Asber的博客

原创 如何看论文

原创 将ubuntu16制作成镜像或者docker

目的就是莫名想要重装系统,保存一下现在的docker以备不时之需.顺便在重装系统之后,配置的时候写一篇配置日记,并且最后保存这样的docker环境并且开源这样的云机器人docker.计划PLANA:1.首先将现在的系统打包成iso镜像然后保存在百度网盘2.重装系统(当然可以重装manjaro系统,实在没有人带用不惯),制作包含carla\ros1\pytorch的docker镜像.PLANB:在manjaro上进行ROS1和Pytorch以及carla的docker镜像制作.PLANC:

原创 Autonomous exploration of mobile robots through deep neural networks

文章来源这是一篇选自《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS》的文章。2017年July-August七八月份发表的：July-August 2017: 1–9DOI: 10.1177/1729881417703571journals.sagepub.com/home/arx通过DNN进行移动机器人的自动exploration作者：Lei Tai [^1] , Shaohua Li [^2] and Ming Liu[^2]摘要机

原创 ubuntu根目录内存不足--解决中(待续）

我之前ubuntu的根目录分配了22g,现在因为下载的东西日渐增多,所以不够用了.根目录扩容教程地址1教程地址2查看磁盘情况这边的snap/electronic-wechat应该是之前下载qq或者wechat的时候,wine或者自带的存储系统制造的分区.不用管tmpfs是Linux/Unix系统上的一种基于内存的虚拟文件系统。tmpfs可以使用您的内存或swap分区来存储文件(即它的存储空间在virtual memory 中, VM由real memory和swap组成)。由此可见，tmpf

原创 老人家用摄像头的选用

参考资料：

原创 路径规划相关资料（毕设相关）

动态路径规划的基本代码流程（和语言无关）：编写静态的环境->静态路径规划->将环境修改成动态环境->进行动态的路径规划以下记录了在Python下的相关资料以及MATLAB下的相关资料（暂且没有）python 路径规划单纯的算法demo使用python实现路径规划算法:都可以运行，简单的python程序，不需要依赖ROS中使用A星算法进行路径规划D* Lite路径规...

原创 第三次组会 ORB-SLAM

前言现在一般是离线建图在线定位因为建图消耗的资源比较大.slam分为前端和后端前端的主要功能有feature extraction和data association后端是优化器,常用的优化器有g2o ceres gTSamORB是g2o,本质上是一个最小二乘的问题slam的输出是pose+mappose是6-DoF的量现在slam可以分为2种1.Feature-Based SL...

原创 第二次组会

scanRegistration做的是提取特征LaserOdometry输出的是低精度的OdomLOAM是计算smoothness计算的c比较小的化就是平面点，大就是边缘点最后作为一帧点云的特征但是有一些laser没去选取上面是特征提取部分下面是匹配部分scan-to-scan的方法，找三角形，然后构建约束进行优化，其中设计的优化问题，LOAM给出了在线、平面这两个情况下的的cos...

原创 第一次组会论文

1.隐私或者数据量过大-》数据孤岛2.和分布式机器学习相比，计算更聚集在本地端3.给出了梯度average的方法FL数据特点：1.非独立同分布2.不上传数据和Distributed Learning的区别：1.Server对用户设备的控制权DL对worker的数据上传有很大的要求FL不限制上传数据的时间点和频率2.用户节点的稳定性DL：稳定、相同FL：不稳定、各种各样的场景...

原创 备份ubuntu（独立系统，非虚拟机）--systemback

https://www.cnblogs.com/zpaixx/p/10512291.htmlhttps://www.jianshu.com/p/03472f8c5316

原创 ROS action demo（待续

消息(message)是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。话题、服务和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floatingpoint)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”一样消息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类...

原创 利用ROS框架搭建云平台提供机器人服务

自定义ROS服务，ROS服务这里不解释给出《ROS机器人编程——从基本概念到机器人应用程序编程实战》中关于自定义ROS服务的demo$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp$ cd ros_tutorials_service$ gedit...

原创 ROS的服务

按照别人的教程来一遍！给出《ROS机器人编程——从基本概念到机器人应用程序编程实战》中关于自定义ROS服务的demo$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp$ cd ros_tutorials_service$ gedit package...

原创 Caffe2 - Detectron 代码环境构建尝试

1.首先下载caffe2，pytorch已经包含了caffe2，不过pytorch1.4是最后一板支持py2的。https://caffe2.ai/docs/getting-started.html?platform=ubuntu&configuration=prebuiltconda install pytorch-nightly -c pytorchsudo apt-get up...

