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RSS订阅原创 vins-mono代码及公式推导详细解析
本人整理了VINS-Mono的IMU预积分、外参标定、vio初始化、后端优化、边缘化(Marginalization)一些列白话文章，链接如下：白话VINS-Mono之预积分（一） - 知乎先来讲VINS-Mono中Imu 预积分(Imu Pre-integration)部分，同时会讲下预积分参与后端优化部分，为了更好的理解预积分，我们从需求出发往前一步步分析，从coding层面出发，思考分析其实现思路、理论与实践之间联系。…https://zhuanlan.zhihu.com/p/407892357.
2021-11-17 01:49:53
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转载 数据库主码、外码
主码和外码是用来实现参照完整性的，外码的数据项需参照主码的数据项来操作。具体实现是在创建数据库时为表间创立关系。如： 三个关系：学生信息表（学号、姓名、性别、出生年月、籍贯、所属学院） //学号 是主键（主码课程表（课程号，课程名称，学分） //课程号 是主键（主码成绩表（学号，课程号，成绩） //学号 是外码；课程号 是外码“成绩表”（从表）的学号参照“学生信息表”（主表
2015-12-07 11:38:02
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转载 OpenCV Mat数据类型及位数总结
float: 4字节，6-7位有效数字 -3.4E-38 到 3.4E38 double: 8字节，15~16位有效数字 -1.7E-308 到 1.7E308 在OpenCV里面，许多数据结构为了达到內存使用的最优化，通常都会用它最小上限的空间来分配变量，有的数据结构也会因为图像文件格式的关系而给予适当的变量，因此需要知道它们声明的空间大小来配置适当的变量。一 般标准的
2015-09-09 10:24:58
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转载 windows下成功编译Cairo，Compiling Cairo for Windows
Cairo is a cross-platform 2D graphics software library. It is designed to produce consistent output on all output media while taking advantage of display hardware acceleration when available.Cairo
2015-09-06 12:42:11
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转载 vs2010设置断点操作技巧
设置断点：在如下图中的红色圆点处设置断点，红色圆点表示已经在这行设置断点。快捷键F9。启动调试：按F5或者点击左边红框中的按钮。右边框是开始执行(不调试)Ctrl+F5。调试工具栏：下面是工具栏中对应的名称和快捷键。在调试过程中F5是执行到下一个断点。F11是逐语句，在执行到下图中的断点时，按F11会执行到Fibonacci方法里面逐步记录执行过程。F10是逐过程，与逐
2015-08-28 18:34:48
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转载 error LNK2005: ...already defined in MSVCRTD.lib
编译错误：Error1error LNK2005: _CrtSetCheckCount already defined in MSVCRTD.lib(MSVCR110D.dll)\libcmtd.lib(dbgheap.obj)Error2error LNK2005: _calloc_dbg already defined in MSVCRTD.lib(MSVCR110D.dll)
2015-08-28 18:15:05
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转载 如何在VC中调用CLAPACK
关于CLAPACK的使用网上的资料并不多。主要就是官方网站上的安装说明，以 及LAPACK官方论坛上的一些资料。然而，国外一般科研使用的平台都是UNIX或LINUX, 所以对于windows上使用CLAPACK的相关介绍就很少。幸运的是，官方提供了CLAPACK的windows版本，而且还有专门的 VisualStudio工程包。所以，对于广大VS用户来说可谓非常之方便。然而，即使如此，很
2015-08-28 11:15:01
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原创 分类精度评价方法
生产则精度=正确分类数/某类别总数用户精度=正确分类数/（正确分类数+错分到某类别总数）producer 's accuracyuser's accuracy
2015-08-13 17:59:40
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转载 OpenGL三大变换
转自：http://blog.chinaunix.net/uid-23178276-id-2530422.html。OpenGL中不设置模型，投影，视口，所绘制的几何图形的坐标只能是-1到1(X轴向右，Y轴向上，Z轴垂直屏幕)。产生目标场景的过程类似于用照相机进行拍照：(1)把照相机固定在三角架上，并让他对准场景 从不同位置观察场景(视图变换)(2)对场
2015-08-07 11:48:42
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转载 透视函数glFrustum(), gluPerspective()函数用法和glOrtho()函数用法.
