— Matlab Function中共享或使用全局变量或全局数据
目录标一 基于data sotre memory来实现全局变量共享二 基于 Simulink.Signal Objects来实现全局变量共享三 总结一 基于data sotre memory来实现全局变量共享simulink中的MF（matlab function）模块使用全局变量时 ，可以采用data store memory来实现。有关data store memory可以参加Help文件： https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/using-gl
2021-06-02 12:54:35
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原创 # simulink高级应用-matlab function中查看变量
1. 利用matlab function的输出out将需要查看的函数内部局部变量，添加为函数的输出，在simulink中添加Display框就可以看了。如上图，红框中是函数内部的局部变量；在simulink中就可以看到。2 利用断点单步调试查看在matlab function适当位置增加断点；当单步执行后，执行过的变量可以看到即时的值，方法是把鼠标放在该变量上，其值会自动显示出来！在2020版本上适用，其他版本未知！3 设置为全局变量查看（不可行）有些文章中说可以将局部变量变为全局变量
2021-06-01 18:18:55
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原创 Carsim-Simulink无人驾驶Pure Pursuit算法实现
目录一、基础问题1. Carsim中的参考路径（另一种双移线）二、Pure Pursuit的原理1. 阿克曼转向几何关系2.考虑预瞄距离LdL_dLd的几何关系:3. PP控制算法4. PP vs. Stanley三、参考代码1. python代码2. MATLAB代码一、基础问题1. Carsim中的参考路径（另一种双移线）在博主相关的stanley算法一文中，介绍了与carsim-simulink 进行联合仿真时的注意事项和基本概念。这里补充一种双移线路径的生成模型:z1=shapedx1(X
2021-05-28 14:29:46
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原创 Carsim-Simulink无人驾驶Stanley算法实现
一 基础准备1 Carsim中的坐标系为惯性坐标系，yaw的角度是以x轴为0°，逆时针为正，范围0~360°。车辆的起始位置为路径上的第一个点（默认是，可以修改），但是航向角默认不是0，是跟随路径变化的，默认起步状态下车辆航向与路径的航向相同。2 Matlab中的atan vs. atan2对于tan(θ) = y / x:θ = atan(y / x)求出的θ取值范围是[-PI/2, PI/2]。θ = atan2(y , x)求出的θ取值范围是[-PI, PI]。atan2 的优点
2021-05-28 10:22:50
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原创 Carsim+MATLAB/Simulink多版本联合仿真设置matlab版本的问题
这里写自定义目录标题问题方法问题同时安装了matlab的两个及以上版本，如果实现carsim与指定版本的matlab联合仿真，如何操作方法管理员方式打开预期的matlab版本，命令行中输入regmatlabserversee: https://www.mathworks.com/help/matlab/ref/regmatlabserver.htmlregmatlabserver 注册当前的 MATLAB®为 COM Automation server.You must run MATLA
2021-05-24 15:37:59
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原创 ROS入门第一个程序-Hello, World!
这里写自定义目录标题1、ROS安装2、创建工作区3. 编写代码4. 编译hello程序5. 编译工作区6.设置环境变量setup.bash7. 执行hello程序1、ROS安装（1）参考网站(点击此处)安装ros.（2）测试ros是否成功安装的方法：成功运行小乌龟程序，成功即可！Ctrl+Alt+T三次，打开三个终端，分别在三个终端命令行输入：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key其中
2021-05-19 20:35:40
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原创 元学习（二）：元学习的问题建模 problem statement
笔记速记，源视频请点击：斯坦福的Chelsea Finn报告。详细的[pdf]下载。数据的long tail数据较多的区域模型训练学习效果好，但小样本数据区如何学习（如极端驾驶工况）？基本思想： explicitly learn priors from previous experience that lead to efficient downstream learning? Learn to learn to solve tasks基本分类black-box adaptatio.
2021-04-27 11:21:18
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原创 元学习入门（一）： Few-shot learning/ meta learning的基本概念
Few-shot learning用少量的样本，学会分类和回归。少量的样本称为support set（两张穿山甲，两张犰狳照片，带标签的图片，每一类数量很小，不足以训练一个神经网络）。Few-shot learning 是一种meta learning。meta learningto LEARN to LEARN。术语Query:术语Support Set:传统监督学习：训练集训练一个模型，然后用该模型作预测。训练中有兔子很多图片，模型可以预测兔子。Few-shot learning: 训练
2021-04-27 09:40:54
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原创 强化学习点滴- model-free vs. model-based； on-policy vs. off-policy
Model-free:不需要知道状态之间的转移概率（transition probability），仅仅依赖agent和environment进行实时的交互。并不一定使用当前策略产生的样本。Model-free method attempts to learn the optimal policy in ONE step, such as Q-learning, which learns the optimal policy in the environment after certain itera
2021-04-15 18:03:53
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原创 机器人与人工智能领域：协同与协作的区别？
可以参考如下关于系统优化、协同与协作的理解，不一定完全正确，是作者个人观点。《系统优化、合作/协作和协同的区别》链接地址：http://blog.sciencenet.cn/blog-39554-483187.html在此基础上，讨论个人的理解。协同：强调同步性；强调个体的相互影响的客观事实；协作：不强调同步性；较少关注个体行为； 二者都回带来额外的价值，与系统优化相比。协作的英文有：cooperative , collaborative, coordinated共融机器人中：
