JojenZz-CSDN博客

原创六轴机器人轨迹规划之空间直线插补

1.原理简述直线插补时，指定起止坐标与速度。确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴。 2.matlab代码clear;clc;p0=[1,2,3];pf=[2,4,5]; %指定起止位置v=0.1; %指定速度x=[p0(1)];y=[p0(2)];z=[p0(3)];L=((pf(1)-p0(1))^2+(pf(2)-p0(2)...

2018-07-26 14:32:10 17699 14

原创六轴机器人matlab工作空间分析

1.原理将机器人工作空间转化为相应关节的随机概率模型，通过随机取值，使机器人的各个关节在其取值范围内离散化。 2.matlab程序模型在之前博客已给出。clear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 ...

2018-07-04 14:20:57 28481 46

原创六轴机器人轨迹规划之五段位置s曲线插补

1.轨迹规划的定义轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划，路径规划是规划位置，在起终点之间经过的路径点，轨迹规划是规划时间，将路径点与时间相对应。对于我们的六轴机器人而言轨...

2018-06-29 12:05:36 15859 4

原创六轴机器人matlab写运动学逆解函数（改进DH模型）

1.理论本文采用的模型为之前博客“matlab机器人工具箱一般六轴的DH模型和改进DH模型建立与区别”里面的改进DH模型，参数不再重复给出。基系与工具坐标系关系为： bT0⋅（0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6）⋅6Te=bTebT0⋅（0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6）⋅6Te=bTe{^bT_0}\cdot（{^0T_1}\cdot{^1T_2}\cdot{...

2018-06-23 17:04:53 46925 88

原创六轴机器人matlab写运动学正解函数（DH模型）

1.分两个程序①主函数②function函数 2.mainclear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetSL1=Link([0 0 0.180 -pi/2 0 ],'standard'); SL2=Link([0 ...

2018-06-15 13:25:23 23722 38

原创 TwinCAT写了个CSP模式的相对位移（三次多项式插值）

1.思想就是607A不断给值，其中要注意的是NC轴刷新周期，PLC轴刷新周期（默认与NC一致），不然会达不到想要的速度。 2.这个写的是个相对位移IF in_csp THENa_acc:=v_uni/t_acc;t_tot:=2*t_acc+(x_tot- a_acc*EXPT(t_acc,2))/v_uni;CASE csp_progress OF p...

2018-06-06 19:09:56 2989 5

原创 TwinCAT写了个CSV模式的梯形加减速

1.学习中需要对6040进行pdo通信，所以内置的模块就没法用了，就写了些简单的程序。 2.程序的思想就是实时给60FF速度值，这里用的是17位的编码器，速度值需乘131072，这里加减速给的是相同的。IF in_csv THENv_acc:=v_give*131072;CASE csv_progress OF csv_pre: p...

2018-06-06 19:06:30 2630 4

原创六轴机器人matlab写运动学正解函数（改进DH模型）

1.分两个程序①主函数②function函数 2.mainclear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 0...

2018-06-06 18:43:19 11951 8

原创 matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别

一.代码不多说废话了，加了teach指令，运行了看一下就行。clear;clc;%PUMA560模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 ...

2018-05-30 13:20:59 31461 30

原创 TwinCAT测试伺服回原点模式

步骤： 1.接线 PLC的Y0 Y1 Y2接SI1 SI2 SI3。 2.PDO切到0x1601和0x1A01,6060h设为6（回原点模式）； 3.分配回原点开关 P5-22设为1 和 P5-23设为2 左右限位；P5-27设为3原点开关； 4.写PLC程序 5.重新激活，设定回原点模式6098h,目前可以设的模式为1,2,3,4,5,6,33,34,35,37 6....

2018-04-25 16:42:10 5395 2

原创 TwinCAT用SDO访问对象字典

1.前言解决了如何用SDO访问一个驱动器的多个对象字典的问题。 2.程序举例子，读1600和1601，这个程序是用数组写的，可以访问多个对象。 ①.申明变量VAR_GLOBAL i : INT; j : WORD; number : INT:=1; a : ARRAY[1..5] OF axi...