在OpenGL中，如果想对模型进行操作，就要对这个模型的状态(当前的矩阵)乘上这个操作对应的一个矩阵.如果乘以变换矩阵(平移, 缩放, 旋转), 那相乘之后, 模型的位置被变换;如果乘以投影矩阵(将3D物体投影到2D平面), 相乘后, 模型的投影方式被设置;如果乘以纹理矩阵(), 模型的纹理方式被设置.而用来指定乘以什么类型的矩阵, 就是glMatriMode(GLenum m
2015-08-04 17:37:36
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转载 QT 的信号与槽机制介绍
QT 的信号与槽机制介绍转载于https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/guitoolkit/qt/signal-slot/QT 是一个跨平台的 C++ GUI 应用构架，它提供了丰富的窗口部件集，具有面向对象、易于扩展、真正的组件编程等特点，更为引人注目的是目前 Linux 上最为流行的 KDE 桌面环境就是建立在 QT 库的基础
2015-07-20 18:07:11
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原创 qt大全（连接）
QT开发环境安装配置教程 http://blog.csdn.net/ameyume/article/details/8241581VS2010下使用QT环境配置 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e42f31a0100y52r.html
2015-06-09 01:19:23
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原创 LiDAR数据形态学滤波原理
数学形态学：简称形态学，被定义为一种分析空间结构的理论，之所以称为形态学是因为其目的在于分析目标的形状和结构。形态学滤波器：是由数学形态学的基本运算构成的滤波器叫做形态学滤波器。有选择的抑制图像的结构，那些结构可以是噪声，也可以是不相关的图像目标。数学形态学理论用于LiDAR点云数据滤波时一般采用两个复合算子,即“开”算子和“关”算子。为了提取地面点,本文对传统的数学形态学“开”算子
2015-06-02 22:50:52
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原创 点云定义及其属性值内容
点云是在和目标表面特性的海量点集合。根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。点云的，表面法向量等。在获取物体表面每个采样点的
2015-06-01 00:19:10
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原创 C++中调用开源库路径问题
包含目录：#include 中headerfile.h的搜索目录。如果有X.h找不到，设置这个目录可以解决。库目录：就是寻找.lib文件的目录。附加依赖项：C++的库会把函数、类的声明放在*.h中，实现放在*.cpp或*.cc中。编译之后，*.cpp，*.cc，*.c会被打包成一个.lib文件，这样可以保护源代码。在VS工程中，添加c/c++工程中外部头文件及库的基本步骤：
2015-05-31 23:45:22
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原创 Gaussian Mixture Model
Gaussian Mixture Model (GMM)。事实上，GMM 和 k-means 很像，不过 GMM 是学习出一些概率密度函数来（所以 GMM 除了用在 clustering 上之外，还经常被用于 density estimation ），简单地说，k-means 的结果是每个数据点被 assign 到其中某一个 cluster 了，而 GMM 则给出这些数据点被 assign 到
2015-05-31 11:45:27
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原创 Apriori算法简介
Apriori算法是一种挖掘关联规则的频繁项集算法，其核心思想是通过候选集生成和情节的向下封闭检测两个阶段来挖掘频繁项集Apriori算法是一种最有影响的挖掘布尔关联规则频繁项集的算法。其核心是基于两阶段频集思想的递推算法。该关联规则在分类上属于单维、单层、布尔关联规则。在这里，所有支持度大于最小支持度的项集称为频繁项集，简称频集。该算法的基本思想是：首先找出所有的频集，这些项集出现的
2015-05-31 10:38:11
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原创 Delaunay三角剖分算法
点集的三角剖分（Triangulation），对数值分析（比如有限元分析）以及图形学来说，都是极为重要的一项预处理技术。尤其是Delaunay三角剖分，由于其独特性，关于点集的很多种几何图都和Delaunay三角剖分相关，如Voronoi图，EMST树，Gabriel图等。Delaunay剖分所具备的优异特性：1.最接近：以最近的三点形成三角形，且各线段(三角形的边)皆不相
2015-05-31 01:57:23