原创 PaddlePaddle学习---跑不通 PaddleSeg&PaddleDetection的代码

INSTALLATIONPaddlePaddle是一个基于PYTHON的开源深度学习平台。要求python2的版本是2.715+，ubuntu的原生python版本Python 2.7.12，但是conda的python版本是Python 2.7.16，由于使用conda版本因为setuptools手动安装之后依然报错不继续使用，而原生python虽然也这样报错，但是手动安装之后不报错，顺利安...

原创 DeepLabv3+安装(后因显存太小无法加载模型中断)

paddlepaddle的DeepLabv3+根据此处，我们进行下载需要python>=3.5的环境0.conda create -n deeplab python=3.61.pip install -U paddlepaddle其中有一些pkg的版本问题 直接pip install pkg==xxx版本(scipy和nltk)2.git clone https://github...

原创 手把手带你跑不通ReSeg

论文地址:《ReSeg: A Recurrent Neural Network-based Model for Semantic Segmentation》代码地址1:PyTorch Implementation of ReSeg代码地址2:Theano Implementation of ReSegPyTorch实现的安装运行安装ReSeg前需要下载:Pascal VOC 2010 ...

原创 ROS二维码识别以及OKR使用

二维码识别(ar_track_alvar)安装sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar生成二维码rosrun ar_track_alvar createMarker AR_IDeg:rosrun ar_track_alvar createMarker 0查看帮助rosrun ar_track_alvar createMarker...

原创 ORK官方 测试

官方主页：http://wg-perception.github.io/object_recognition_core/PS:ROS物体识别：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/77248232正文下面这个页面:quickguide最后面貌似是建模的 但是可能是因为没有kinect存在，并且需要准备一个有特定textured的平...

原创 PCL Semantic 资料收集

数据集:http://www.semantic3d.net/view_dbase.php?chl=1

原创 PCL三维避障

kartoslam(simulation):#建图rosrun slam_karto slam_kartoroslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launchroslaunch turtlebot_teleop keyboard_...

原创 ROS语音识别导航

百度APIpocketsphinxROS kinetic语音识别indigo教程kinetic教程实验之后只能识别0-9英文，中文包下载之后没有lm文件夹，其次修改不成功。原因是https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-zh-tdthttps://packages.debian.org/jessie/pocketsphin...

原创 kinectV2彩图目标识别后得到对应深度图 资料收集

参考资料：MapColorFrameToDepthSpace相关资料：Kinect基于微软SDK-彩图与深度图对齐MapDepthFrameToColorSpace相关资料：Kinect 获取深度图计算距离，并进行彩色图和深度图之间的映射总是就是使用kinect 2.0 SDK中的这两个函数实现映射。Kinect V2 深度图与彩色图融合(Ubuntu 14.04):此处也说到有一个O...

原创 在ROS中实现基于darknet_ros的目标检测 资料收集

https://jingyan.baidu.com/article/49711c618fe633fa441b7c38.htmlcatkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights目录下应该放你用yolo训练的权重文件，或者直接下载预训练好的权重放这里即可。https://blog.csdn.net/wf1993020...

原创 目标检测 点云跟踪 资料收集

利用kalman滤波对点云数据进行处理实现多目标跟踪的算法:代码自己实现了KalmanMultiTracker，再推荐几个【https://blog.csdn.net/github_39611196/article/details/87988731】【https://blog.csdn.net/fly_wt/article/details/99404844】【https://blog.csdn.n...

原创 我的读书小记（2）

读数小记系列是为了个人记录最近计划（需要）、正在、已经读完的数或者需要学习的课程，当然也包括自己最近的学习安排，日程安排。（开始时间2019/11/10）需要读David Silver深度强化算法学习 +项目讲解正在读[UC Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校） CS 294-112 《深度强化学习课程》2018秋季CS294-112深度强化学习 ](https://ww...

原创 git相关指令记录

由于最近实验室开始使用git，重新复习一遍。https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600/896954074659008git是一个分布式版本管理工具，分布式的意思就是说大部分的内容可以在本地端直接进行版本的更新，当需要用到原装版本时，或者更新云端版本时，再与云端进行交互。这也导致了我很多时候发现我在本地端的仓库是完整的，但是一直没有把代码放到github上的原因。创建版本库（repository）$ mkdir learngit$ cd le

原创 20200520组会---有用的Robotics开发工具

opencv负责VSLAMPCL负责激光雷达CMAKE程序编译Eigen是矩阵运算的SLAM最后可以变成优化问题：ceres、g2oceres可读性比较强，ceres可以自动求导，g2o则是需要手动求导代码需要遵守最好按照这里的指南写自己的代码。opencv和PCL在使用的时候再看CMake和Eigen、ceres是做SLAM方向的时候看一看。KITTI是最经典的IDE用clion。然后cmake使用韩东师兄的三段式。...