2021-03-18 14:45:43
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原创 自动驾驶的三种控制范式
自动驾驶导航问题可以描述为从感知输入(sensory input)到控制输出(control output)的映射函数，并实现这一函数，目前有三种主要的方法：modular pipelines (MP)MP将自动驾驶问题分成更小、更容易的子问题: 感知、路径规划和控制。该方法通常依赖于各种传感器，产生周围环境的一致表示（consistent representation）。然后基于该表示做出驾驶决定。尽管MP由于其模块性而相对可解释(interpretable)，但它们依赖于人工选择的复杂中间(inte
2021-03-02 18:00:12
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翻译 端到端自动驾驶经典研读：End to End Learning for Self-Driving Cars
Bojarski, M., et al., End to end learning for self-driving cars. arXiv preprint arXiv:1604.07316, 2016.摘要我们训练了一个卷积神经网络（CNNs），将车前部摄像头捕捉到的原始像素图映射为汽车的方向操控命令。研究表明了这种的端到端技术被证明具有巨大的潜力：只需要提供少量的训练数据，系统就能自动学会驾驶技术，无论是否有车道标志线，无论是在普通公路还是高速公路。该技术还可应用在视线不清晰的区域，比如停车场或者
2021-03-02 17:07:13
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原创 自动驾驶中的模仿学习
创建于2021-3-2背景传统的模块化方法(modular approaches, or modular pipelines, MP)占据了工业界应用的主流。但是，end-to-end behavior cloning 端到端的行为克隆提供了一种可选的范式(paradigm):采用一个深度神经网络同时学习感知和控制的映射 ，采用模仿学习从人类示教（human demonstrations）得到感知动作控制器（sensorimotor controller）.不需要定义明确的sub-tasks，
2021-03-02 15:38:23
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原创 word同时定义正文的中文字体和英文字体
word在编辑时，如果正文中既有中文，又有英文，如果中文希望是宋体，英文希望是Times New Roman，该如何一次性设定呢？答案还是使用word的样式功能。假定正文已经定义好了一种样式，本文中称为书籍正文。（1）在样式“书籍正文”处，单击右键，选择“修改”(2) 在修改样式中，按照如下1-3步骤，分别修改中文和英文的字体格式，并观察3是否已经修改如你所愿。修改完成后，单击确定。(3) 修改完成后，新输入或格式化该样式后的正文就是所设置的中文和英文格式啦。但是如果想更新以前输入的正文格
2020-12-08 14:55:50
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原创 WORD论文撰写中的必备技巧-公式与排版
word撰写科技论文时，经常会遇到下列问题：（1）公式大小与文字不匹配；（2）公式对齐问题；（3）公式编辑的字符在段落中如何与文字对齐。基本100%的人都会遇到这些问题。这篇文章介绍了一些必备技能，可以事半功倍。1. 公式排版目标：公式居中，公式编号靠后。操作方法：利用“样式”和“制表位”。样式设置好后，可以随时刷格式来实现设定的对齐方式。制表位用来设置想要的对齐样式，即利用两个制表位将一行分为三个部分。下面是具体步骤：（1） 新建公式样式。...
2020-12-08 00:10:50
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原创 Pareto efficiency Pareto最优性 Pareto效率的感性理解
Pareto efficiency or Pareto optimality这个术语是意大利工程师兼经济学家Vilfredo Pareto（1848–1923）的名字命名，他在研究经济效率和收入分配时使用了该概念。该术语以该概念已在经济学，工程学和生命科学等学术领域得到应用。Pareto efficiency or Pareto optimality，是一种资源分配状态。在这种状态下，如果不能让至少1个个体变得更差，则就不可能让任何一个个体变得更好。Pareto improvement要理解上述两个
2020-11-26 12:38:33
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原创 强化学习中的episode如何理解和翻译？
1. episode的感性理解强化学习中，episode是个重要的术语。那么episode应该如何理解呢？An episode is one complete play of the agent interacting with the environment in the general RL setting. Episodic tasks in RL means that the game of trying to solve the task ends at a terminal stage or
2020-11-10 20:24:59
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原创 Latex投稿IEEE conference过程的坑坑记录
IEEE conference的投稿推荐用Latex来撰写论文，好处很多，排版美观、公式赏心悦目。但是在使用latex撰写论文和最终投稿流程中会遇到一些坑坑，特此记录，以留给有需要的同学参阅。1. 图的处理图是论文很重要的组成部分，也比较难搞。我的操作方式是大部分图在visio中完成，包括matlab figure生成的图也可以在visio中重新加工排版。下面从假定图已经在visio中创作完成开始。(1) 生成jpg图。visio文件另存为选项中，选择另存为jpg文件。保存过程中，需要在弹出的页面中设
2020-10-31 19:47:54
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原创 Matlab Simulink利用logging data来实时记录数据并后处理
Matlab Simulink 实时记录数据并后处理使用logging data来记录数据配置logging data选取待记录的信号读取或访问记录的信号例子使用logging data来记录数据你好！这篇文章介绍如何在仿真过程中记录想要的数据。仿真过程中可以用scope示波器来实时查看数据，但有时候 我们希望能把过程中的数据记录下来，便于后续进行分析、画图、处理、存储等功能。这时候，可以采用simulink的logging data功能。下来来介绍如何应用该方法：配置logging data（1）
2020-10-21 19:27:25
12529
4
Cortex M3权威编程指南
2011-10-28
Simulink EKF vehicle model
2011-10-27
Simulink Model for quarter car
2011-10-27
机器人书籍 Introduction to Autonomous Mobile Robots
2010-08-18
空空如也
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