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RSS订阅原创 cubemx 高级TIM 互补PWM 带死区
定时器频率和PWM原理见PID详解3(摄像头循迹分析)_遗忘是原罪的博客-CSDN博客_摄像头寻迹APB2设置为72M，72M/(72*1000) = 72 * 1000000/72000 = 1000HZ = 1KHZ HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2)..
2022-04-04 17:51:34
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原创 USART
在Mode里面Disable 关闭串口Asynchronous 异步模式Synchronous 同步模式Single Wire (Half-Duplex) 单线半双工模式，Multiprocessor Communication 多处理器通信模式IrDA 红外通讯LIN 局域互联网模式SmartCard 智能卡模式Settings 里我们可以设置串口的一些参数：Baud Rate :波特率，Word Length:数据位Parity :校验位Stop Bits : 停止..
2022-04-03 20:35:47
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原创 cubemx定时器中断与外部中断
定时器中断LED闪烁定时器1.定时功能： 时钟信号CK_PSC输入 预分频器PSC分频得到CK_CNT 计数器CNT对CK_CNT计数，到自动重装载数ARR时重复计数器减一，计数器0时出现更新事件UEV（递增、递减、中心 对齐）配置1.配置设置时钟源：外部高速HSE，晶振时钟选择HSE以及对应通路，设定AP1为72M，自动生成solutionHSE：外部高速时钟 HSI：内部高速时钟LSE: 外部低速时钟LSI：内部低速时钟外设挂载于哪个总线：查手册系统架构图s
2022-04-03 15:19:56
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原创 2021-04-05
4.4 回来工作。解决遗留问题：为什么我处理出来的灰度图是蓝色？尝试1：分别输出R，G，B以及处理为8位的R<<3;G<<2,B<<3的图片。结果：R\G\B 都是蓝色，但能看出属于正常照片的视角转化8位后视角发生畸变猜测：输出的是八位数据，正好对应RGB的后八位，包含全部蓝色，下面尝试转化为16位。效果：修改输出为16为，并左移8位后，输出红色图片，所以解决该问题。结论：LCD显示的函数针对的是RGB565，处理后的灰度图是8为，对应的是RGB5656
2021-07-06 10:29:59
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原创 PID详解3(摄像头循迹分析)
PID详解3(摄像头循迹分析)看了那么多成功的案例和大佬们的分享、讲解，终于轮到我们自己来设计PID了。首先需要分析的是，想要用PID，我们得先知道，我们需要通过传感器拿到哪些参数，我们处理后要得到的是什么参数，然后才是设计PID控制器。这个很重要，毕竟“方向”才是最重要的。在很多以后的工作中，也一定要先弄明白方向和目的，避免犯迷糊。err:P控制器...
2021-03-31 23:39:55
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原创 PID详解1(理论+整定方法)
PID详解（理论+应用） ~~~~ 最近研究智能小车这个方面，发现这个课题貌似已经被研究透了，仅仅在CSDN中就能搜索到无数的相关博文。但我查看一些博文的时候，隐隐感觉出作者君似乎也仅仅处于似懂非懂的阶段，又或者他用的是春秋笔法所以模糊了一些关键点？为了记录下自己看过的博文并且自我总结一些相关方面，在此提笔记录一下自己的研究过程。理论基础：PID是什么？工业过程中广泛采用的三作用控制器，也称PID控制器(PI
2021-03-28 23:34:08
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原创 知识点列表
OV7725:CMOS\CCD区别：由于CCD的像素由MOS电容组成，读取电荷信号是需要使用电压相当大的（至少2V）的二相/三相/四相的时序脉冲信号，才能有效地传输电荷。因此CCD的取像系统除了要有多个电源之外，其外设也会消耗相当大的功率。而CMOS光电传感器只需要使用一个单电源5V/3V，耗电量非常小。仅为CCD的1/8~1/10，有的CMOS取像系统只消耗20-50mW的功率。CCD传感器件制作技术起步早，采用PN结成SIO2隔离层，因此噪声低，成像好。与CCD相比，CMOS的缺点在于噪声高，
2021-03-21 00:15:04
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原创 理力第2章：物体在机械运动的基本规律
2.1：描述运动的两种方法一个物体所有的运动形式可看成物体随时间改变自己的位形位形的变换是由其内在规律决定的研究内在规律一般步骤1.认识把握表象特征2.建立适当的数学工具去精确描述这些特征所以这里涉及我们该如何描述物体的运动，力学中有这两种方法1.拉格朗日方法：随体方法，研究物体中各个质点运动状态，达到对物体整体运动的了解2.欧拉方法：不随体，通过各个空间局部位置上的研究达到对整个介质的了解2.2：物体运动特征量1.矢径：在一个确定坐标系中表示物体位置的固定矢量，通常是时间t的函
2020-05-22 11:01:31
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原创 3.微机原理和嵌入式系统
CPU结构右下：运算器算术逻辑单元ALU（核心）负责运算，数据通路包含加法器和移位寄存器、控制逻辑累加器ACC：特殊寄存器提供需要送入ALU的操作数，存储ALU结果累加：ACC+x->ACC暂存器：暂时存放需要送入ALU的操作数，不放结果程序员不可见标志寄存器FRPSW = 状态（条形码）位+控制位状态为：记录ALU运算后的状态或特征：后续指令可根据状态标志决定执行...