原创 2020-05-06

理发店的老板在学校食堂一遍遍的发卡片校门口的早餐你吆喝了一句我必也吆喝一句坐在马路边等做工的农民工互相说笑着有的前浪 似乎也没有那么不堪 却似乎也有那么些无可奈何身为大一的后浪们在社团室玩着狼人杀中挥霍着青春大四的后浪们大部分为了考研和工作在自习室中奋笔疾书部分大三的后浪带着女朋友在操场迷茫，部分大二的后浪在宿舍准备着竞赛不眠不休有的后浪 似乎有没有那么不堪 却似乎也有那么些无可奈何...

原创 2020-05-01

人这一生，永远不可能到达宇宙的边界，知晓世界的真相。那么知道的多和知道的少又有什么关系呢？活的自洽就好了。

原创 好想要发顶会论文啊~~~~~~

2020/4/24本来之前一直认为自己论文中代码部分非常的困难，但是现在发现，其实只要你的理论部分是过关的，代码方面实现，其实并没有那么困难。从上一周我想好理论的基础之后，在一边写代码一边调整自己理论误区的过程中，我现在最终实现了我论文中的理论部分以及代码部分。看起来我的理论和代码实现都非常的成功，所以现在我要趁着有空开始去查一些关于如何写毕业论文的资料。我想到的第1件事就是去b站上找我的毕业...

原创 夕夕博士的视频观后笔记集合~

b站有一位浙大的博士叫罗夕夕。男神拍的视频都特别的好，下面我就来做一下男神罗西西博士视频的笔记专辑。【干货】焦虑不如改变，研究生如何逐步自律，浙大博士谈经验这期视频主要是针对想要在科研方面提高自制力的，如果你有其他方向的时候，你也要做好把科研和学习牺牲掉的一个准备，那么我的建议是首先把学习做好了之后再去考虑其他的问题.什么都不舍得舍弃的人，最终什么都无法改变，提高自制力的方法一:物理约束...

原创 Robot path planning in uncertain environment using multi-objective particle swarm optimization

这是一篇2013年的文章，不确定环境下的多目标粒子群路径规划10.1016/j.neucom.2012.09.019Keywords：Robot path planning、 Particle swarm optimization 、Danger source 、Uncertainty 、Multi- objective optimizationABSTRACT2种评判标准: the r...

原创 连续环境下基于enhanced GA算法的多目标多机器人路径算法

Abstract连续环境多机器人路径规划，基于多种方法结合。1.创新的APF在离散网格中找到起点到终点的所有可行路径。2.enhacedGA （EGA）改进初始路径，找到起点和终点之间最佳的路径。文章提出的APF主要作用在于time-efficient的找到确定的一系列可行的路径，并且能够保证如果存在连通路径则一定能找到【这里说到time-efficient和一定能找到，之前我的论文因为一...

原创 2020-04-12同学的父亲去世

我想起也是这样的深夜。还是小孩的我和好久不见的爸爸睡在他最近住的酒店半夜，饿醒了。那时候爸爸还没有小轿车，开的是一辆摩托车，他穿上黑色的皮衣，把我裹紧放在车后座。那是我从未见过的夜，一两声狗叫，微凉的风和静静伫立的路灯，有一丝丝的孤独寒冷，也有一丝丝别样的安宁。没有人和偶尔驶过车的街道，夜里冒着微光的小店还开着门。进门，老爸寒暄几句，点了两碗牛肉面，我的另外加煎蛋。从此之后，这么...

原创 高动态环境下基于随机可及集的Path-Guided APF算法的Motion Planning

这是一篇ICRA2015的文章,也是我第一个看到进行精读的顶会文章.嘿嘿,倍儿有面子.摘要

原创 Dynamic Path Planning of Unknown Environment Based on Deep Reinforcement Learning

Pygame module in PYTHON is used to establish dynamic environments.以激光雷达信号和局部目标位置为输入，利用卷积神经网络(CNNs)对环境状态进行泛化,而Q-learning增强了环境中动态避障和智能体局部规划的能力.结果表明，经过不同动态环境的训练和新环境的测试，该agent能够在未知的动态环境中成功地到达局部目标位置。之前的...

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http://www.luyixian.cn/news_show_9004.aspx

原创 A Novel GRU-RNN Network Model for Dynamic Path Planning of Mobile Robot

其他人的工作With the traditional APF method, it is easy for the mobile robot to become locally locked, for it to be subject to narrow path vibration, and for neighboring obstacles to be too close to allow ...

原创 Real-Time Dynamic Path Planning of Mobile Robots: A Novel Hybrid Heuristic Optimization Algorithm

能够进行动态与静态避障,而且规划速度快.算法由BAS(beetle antennae search)和APF(artificial potential fiel)混合,叫做BAS-APF算法There are many related research results for path planning[24-28]such as :传统方法:APF RRT PRMThe paper pr...