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文章目录C++ 代码Python 代码PyArg_ParseTuple 的使用C++ 代码Demo.h#pragma oncevoid GeneratorGaussKernel(int ksize, float sigma, float* kernel);void LeftAndRightMirrorImageUInt8(unsigned char* in, unsigned char* out, int width, int height);void LeftAndRightMirrorI
2022-03-28 17:13:36
1703
原创 MySQL 基础
搭建环境下载MySQLhttps://dev.mysql.com/downloads/file/?id=504762下载完成后解压到 MySQL管理员权限打开终端–> cd 到MySQL\bin文件下①安装服务：mysqld --install②初始化： mysqld --initialize --console 该命令执行完毕后会出现一个root 默认密码（保存）③开启服务：net start mysql④关闭服务：net stop mysql⑤登录：mysql -u r
2021-07-06 16:34:30
93
原创 C++ 调用python
#include <Python.h>#include <arrayobject.h>static PyGILState_STATE gstate;int InitPython() { //在使用Python系统前，必须使用Py_Initialize对其 //进行初始化。它会载入Python的内建模块并添加系统路 //径到模块搜索路径中。这个函数没有返回值，检查系统 //是否初始化成功需要使用Py_IsInitialized。 Py_Initiali
2021-03-04 15:15:07
179
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原创 nvidia-docker 的使用
nvidia-docker run -it --shm-size=10g --runtime=nvidia -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICE=0 nvcr.io/nvidia/tensorflow:20.03-tf2-py3nvidia-docker run -it --shm-size=10g --runtime=nvidia -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICE=0 nvcr.io/nvidia/tensorflow:20.06-tf2-py3查看docker的na
2020-08-18 18:08:07
871
原创 Tensorflow2.3r CPU编译过程记录
编译Tensorflow CPU 版本安装 Anaconda3-2020.02-Windows-x86_64.exe （管理python）安装 Visual Studio 2019 配置VS2019编译环境 (Windows 需要)添加系统变量 BAZEL_VC C:\Program Files (x86)\ Microsoft Visual Studio\2019\Community\VCBAZEL_VS C:\Program Files (x86)\ Microsoft
2020-06-09 14:09:00
1216
原创 WebRTC编译
文章目录环境配置编译LinuxAndroidiOS/macOSWindows附录-依赖及镜像列表UWP 工程编译编译前提环境配置一定要把该内容看完，不然会出错运行以下脚本，替换 git 源git config --global user.email "<your email>"git config --global user.name "<your name>"...
2019-11-06 15:13:22
1126
原创 四元数 旋转矩阵 基础运算
文章目录四元数相关运算旋转矩阵相关运算四元数相关运算四元数 q=[qxqyqzqw]T=[qvqw]Tq=\begin{bmatrix}q_x & q_y & q_z & q_w\end{bmatrix}^T = \begin{bmatrix}q_v & q_w\end{bmatrix}^Tq=[qxqyqzqw]...
2019-09-12 11:28:54
816
原创 VS 生成 DLL
打开VS 创建工程，点击确定。创建DLL工程，应用程序类型选择 DLL, 为了创建交干净的工程，附加选项选择 空项目创建函数文件。#pragma once#ifdef DLL_EXPORTS#define DLL_API __declspec(dllexport)#else#define DLL_API __declspec(dllimport)#endifDLL_A...
2019-08-17 16:27:18
249
原创 龙格-库塔方法
龙格-库塔方法文章目录龙格-库塔方法显示龙格-库塔法的一般形式四阶显示 R-K 方法y(x)y(x)y(x) 是关于 xxx 的连续函数，f(xn,y(xn))f\left(x_n, y\left(x_n\right)\right)f(xn,y(xn)) 表示在 xn，y(xn)x_n，y\left(x_n\right)xn，y(xn) 处的导数。显示龙格-库塔法的一般形式 用积...
2019-08-02 20:22:25
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原创 卡尔曼滤波
卡尔曼滤波文章目录卡尔曼滤波预测方程更新方程预测方程 (1)更新方程(3)预测方程 (2)更新方程（4）卡尔曼增益（3）更新方程（5）预测方程(1)x^k′=Ax^k−1+Bμk\hat x_k ' = A \hat x_{k-1} + B \mu_k \tag{1}x^k′=Ax^k−1+Bμk(1)(2)Pk′=APk−1AT+Q {P_k}'...