2020-02-26 21:19:17
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原创 2理论力学：物理机械运动的基本规律
描述运动的两种办法拉格朗日方法：对描述质点或刚体的运动拉格朗日方法为随体方法，在确定观测对象后，自始至终跟随这一对象来描述其空间位形的变化。通过对物体中各个质点运动状态的研究，达到对物体整体运动的了解欧拉方法：连续介质采用更方便欧拉方法为不随体方法，是对连续介质力学中采用的方法，观察者确定固定的空间位置考察不同瞬时经过该空间的质点的运动通过对各个空间局部位置上的研究达到对整个介质...
2020-02-23 18:35:59
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原创 3.理论力学
牛顿运动定律：物体动量的变化与作用力成正比，并发生在力的作用线不考虑质量变化的条件下F=ma牛顿运动定律只适用于惯性系惯性定律是牛顿运动定律不可缺少的前提同时施加在某个质点上的各个力彼此独立，加速度也是独立的最终运动姿态由各个力在自己的方向上的复合从而：二力合成的平行四边形法则力、冲量、功：表征物体间相互作用的量。力：力是物体间相互作用，是物体发生机械变化的根本原因1.有受...
2020-02-22 23:19:51
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原创 2.微嵌第一章讲义阅读
1.计算机发展史从文明诞生开始，出现各种计算方式工业革命对计算工具提出高要求，诞生了一批机械设计的计算设备1936年 Turing发表《论数字计算在决断难题中的应用》，数学上说明“可计算性”，提出了图灵机的设想1943年，二战时期为了解决火炮弹道计算问题，开始研制电子计算机，设计出一个庞然大物，ENIAC，成为人类科学技术史上的划时代产品1944年。冯诺依曼参与到ENIAC的改进，19...
2020-02-20 21:36:54
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原创 1微机原理和嵌入式系统：计算机系统的结构、存储机子系统
计算机分层模型：最初阶段：两层1.硬件层：逻辑电路：cpu、存储器2.软件层：指令系统第二阶段：微程序设计 & RISC1.微程序设计：三层 =》简化控制器，可实现复杂指令一条指令可分解为多个微操作微操作用微指令实现多条微指令组成微程序实现指令微程序存储在ROM中，逐条读出完成微操作、2.RISC：两层二八定律：80%时间运行的是不到20%的简单指令；80%的任务...
2020-02-19 22:17:29
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原创 1理论力学：简史
力学的四个阶段：古代力学：-1600历史方面的意义，构成文明史、思想史、哲学史、科学史和技术史经典力学：1600-1900奠基阶段（大物）、发展阶段、成熟阶段近代力学：1900-1960力学从物理学中分离出来，侧重工程问题现代力学：1960-以计算机在力学广泛运用为标志，相对论、量子理论理论力学分类1.矢量静力学2.分析静力学3.运动学4.矢量动力学5.动力学的...
2020-02-18 22:04:38
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原创 微机原理与嵌入式目录
一：概述二：计算机工作原理三：存储器子系统四：总线技术与I/O接口五：ARM处理器编程模型六：ARM处理器汇编指令七：ARM程序设计八：基于ARM处理器的硬件系统设计...
2020-02-17 21:54:48
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原创 9.运筹学复刻 之 梯度法和牛顿法
前面说过，梯度法就是针对已知f(x) & ▽f(x)的时候的求解算法具体就是选择任意一个点作为起始点，把当前梯度作为迭代方向，r作为步长则 x( r) = x(k) + r▽f(x(k)) (max时)根据的就是如果该点不是最优点，则在梯度方向上一定可以找到一个更优秀的点梯度方向在这里并不是唯一的选择，甚至有情况下，其他方向可以比梯度方向更快得找到最优点。...
2019-10-24 12:35:54
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原创 11.数电复刻 之 组合逻辑电路
1.四个基本值的关系| IOL | >= n*| IIL ||IOH | >= n* | IIH |VOH >= VIHVOL <= VIL2.门电路接负载的接入电路门—非门–LED—负载电阻----地R = (VOH - VF)/ID门—非门–LED—负载电阻----VCCR = (VCC - VOL - VF) / ID四：组合逻辑电路...