2018-04-12 17:19:04 6732 6

原创 TwinCAT用数组来写多个轴变量

1.前言平时都用几个轴，正常写程序，还不算繁琐，但是当用32轴64轴之类的就会出现以下情况轴变量太多，在好基友的指导下学会了用数组来写。 2.程序不多写，就以使能为例 ①.声明变量：VAR_GLOBAL i : INT; a : ARRAY[1..5] OF axis_ref;END_VAR②.子程序（命名为power）FOR i:= 1 TO ...

2018-04-12 08:23:53 3528 4

原创六轴机器人轨迹规划之matlab画直线

1.前言有人问我为什么之前规划的不是直线，所以我打算规划个直线。 2.matlab程序clc;clear;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([p...

2018-04-10 13:27:02 21192 36

原创 TwinCAT中PLC编程ST常用功能块的总结

1.前言使用软PLC最好是多创建action，这样编程比较清晰，主程序里代码比较少，实现语言我推荐使用结构化文本（ST）。 2.常用功能块 ①.power VAR：power1 : mc_power;power_do : BOOL;action:power1( Axis:=axis1 , Enable:=power_do , Enable...

2018-03-28 11:09:49 15705 3

原创 EtherCAT数据帧结构

EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧，帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。 Ethernet header定义名称含义 Destination 目标地址接收方的MAC地址 Source 源地址发送方的MAC地址 Ether type ...

2018-03-14 14:20:55 13054 2

原创遗传算法的简单讲解与matlab实现

1.简单介绍略过遗传算法的发展史，本文直接讲解遗传算法的基本原理与实现。在生活中很多问题都可以转换为函数优化问题，大部分函数优化问题都可以写成求最大值或者最小值的形式，本文我们就用遗传算法来求一元函数最大值（最小值问题可以转化为最大值）。遗传算法就是先产生出一定数量的个体，通过繁衍，交叉，变异产生更多的个体，对这些新的个体按一定条件进行筛选，始终留下一定数量的个体，如此反复，便能有最优解出...

2018-03-10 15:03:10 7743 4

原创六轴机器人轨迹规划之五次多项式插值

1.轨迹规划的定义轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划，路径规划是规划位置，在起终点之间经过的路径点，轨迹规划是规划时间，将路径点与时间相对应。对于我们的六轴机器人而言轨迹规...

2018-02-10 08:51:50 34263 17

原创六轴机器人轨迹规划之三次多项式轨迹插值

1.轨迹规划的定义轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划，路径规划是规划位置，在起终点之间经过的路径点，轨迹规划是规划时间，将路径点与时间相对应。对于我们的六轴机器人而言轨迹规...

2018-02-09 14:55:09 24279 13

原创六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现

摘要本文主要是给大家一个系统的概念，如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10，需要安装包的可以在下方留言。 1.D-H建模目前国内看到的机器人教材都是来自蔡自兴老师的对的书，因此常用的建模方法都D-H建模。三个两两相互垂直的XYZ轴构...

2018-02-08 10:56:33 83589 124

1.操作模式种类TwinCAT走伺服的操作模式基于CANopen协议，想要深入了解的可以看ETG6010，本文主要写如何走这些模式。模式种类由下表所示：2.Profile Position Mode伺服从上位机接收命令后，控制伺服电机达到目标位置。操作步骤：a.6060h mode of operation:设置为0x01。b.607Ah target position:设定目标位置。c.6081...

2018-01-31 09:14:17 12961 11

原创 TwinCAT概述

1.什么是TwinCAT？TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。2.TwinCAT的结构TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。

2018-01-30 16:35:42 26226 1

原创 TwinCAT更改背景主题颜色

TwinCAT更改背景主题初学TwinCAT会看见别人的界面颜色和自己的不一样，但不知道如何更改，我今天点了好多选项，终于更改成功。 1.首先打开TwinCAT 2.观察上方任务栏，找到调试菜单。 3.点击调试，选择选项与设置。 4.点击环境，右侧颜色主题就能进行更改。 5.下方是我更改过的主题颜色。蓝色浅色深色 PS:虽然深色看起来比较炫酷，但是后面我们

2018-01-12 10:29:32 2581

JojenZz的博客