2019-08-02 20:19:36
190
原创 VINS 流程
VINS 流程文章目录VINS 流程流程中的细节特征点相关关键帧相关四自由度优化添加关键帧的条件流程图流程中的细节特征点相关图像特征点提取是通过调用opencv库的goodFeaturesToTrack函数实现图像间的特征点匹配是通过opencv库的calcOpticalFlowPyrLK函数实现，光流法实现匹配匹配点的一致性检测是通过opencv库的cv::findFundamen...
2019-07-11 19:40:31
827
原创 SFM
SFM文章目录SFM五点法计算RT 改进SFM 流程五点法计算RT 改进 VINS 根据匹配点对计算位姿，使用的五点法，由于五点法存在一些限制并且陀螺仪的数据相对比较准确，因此采用本质矩阵+陀螺仪数据的方式，根据匹配点对计算 ttt。已知：匹配点对陀螺仪数据计算出的 RRR根据本质矩阵的性质满足方程：P2Tt∧RP1=0P_2^T t^{\wedge}R P_1 = 0P2Tt...
2019-07-11 19:38:52
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原创 三角化
三角化文章目录三角化向量叉乘向矩阵运算转换三角化推导向量叉乘向矩阵运算转换a×b=a^b=[0−a3a2a30−a1−a2a10][b1b2b3]a \times b=\hat ab=\begin{bmatrix}0 & -a_3 & a_2 \\a_3 & 0 & -a_1 \\-a_2 & a_1...
2019-07-11 19:36:19
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原创 VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程
VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程文章目录VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程根据中值积分旋转角度误差推导过程速度误差推导过程位置误差推导过程根据以上的计算结果整理成矩阵形式根据中值积分ωk+1=ωk+1+ωk2−bωk+1\omega_{k+1} = \frac{\omega_{k+1} + \omega_k}{2} - b_{\omega_{k+1}} ωk+...
2019-07-11 19:35:17
1698
原创 IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐
IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐文章目录IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐四元数的左乘和右乘相机 与 IMU之间的相对旋转对齐四元数的左乘和右乘q1⊗q2=[q1]Lq2,q1⊗q2=[q2]Rq1q_1 \otimes q_2 = \left[q_1\right]_L q_2, \qquad q_1 \otimes q_2 = \left[q_2\right]_R q_1q1...
2019-07-11 19:33:44
2071
原创 视觉与IMU对齐
视觉与IMU对齐文章目录视觉与IMU对齐修正陀螺仪的偏置初始化速度、重力向量g和尺度因子改进重力向量g的值修正陀螺仪的偏置 从陀螺仪传感器获取到的角速度，初始化阶段，认为角速度存在一个偏置bωb_{\omega}bω。 已知由图像计算的两帧陀螺仪的旋转四元数：qbk+1c0,qbkc0q_{b_{k+1}}^{c_0},q_{b_k}^{c_0}qbk+1c0,qbkc0...
2019-07-11 19:32:42
1399
原创 VINS 优化
VINS 优化@(VINS)[VINS]文章目录VINS 优化IMU优化特征点重投影优化边缘化优化回环检测优化优化后位姿的更新IMU优化已知条件：(1){Rwbkpbk+1w=Rwbk(pbkw+vbkwΔtk−12gwΔtk2)+αbk+1bkRwbkvbk+1w=Rwbk(vbkw−gwΔtk)+βbk+1bkqwbk⊗qbk+1w=γbk+1bk\begin{cases}R_w^...
2019-07-11 19:30:06
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原创 Android Camera2
Camera_2_0.javapackage camerasensor.alva.shifengjin.cameratime;import android.Manifest;import android.app.Activity;import android.content.Context;import android.content.pm.PackageManager;import...
2019-07-11 18:54:27
133
原创 SLAM中的Bundle Adjustment
Bundle Adjustment文章目录Bundle Adjustment反对称符号的定义李代数$\mathfrak{so}\left(3\right)$$SO\left( 3 \right)$上的指数映射李代数$\mathfrak{se}\left( 3 \right)$$SE\left( 3 \right)$上的指数映射$SE\left( 3 \right)$上的李代数求导BA反对称符号...
2019-02-01 19:10:02
523
原创 非线性优化
非线性优化文章目录非线性优化非线性最小二乘一阶和二阶梯度法高斯牛顿法列文伯格---马夸尔特方法非线性最小二乘 最简单最小二乘问题:minx12∥f(x)∥22\min_x\frac{1}{2} \parallel f\left(x\right)\parallel _2^2xmin21∥f(x)∥22 这里自变量x∈Rnx\in \mathbb{R}^nx∈Rn，fff是任意非...
2019-01-31 14:37:43
440
原创 堆排序
建树排序代码 c实现#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include "HeapSort.h"#undef LEFTINDEX#define LEFTINDEX(i) (((i) << 1) + 1)#undef RIGHTINDEX#define RIGHTINDEX(i) (((i) ...