2019-10-22 22:41:47
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原创 8.运筹学复刻 之 非线性规划算法
无约束问题三类：a.只知道 f(x)：一维搜索法b.f(x),▽f(x)已知：梯度法c…f(x),▽f(x)，▽2f(x)已知：牛顿法a.只知道 f(x)解法：一维搜索法条件：f(x)是单峰函数（指定区间内仅有一个极点）{分段}1.算法阐述：给定初始区间包含极值，随后在保证极值在区间内的条件下缩小区间，直至|a b|区间长度趋向0，则趋向x*（极值）假设：max f(x) ...
2019-10-21 23:17:31
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原创 10.数电复刻 之 其他形式CMOS
OD门的使用：1.电平转化2.线与操作3.提供大电流一：上拉电阻的计算a.上拉电阻 RL的范围：电路图：b.考虑 计算RL 的模型：n个OD门线与，组成后续电路的输入电路。负载是m个CMOS非门1.输出高电平时：意味着所以OD门全部为截止状态VDD - RL(n IOH + m IIH) >= VOH(min)==>RL <= (VDD - ...
2019-10-16 22:18:56
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原创 9.数电复刻 之 CMOS反相器+其他类型CMOS门电路
一：消耗1.静态：就是N P两个有一个截止，一个导通时因为有一个MOS管完全截止，所以电流很小，即功耗很小2.动态：即两个MOS管状态变化的过程(从一个稳定工作状态到另一个稳定状态)功耗分为两部分1.PC ：负载电容充放电2.PL ：BC段(P N同时导通)时，产生电流计算：如图所示：P动 = PC + PL四：扇出系数(Fan-out)1.定义：扇出 = 一个...
2019-10-13 18:52:31
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原创 8.数电复刻 之 CMOS
电流传输特性：和电压特性对应，在BC段才有电流一：噪声容限1.输入端噪声容限：在保证输出信号基本不变时，输入信号允许的变化2.VNH = VOH(min) - VIH(min)VNL = VIH(max) - VOL(max)下标的解释：O表示输出，I表示输入，H是高电平，L是低电平高电平有最小值低电平有最大值注意：输出指的是前一个电路的输出，输入指的是给当前电路的输入我们的目...
2019-10-08 22:56:12
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原创 6.运筹学复刻 之其他单纯形法+灵敏度分析
单纯形法单纯形法罗列普通单纯形法 从一个基本可行解开始，迭代到最优可行解对偶单纯形法 从一个最优不可行解开始，迭代到最优可行解广义单纯形法 从一个不最优不可行的解，迭代到最优可行解1.普通单纯形法：最简单款，前面讲的很详细2.对偶单纯形法：标准形式：max Z = CTX（最优性条件：C <= 0）AX <= bormin Z = CTX...
2019-09-30 00:34:37
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原创 5.运筹学复刻 之 单纯形法原理
一：对偶定理1.弱对偶定理：对原问题和对偶问题的任意可行解(x,y)，极小化问题的值大于等于极大化问题的值证明：已知 max Z = CTx; min W = byT且不等式： Ax = b ; yTA >= CT所以： Z = CTx <= yTA x = yTb =W即： Z<=W得证2.弱对偶的推论：当极小化问题的解Z = 极大化问题的解W时认...
2019-09-29 19:45:06
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原创 7.数电复刻 之 门电路
课堂练习：Y = A’B’CD’ + ACD’ + ABC’D约束条件： C和D不可能相同1.约束条件： C⊙D = 0 ==》 在C和D不同时答案相同而不是=0/1C'D' + CD = 0 （在CD相同时 = 1）2.列卡诺图令 C = D'代入原式化简门电路：概述：1.门电路：用来实现基本逻辑运算的单元电路2.在电路中，某个电压范围内对应0，另外一个范围内对应...
2019-09-28 17:11:11
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原创 6.数电复刻 之 卡诺图的处理
总结：卡诺图的画框：1.只能圈住2n个1（排列）2.每次都必须包括新的13.每个圈有尽可能多的14.尽可能少的圈5.全部选完所有的1我们上面说的都是通过卡诺图写出 与或式的情况在针对1很多，0很少的情况下，我们针对0，同样方法得到的是与或式的非：Y’那我们怎么得到或与式呢？1.选择02.0对应原变量，1对应非变量3.同一个圈内每个变量相加，不同圈的和相乘（例题回头手写补上...
