8 奥雷泽瓦

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移动机器人导航开发者和爱好者,长期从事移动机器人视觉导航规划和控制。人工智能坚定不移的追随者。喜欢摆弄C++语言,喜欢研究STL。崇尚开源文化,并愿意为机器人社区做出贡献。

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矩阵分解方法总结(未完待续)

分解名称分解结果应用场合被分解矩A阵的性质LU分解一个下三角矩阵分解和一个上三角矩阵的乘积高斯消元法的矩阵形式;解线性方程组,QR分解一个半正交矩阵与一个上三角矩阵的积解线性最小二乘问题A不必为方阵奇异值分解特征值分解...

2019-04-18 22:22:09

AR发展简史(未完待续)

2019-04-17 19:25:42

Eigen使用技巧

Eigen/src/Core/util/Macros.h可以检查Eigen的版本号。

2019-03-11 22:40:11

算法优化的思考框架

芯片和指令集层面特定芯片的SDK,例如,PowerSDKneon指令集(32bit/64bit)操作系统层面CPU亲和操作(set_affinity)线程调度方案设计,例如,锁的作用域的精准设置第三方依赖库层面库编译选项,例如OpenCV的neon编译设置g2o的OpenMP编译设置Eigen的并行编译设置算法设计层面...

2019-03-08 19:30:04

评估三角化得到的三维点不确定度的代码段

//基本思想:衡量深度和基线的比值//其中,dist1和dist2是三维点距离相机光心的欧式距离cerr<<"depth:(dist1+dist2)/2:"<<(dist1+dist2)/2<<endl;cerr<<"baseline:"<<(pKFi->GetCameraCen

2019-03-08 19:18:29

论文阅读列表

主要关注的技术方向是空间信息理解,包括几何信息、语义信息等。

2019-02-18 22:41:55

求两个数中的较大者

value_typemax_value=((a+b)+abs(a-b))/2;

2019-02-16 11:17:28

KudanSLAM博客列表

Google’sVPS–howwellwillitwork?

2019-01-23 20:08:56

哪些因素决定着一个SLAM系统的精度?

图片来自KudanSLAM

2019-01-22 21:06:36

Spatial AI系统研究笔记(未完待续)

最近在阅读文献《FutureMapping:TheComputationalStructureofSpatialAISystems》,这是一篇阐述空间AI系统未来发展趋势的综述文章,作者是AndrewDavison。其论述的内容包括:架构上,SLAM与DeepLearning的结合数学模型上,几何信息和语义信息的紧耦合计算力的组合方面,基于图结构的异构计算……部分...

2019-01-17 21:42:01

IMU相关技术资料整理

关于IMU噪声参数:IMU噪声参数模型的参考文档:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model针对消费级IMU器件的噪声参数进行适度的不确定性放大,是一种常用(推荐)的数学处理方式关于偏置温度系数(温漂):MEMS惯性器件的零偏会受到环境温度的影响而产生变化,针对这种影响,一种方案是对器件进行温度标定,另一种方式是...

2019-01-01 22:15:53

Python绘制散点图(2D/3D)

#importnecessarymodulefrommpl_toolkits.mplot3dimportaxes3dimportmatplotlib.pyplotaspltimportnumpyasnpimportsys#loaddatafromfile#youcanreplacethisusingwithopendata1=np...

2018-12-28 16:22:37

Python中的注释

#coding=utf-8#为使用中文注释,必须声明编码系统#Singlelinecommentprint"SingleComment"'''Multicomment'''print"Multicomment""""Multicomment"""print"Anothermulticomment"...

2018-12-28 15:14:34

SLAM工程化和产品化中遇到的实际问题

手机上相机的rollingshutter问题。

2018-12-28 15:11:23

Mac使用经验

Xcode折叠/展开函数:Win+Alt+Left/Right快速返回桌面:Book+F11

2018-12-28 15:10:42

代码优化经验

Eigen变量的计算,可用noalias()进行优化(官方文档的建议)。剔除for循环中的冗余计算。

2018-12-28 15:10:11

常用谷歌搜索指令

指令集合“完整句子”~大意相同即可OR或allinanchor:出现在链接allintext:出现在正文allintitle:出现在标题+搜索词-搜索词列出相似的页面例如,如果你很喜欢InformIT上的文章,你可以通过输入“related:http://www.informit.com”来寻找类似的页面。索引站点directory.google.com参考资料ht...

2018-12-28 14:54:54

[代码段] OpenMP test

#include<omp.h>#include<stdio.h>intmain(void){#pragmaompparallelprintf("Hello,world.\n");return0;}

2018-12-28 14:50:36

[代码段] CPU亲和操作

#include<sys/syscall.h>#include<pthread.h>#include<stdio.h>voidsetCurrentThreadAffinityMask(intmask){interr,syscallres;pid_tpid=gettid();syscallres=sy...

2018-12-28 14:48:44

AR产业调研报告

目标对产品化进程有宏观的把握。

2018-09-21 23:02:03

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