2019-01-21 15:24:59
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原创 巴特沃斯滤波与同态滤波
为了处理手机加速度计传感器数据。function butterworth1D = ButterworthFilter( input1D, D_0, n )%BUTTERWORTHFILTER 此处显示有关此函数的摘要% 此处显示详细说明% 1% H(x) = ---------------------% 1+[D ...
2019-01-19 11:17:24
1014
原创 Unity调用 so
using UnityEngine;using System;using System.Collections;using System.Runtime.InteropServices;public class GetRToCameraFromSO : MonoBehaviour { [DllImport("Sensor")] private static extern...
2019-01-12 18:46:09
954
原创 C++ 获取Sensor数据
jni文件夹Android.mkLOCAL_PATH := $(call my-dir)include $(CLEAR_VARS)LOCAL_MODULE := libSensorLOCAL_SRC_FILES := SensorManager.cpp \ com_example_testsensor_SensorInterface.cp...
2019-01-12 18:29:03
2289
原创 Android Sensor数据获取
package com.example.ansensor;import java.io.File;import java.io.FileNotFoundException;import java.io.FileOutputStream;import java.io.IOException;import com.example.ansensor.R;import android.h...
2019-01-12 17:25:50
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3
原创 图像直方图均衡化和图像一般的拉伸
1. HE.h HE.c HE.h#ifndef _HE_H_#define _HR_H_#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif//直方图均衡化int HE(unsigned char * data, int width, int height);//图像一般拉伸int HETemp(unsigned char * data, int width,
2016-07-11 18:09:05
1312
原创 BMP图像的读取和生成
1. BMP.h#ifndef _BMP_H_#define _BMP_H_#ifdef __cplusplusextern "C" {#endif typedef enum _BIT_DATA_TYPE_{ BIT32 = 1, //读取或存储成32位 BIT24 = 2,
2016-06-29 16:05:59
6428
3
原创 OpenCL简单的框架
**1.**openclModel.cpp#include <string.h>#include <stdio.h>#include "bufferCpy.h"#include "CLInit.h"#include "InitKernel.h"#include "MemBuffer.h"int main(){ initCLEnv(); InitKernelList();
2016-06-24 16:35:11
438
原创 图像的侵蚀处理
1.Erode.h Erode.c 是图像侵蚀的头文件、核心函数文件 Erode.h#ifndef _ERODE_H_#define _ERODE_H_#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif int erodeFunction(float * inData, float * outData, int dataWidth, int dataHeight,
2016-05-30 22:06:18
1112
原创 图像的膨胀处理
1.Dilate.h Dilate.c 为图像膨胀的头文件、核心函数 Dilate.h#ifndef _DILATE_H_#define _DILATE_H_#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif /* *图像膨胀处理 */ int dilateFunction(float * inData, float * outD
2016-05-30 21:54:21
1351
原创 图像的中值滤波
1.myMath.h myMath.c包含自己写的一些找最大值、最小值、中值函数 myMath.h#ifndef _MYMATH_H_#define _MYMATH_H_#ifndef max#define max(x,y) (x) > (y) ? (x) : (y)#endif#ifndef min#define min(x,y) (x) < (y) ? (x) : (y)#endif
2016-05-28 22:29:57
658
原创 图像的高斯滤波
MakeGaussianData.h MakeGaussianData.c 是产生高斯滤波的数据的头文件、函数 MakeGaussianData.h#ifndef _MAKEGAUSSIANDATA_H_#define _MAKEGAUSSIANDATA_H_#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif int makeGaussianData(
2016-05-28 22:00:18
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原创 图像的均值滤波和方框滤波
Tools.h Tools.c包含对图像数据格式的转换的函数，unsigned char 型数据转换为float型数据。 Tools.h#ifndef _TOOLS_H_#define _TOOLS_H_#ifdef __cplusplusextern "C"{#endif int uCharDataToFloatData(unsigned char * inData, floa
2016-05-28 20:55:08
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原创 Unity 3D 调用 Android
首先，说明一下，我是Unity3D 和Android的小白。 Unity3D 版本：5.2.1f1 U：表示Unity3D的操作顺序 E：表示Eclipse的操作顺序U1.创建一个Unity3D工程，如下图： U2.点击NEW,出现下图（记得给工程一个合适的Name，并选择好工程路径）： U3.点击Create project,出现Unity3D工作界面，如下图： 注：可能画面布局不同，
2016-01-08 10:08:30
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空空如也
cpu gpu opengl问题
2015-09-15
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