2019-09-24 22:37:30
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原创 4. 运筹学复刻 之 对偶问题
前面说的单纯形法针对从一组可行基解开始迭代，最终得到最优解，下面如果我们如何从不可行解得到最优解呢？我们首先说一说对偶问题：min 对应 构造<=max 对应 构造>=变量范围都是 无限max Z = CTxs.t. Ax = bx>=0<===>min W = yTbs.t. yT A >= CTy无限制eg.max ...
2019-09-22 21:31:38
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原创 奉献
长路奉献给远方玫瑰奉献给爱情我拿什么奉献给你我的爱人白云奉献给草场江河奉献给海洋我拿什么奉献给你我的朋友我拿什么奉献给你我不停的问我不停地找不停地想白鸽奉献给蓝天星光奉献给长夜我拿什么奉献给你我的小孩雨季奉献给大地岁月奉献给季节我拿什么奉献给你我的爹娘我拿什么奉献给你我不停的问我不停地找不停地想想白鸽奉献给蓝天星光奉献给长夜我拿什么奉献给你我的...
2019-09-22 13:11:11
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原创 5.数电复刻 之 化简
可以说数电这一章所有的知识，终极目标还是在化简问题上化简方法：首先定义化简的最简形式：最简“与或”：1.最少的积项；2.每个积项最少的变量最简“或与”：1.最少的和项；2.每个和项最少的变量1.公式法a. 对于“与或”形式有下面这几个公式1.并项： AB + AB' = A2.吸收： A + AB = A 3.消项： AB + A'C +BCD = AB + A'C（...
2019-09-19 22:50:14
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原创 3.运筹学复刻 之 解的类型+运筹学原理和证明
解的类型补充1.退化解具体就是在多个直线交于一点的时候，我们换角点发现点坐标未变退化解可能是暂时的在单纯形表内的表现：基变量 = 0（基变量对应的最后一列为 0 ）解释：因为基变量X最后一列为0，则该变量必为出基变量同时，该行为新进基变量行，对应的应该是除对应的数，把对应项化1这样就使得最后一列还是0，那对目标函数值没有影响2.无穷多解在单纯形表内的表现：非基变量对...
2019-09-18 22:12:56
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原创 3.计算机网络复刻 之 Internet结构+延时
Internet结构ICP（内容提供商）例如google，就在全世界部署了自己的机房，自己的电缆，这样我们通过ISP访问到google的任意一个节点时，都可以快速通过专用线路访问世界上任意一个google机房内的数据ICP的出现使得互联网的层次变得薄模糊延时从A到B传输一个数据，d总时间 = dproc+dtrans+dqueue+dporp解释：proc为节点处理延时tr...
2019-09-18 22:03:37
98
原创 4.数电复刻 之 最大项最小项+化为单个运算的办法
小测证明题:1.当AB = 0时， A⊕B = A+B2.当A+B = 1时，A⊕B = (AB)’a.因为 AB = 0所以 A⊕B = AB’ + A’B = AB’ + A’B + AB + AB = A+Bb.因为A+B = 1，所以 A’B’ = 0所以 A⊕B = AB’ + A’B = AB’ + A’B + A’B’ + A’B’ = A’+B’ = (AB)...
2019-09-17 22:47:43
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原创 2.计算机网络复刻 之 第二种交换方式 + 接入方式
分组交换和电路交换相比，分组交换不存在对带宽进行划分的情况，它主要是对将要传输的数据进行分组，然后对每一个组进行发送在发送过程中，每一个节点都在完全接受到整个数据（所有的分组）后，才继续向下一个节点发送数据组（因为如果不分组，对整个数据进行发送会占用信道太长时间，导致拥塞）说道拥塞，这里得说一下分组交换的特性：1.在上一个节点接受数据时，不给下一个节点传输数据，下一个节点可接受其他的...
2019-09-16 21:10:32
185
原创 2.运筹学上课复盘 之 单纯性法的原理 + 两阶段法 + 解的类型
单纯形法的原理：简单介绍：1.初等行变换 = 乘一个矩阵 （B * B-1 =单位阵）所以 B-1【A b】表示经过初等行变换的整个矩阵，且AX = b同时 B-1X = B-1 b2.Z = CTX（ CT为目标函数系数）3.系数矩阵为 A4.基变量为XB，非基变量为XN因为非基变量为0，所以得到下面的关系1.XB= B-1b2.Z = CTX= CBT XB=CBT...
2019-09-15 22:14:40
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原创 3.数电复刻 之 逻辑运算公式 +定理 +表达式
公式1.分配率：A(B+C) = AB + ACA+BC = (A+B)(A+C)2.吸收率A + AB = AA(A + B) = AA + A'B = A + B3.AB + A'C + BC = AB + A'C证明： AB + A'C +BC = AB + A'C + BC(A + A') = AB + A'C + ABC + A'BC = AB + A...
2019-09-15 17:29:17
14779
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