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原创 层次聚类法 hierarchical clustering approach
层次聚类方法给出N个数据的数据集和一个N×N的距离矩阵，层次聚类的基本算法如下：步骤1将每个数据点作为一个簇，簇间的距离（相似）等于相应数据点的距离。步骤2找到最相近（最相似）的两个簇，然后把它们合并。步骤3计算新产生的簇和原来每个簇之间的距离。步骤4重复步骤2和步骤3，直到所有的数据都聚到一个簇中。可以看到，步骤3可以用不同的方法来实现，这些方法可以是单连接法、全连接法和平均
2015-05-30 19:35:44
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原创 激光雷达点云数据处理相关算法库收集
1.CGAL，Computational Geometry Algorithms Library，计算几何算法库，设计目标是，以C++库的形式，提供方便，高效，可靠的几何算法。CGAL可用于各种需要几何计算的领域，如计算机图形学，科学可视化，计算机辅助设计和建模，地理信息系统，分子生物学，医学成像，机器人运动规划，网格生成，数值方法等等。 计算几何算法库（CGAL），提供计算几何相关的数据
2015-05-29 02:24:19
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原创 激光雷达数据获取相关知识点总结
激光雷达定义：工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号
2015-05-29 01:40:20
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原创 大地坐标系相关知识点
1、椭球体GIS中的坐标系定义由基准面和地图投影两组参数确定，而基准面的定义则由特定椭球体及其对应的转换参数确定。基准面是利用特定椭球体对特定地区地球表面的逼近，因此每个国家或地区均有各自的基准面。基准面是在椭球体基础上建立的，椭球体可以对应多个基准面，而基准面只能对应一个椭球体。套用不同的椭球体，同一个地点会测量到不同的经纬度。其中a、b称为长度元素；扁率α反映了
2015-05-28 00:54:53
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转载 无偏估计与自由度
不记得当初是怎么学概率论和数理统计的了。最近总是遇到一个小问题，想不通为什么样本方差的无偏估计量是要除以N-1的。上Wiki找了一下，Estimating varianceSuppose X1, ..., Xn are independent and identically distributed random variables with expectation μ an
2015-05-01 19:32:12
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转载 随机抽样一致算法
Ransac是用途很广泛的算法，详细介绍请看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面简单介绍一下（没兴趣的可以略过不看）。我们分析世界，需要对世界建模，把世界中的现象抽象成模型。每个模型，又存在一些参数，通过调节参数，可以得到不同的实例，进行推演。我们观察现象，得到一堆数据。如何为这堆数据找一个合适的模型，再确定合适的模型参数，这是很重要的问题，是人类理
2015-05-01 00:47:06
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转载 曲线拟合
12.1 曲线拟合12.1.1 曲线拟合的定义 曲线拟合(Curve Fitting)的数学定义是指用连续曲线近似地刻画或比拟平面上一组离散点所表示的坐标之间的函数关系，是一种用解析表达式逼近离散数据的方法。曲线拟合通俗的说法就是“拉曲线”，也就是将现有数据透过数学方法来代入一条数学方程式的表示方法。科学和工程遇到的很多问题，往往只能通过诸如采样、实验等方法获得若干离
2015-05-01 00:40:48
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转载 悬链线
在《忙趁东风放纸鸢》里我思考这样一个问题：天空中风筝和我手之间的线的形状是什么曲线呢？开始认为或者是抛物线，或者是最速降线，或者是双曲线。经过这段时间的咨询和查阅，现在明白了，是悬链线。 看到上图中的曲线，也许你怎么看都会想到抛物线。其实，你只是重复了历史上数学家的错误而已。17 世纪意大利著名天文学家伽利略（G. Galileo, 1564～1642）
2015-05-01 00:19:36
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转载 Kalman filter卡尔曼滤波的原理说明
在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器
2015-04-29 20:10:46
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空空如也
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