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原创 yolov5和orbslam2结合的实现方法 [使用UNIX域socket实现python和c++通信]
yolov5和orbslam2结合的实现方法 python和c++结合的方法。前言1、python3中的UNIX域socket实现2、C++中的UNIX域socket实现3、附件:C++的server和python的client4、yolov5和orbslam2结合的实现方法(这个得结合之前的博客来看)1.1、在orbslam2代码的rgb_tum.cc文件开头就添加上socket的初始化1.2、在orbslam2代码的rgb_tum.cc文件中添加两个函数2.1、修改yolov5的detect.py的代码
2021-04-30 21:27:02
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原创 动态场景下的语义SLAM的简单实现（基于YOLOv5目标检测）
动态场景下的语义SLAM的简单实现使用YOLOv5，进行了室内动态场景下的语义SLAM。在个别数据集上的表现超越了DS-SLAM基于YOLO等目标检测算法，检测出图像的语义信息并分辨出图像中动态物体和静态物体，并剔除动态物体
2021-04-11 10:35:22
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原创 2024最新自动驾驶算法 实习、秋招面经（百度、美团、阿里、蔚来、理想、小米、华为……）
秋招已经结束，大大小小面了50场左右，就此开始慢慢整理一下，希望可以给看到的同学一点帮助~整理期间免费开放，整理完毕后打算设置成VIP可见，赚点小外快个人BG：双非本，985硕。主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO（ps. 整个面经大致按时间线记录，前期遇到过的问题后续不再记录）（pps. 目前还在思考是光写面试问题，在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅，怕误导到大家。暂定先只写问题吧，一些没有标准答案的问题我也写一写我的理解，如有出错请帮忙在评论区留言哈！
2024-01-02 16:34:19
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原创 ubuntu安装ROS rosdep init rosdep update报错，完美解决方案!
之前看到的比较好的方法，一个是科学上网，另一个是找到github上rosdep init，rosdep update所需要的东西，然后下载到本地。接下来介绍一个完美解决的方法，是清华源提供的。所以改DNS之类的方法都是比较偶然能成功的方法，不可能完美解决这个问题。这是什么意思呢，就是把rosdep init，rosdep update所干的事情，通过下面的步骤就可以等效替代了！最近在网上冲浪的时候偶然进入了清华的ros镜像网站，发现了一段之前一直忽略的一段话！
2023-10-04 15:28:23
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原创 PCL小工具五：pcd点云和PCL中直线可视化
因为项目需要，需要把点云和点云中的直线可视化出来当然，本文不涉及如何提取点云中的直线，这个感兴趣的可以在网上自行查找哈~直接贴代码吧src/visual_pcd2.cpp#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#
2021-10-23 17:54:35
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原创 PCL小工具四：pcd格式点云体素滤波(详细注释)
有些点云比较大，需要进行体素滤波后才方便使用，这里收录了一个实现方法#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPo
2021-10-23 17:49:22
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原创 PCL小工具三：pcd点云文件转为txt格式
在一些奇怪的地方，特别是不用c++的地方。点云文件需要转为txt格式的文件，方便调用。本文写了一个小工具用于把pcd文件转为txt格式src/pcd2txt.cpp#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h>using namespace std;void pcl
2021-10-23 17:39:57
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原创 SLAM面试题：使用kitti的GT(ground truth)建立激光点云地图
此代码合并了每一帧的激光点云数据,构成了激光点云地图.ground truth，即真值，在本文简写成GT。在kitti数据集中，GT代表了世界坐标系下相机的位姿真值，也就是Tcam2world经过我的一番推导，Pworld = Tcam2world * Tlidar2cam * Plidar（其实不一定对hhh）最终写成了以下代码src/sum_liadrCloud.cpp//合并每一帧的激光点云数据,构成GT激光点云地图.#include <iostream>#includ
2021-10-23 17:30:30
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原创 PCL小工具一：pcd格式的点云转成ply格式的点云
环境：ubuntu18.04 + pcl1.8主要还是使用了pcl库中的一些简单的函数实现src/pcd2ply.cpp://用于把点云由pcd文件转为ply文件#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h> using namespace std;using namespace p
2021-10-23 17:15:52
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原创 异构传感器定位论文概述
异构传感器定位就是利用不同源的传感器获得的数据来定位。个人的粗略理解：异构传感器定位的问题实际上就是找到不同传感器数据之间的匹配的问题。本文对现有一些论文进行了总结归纳。
2021-10-07 12:01:10
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原创 Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences代码编译运行教程
2D-3D pose tracking本文主要是记录一下 <Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences> (IROS 2020)这篇文章的开源代码的编译运行方法。
2021-07-14 12:49:18
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原创 论文翻译：Real-Time Simultaneous Localisation and Mapping with a Single Camera
Real-Time Simultaneous Localisation and Mapping with a Single Camera全文翻译近期开始做毕业设计，毕设题目是动态场景下的语义SLAM算法，后期也会把做的一些东西在博客上更新（话说这会不会影响我自己的查重啊）。我们学校的毕业设计的第一个任务是翻译两篇英文文献，这几天就翻译了一篇，某种意义上说，这是我第一次翻译英文的东西，所以肯定会有不好的地方，请多海涵。论文原文和翻译文字都在这个百度云链接里，可自提：链接：https://pan.baid
2021-01-10 13:29:41
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原创 手写BundleAdjustment（尽量仅使用eigen库）
手写BundleAdjustment 使用手写BA解决了PnP问题，除了读取图片、显示图片用的opencv，其他基本上只使用了eigen、sophus。代码放在了百度云上（github还在研究怎么用，以后可能会上）链接：https://pan.baidu.com/s/1CBJMKXGeelBSuJUuk7E1mw提取码：br5o文章目录手写BundleAdjustment一、总览二、搭建各种数据结构1.存储一个关键点信息的KeyPoint类型2.存储匹配情况的Match类型三、构建一些方法，即算
2021-01-03 16:07:37
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原创 视觉slam十四讲第ch7-PNP-3d2d手写位姿估计代码详解
视觉slam十四讲第ch7 PNP 3d2d手写位姿估计代码详解 最近在学习视觉slam十四讲，不管是书上内容还是高博视频，描述的都很细致。关于此书的资料博客也可以比较方便的在网上找到。但是因为此书除了第二版，一些代码什么的是第二版独有的，网上资料还没那么丰富。今天在学到手写位姿估计的内容时就发现内容和代码都似懂非懂，网上的资料又不充分，因此花了很多时间去解决，现把pose_estimation_3d2d.cpp的代码手写高斯牛顿法片段和我的注释版附上，不一定对，但是应该会对初学者有一些帮助。void
2020-11-14 00:17:40
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原创 python3.7 安装dlib和face_recognition
最近想做一个有关人脸识别的项目，想先用face_recognition试试手，毕竟是号称最简单的人脸识别库了，但是在安装的时候会有各种报错，间断性的忙活了两天，终于搞定了，记一篇笔记以供后来者。首先说一下我的环境，目前我使用的是Anaconda3和pycharm。主要参考了这篇博文：python-----windows下安装face_recognition库一、安装visual Stud...
2020-04-13 10:53:08
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rgbd三维重建+yolo剔除动态物体
2023-10-08
空空如也
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