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原创 2021-04-22

Matlab动态图像画法参考二维讲解——B站UP参考GIF与avi制作 博客园

原创 python开发+数据可视化（1）

简介●Python是一门解释型、面向对象的高级编程语言.●Python是开源免费的、支持交互式，可跨平台移植的脚本语言诞生和发展●1991年，第一个Python编译器（同时也是解释器）诞生。它是用C语言实现的，并能够调用C库（.so文件）。从–出生，Python已经具有了：类，函数，异常处理，包含表和词典在内的核心数据类型，以及模块为基础的拓展系统。●2000年，Python 2.0由BeOpen PythonLabs团队发布，加入内存回收机制，奠定了Python语言框架的基础●2008年，发布

原创 MPU9150的开发记录(1)

MUP9150获取原始数据一、器件&结果二、开发记录三 、后续一、器件&结果采用单片机为：stm32f103c8t6,陀螺仪为：mpu9150mpu9150实际上为：mpu6050和AK8975C测量结果：二、开发记录MPU6050开发用了4天，期间主要做了：(1)基于互补滤波的陀螺仪和加速度的融合，参考了Mahony互补滤波、四轴飞行器DIY。（2）基于北航全权的多旋翼飞行器设计与控制校准了陀螺仪（3）参考飞行器入门、电子酷、DR_CAN做了卡尔曼的融合AK8975

原创 字符串

字符串1.1如何统计一行字符中多少个单词#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#define BUFFERSIZE 1024int main(){ char string[BUFFERSIZE]; int i, count = 0, word = 0; char c; gets(string); for (i = 0; (c = string[i] != '\0'); i++) {

原创 VSCode—搭建python的编译环境

VS_Python编译环境1、准备1.1、下载python编译器1.2、****安装Python****1.3、下载安装VSCode：1.4、安装Python插件：1.5 配置setting.json文件2、测试1、准备1.1、下载python编译器python链接1.2、安装Python这里很重要！！！ 默认安装的时候一定要勾选加入Path路径，不然还要自己添加，非常的麻烦！！！后面在VSCODE中加入路径用的到！下面就是自己的安装路径1.3、下载安装VSCode：VS链接1.4、

原创 （百家版）搭建VS Code—c/c++环境

目录一、 参考博客二、安装过程2.1 下载安装MinGW-w642.2安装路径问题2.3 VScode的下载安装三、相应文件的配置与测试3.1测试文件3.2配置三个配置文件3.3 调试结果致谢一、 参考博客参考博客一这是一个声音很哇塞的小姐姐，B站也有同步视屏,很值得参考。参考博客二给出这篇的目的是按照博客一的方法一直都会报错，目前个人觉得是gcc版本的原因，一直没有找到ld的编译器，因此这篇作为的补充。二、安装过程2.1 下载安装MinGW-w64下载网址：https://sourceforg

原创 滑膜控制（3）

关于滑膜控制倒立摆做出的matlab仿真给出单摆模型：得到以下控制框图及其结构：参考博主：lichenglin 感谢

原创 滑膜控制（2）

函数既满足有限时间收敛又负定。参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。参考文章：（1）https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442（3）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859（4）https://zhuanlan.zhihu.com/p/13.

原创 滑膜控制（1）

原创 反演控制律笔记（1）

原创 S-Function使用记录（1）

1、定义S-函数是 System function 系统函数的简称，是指采用非图形化（即计算机语言，而非Simulink系统模块）的方式描述的功能模块。在 MATLAB 中，用户除了可以使用MATLAB 代码编写 S－函数以外，还可以使用 C、C＋＋、FORTRAN 或 Ada 语言编写 S－函数，只不过用这些语言编写程序时需要用编译器生成动态连接库（DLL）文件，然后在Simulink 中直接调用。2、S-Function使用步骤在Simulik Library的 Simulink 仿真框图中添

原创 关于编码器测速的问题总结

最近接触到的问题用到编码器，所以还是学了一段时间这方面的知识，如果有问题欢迎各位朋友指教：   所用的的器件为：    STM32F407系列，电机型号为JGB37-520（带有霍尔编码器），电池为飞行电池，尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器，后面改成大功率驱动器。    首先基本东西介绍：JBGB37-520是AB项的减速电机，每个编码器至少要用两个定时器。（...

翻译 Matlab--变速积分PID算法及其仿真

  在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki；是常数，所以在整个控制过程中，积分增量不变。而系统对积分项的要求是，系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无，而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。因此，如何根据系统偏差大小改变积分的速度，对于提高系统品质是很重要的。变速积分PID可较好地解决这一问题。  变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速...

原创 关于ATK-LORA通信问题

#整理笔记整个通信模块调了三天吧，也问了些技术。原子的例子给的较为繁琐，整体移植出了一些问题，所以决定还是自己码。无线串口通过名字就是知道是串口通信，调完之后更加清楚（刚开始看原子的代码，其实里面很多通过单片机整定的部分不用看，专门的烧写程序简直不能再好用“ATK-LORA配置软件”），清楚了这些历程删除了很多。整篇分成两个部分：第一部分：电脑调试部分，这部分相当重要，前几天压根不会用这个软...

原创 STM32F407_TIM3产生4路PWM

注：一年没有配底层全忘了。复习复习void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc){ //此部分需手动修改IO口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCIni...

原创 离散化方法

(一)模拟控制器离散化成的数字控制器，也可以认为是数字滤波器(二)离散化法的实质就是求原连续传递函数D（S）的等效离散传递函数D(z)。/---------------------------------------------------------------------------------/离散化方法*数值积分法（置换法）   一阶向后差法   一阶向前整法   双线性变换...

原创 Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制

  在现代随机最优控制和随机信号处理技术中，信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性，功率谱不固定。在1960年年初提出了卡尔曼滤波理论，该理论采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理。  对于离散域线性系统            x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k)...

原创 Matlab--抗饱和积分

抗饱和积分现象  所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置Xmms（例如阀门开度达到最大），如图1所示，若控制器输出u（k）继续增大，阀门开度不可能再增大，此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入了饱和区。一旦系统出现反向偏差，u（k）逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区所需时间越长。在这段时间...

原创 Matlab--基于前馈补偿的PID控制算法及其仿真

在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想，当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，从而实现输出完全复现输入。作者利用前馈控制的思想，针对PID控制设计了前馈补偿，以提高系统的跟踪性能，其结构如图所示： 设计前馈控制器为：Uf=yd(s)1GsU_{f}=y_{d}(s)\displaystyle\frac {...

原创 Matlab--不完全微分PID控制算法及其仿真

  在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。  克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器）Gf(s)=1/(1+Tfs)G_{f}(s)=1/(1+T_{f}s)Gf​(s)=1/(1+Tf​s),可以使得系统得到改善。  不完全微分PI...

原创 Matlab--采用低通滤波器的PID控制

  被控对象的传递函数：          低通滤波器为：        采样时间为1ms,噪声信号加在对象的输出端。输出模型的变换参考下面：%%参考给出网站%PID Controller with Partial differentialclear all;close all;ts=0.001;sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0])...

原创 Matlab--积分分离PID控制算法及其仿真

%Integration Separation PID Controller//积分分离PID控制算法及其仿真clear all;close all;ts=20;%Delay plantsys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);dsys=c2d(sys,ts,'zoh');[num,den]=tfdata(dsys,'v');u_1=0;u_2=0;...