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RSS订阅原创 UG后处理—刀具行程值的输出
前言：问题描述在机床加工中，往往需要对刀具的行程值进行提前的了解，以便于确认装卡和加工，而对于一些卧式机床来说，由于机床特性，可能机床刀具的行程位移有所限制，那么机床的刀具行程信息对编程同样很重要。解决：针对这个问题，可以在生成的刀轨文件中，利用后置处理程序对行程的XYZ值进行判定，得到刀具的极限行程后处理编程过程：虽然不同数控厂商的变量设置形式不同，当后处理程序段逻辑思路类似，以下我们以西门子840D系统为例，进行编程验证：TCL程序：#=========================
2021-03-25 16:14:08
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原创 UG后处理—程序重写&程序头输出相关信息
前言：问题描述在前面的文章里，我们发现可以把刀具的相关信息，还有其他一些信息在程序的中间显示出来，但是如果这些信息仅仅放在程序的中间的时候，可能会导致操作人员开机前确认较为麻烦，如果能把想要的信息全部提前到程序头开始，显然这个问题会有很大的改善，同样需要注意的是，此问题针对的并非是常规的往前面写入相关信息，那样操作很简单，直接插入字符串即可，而所作的是争对整个程序运行过程中产生的一些相关数据参数，在程序全部执行完后才能够提取，并前置的问题.解决：针对这个问题，基本思路就是在文件结尾的时候，对生成的N
2021-03-24 15:13:23
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原创 UG后处理—刀具编号及信息输出研究
前言：问题描述在数控加工中，除了必须有的数控加工轨迹信息外，刀具也是一个重要的内容，而刀具的编号可以在编程过程中写入，但往往有时候编程人员会忘记进行刀具编号，那么这个时候，如果通过后处理的判断可以自动生成刀具序号及刀具名称相关信息，并显示在程序头或其他文本中，将极大的有利于编程加工过程中的便捷性。解决：针对这个问题，可以在后置处理过程中，通过自定义程序，对刀具信息进行判断，并争对程序的执行顺序对刀具进行逐一编号。后处理编程过程：虽然不同数控厂商的变量设置形式不同，当后处理程序段逻辑思路类似，以下
2021-03-23 15:55:32
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原创 UG后处理—文件格式大小判断研究
文件格式大小判断研究前言：问题描述：最近看的东西比较多，所以就先水一篇。在数控加工中，有的设备对数控程序的大小有严格的限制，那么这个时候输出相关的数控程序大小，甚至进行报警提醒就很有必要的解决：解决：针对这个问题，可以在后置处理过程中，主动计算生成的NC文件大小，并进行对比判断，反馈相关信息。后处理编程过程：虽然不同数控厂商的变量设置形式不同，当后处理程序段逻辑思路类似，以下我们以西门子840D系统为例，进行编程验证：#===============================Proc
2021-03-22 14:56:23
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原创 学习笔记——SINUMERIK 840D 编程说明（位移问题）2
前言位移问题即驱动机床运动的形式，一般可以分为绝对位移和相对位移两个方面2.1 尺寸参数，绝对值/相对值编程：绝对尺寸输入 G90 X=AC(…) Y=AC(…) Z=AC(…)相对尺寸输入 G91 或者 X=IC(…) Y=IC(…) Z=IC(…)其它说明在NC 程序段中如果编程了指令G90 和G91，则它们适用于所有轴。两个指令均是模态生效。...
2021-03-16 14:12:16
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原创 学习笔记——SINUMERIK 840D 编程说明（坐标系问题）1
学习笔记——SINUMERIK 840D 编程说明（坐标系问题）11.几何原理基础1.1 工件点描述1.1.1工件坐标系为了使机床和系统可以按照给定的位置加工，这些参数必须在一基准系统中给定，它们与加工轴溜板的运行方向相一致。为此可以使用X、Y 和Z 为坐标轴的坐标系。工件零点（W）是工件坐标系的起始点。有些情况下必须使用反方向位置的参数。因此在零点左边的位置就具有负号。1.1.2 确定工件位置在坐标轴上仅可以采用一种比例尺寸。在坐标系中每个点均可以通过方向（X、Y 和Z）和数值明确定
2021-03-11 10:25:22
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原创 机床加工坐标系——定位问题的一些认识
关于机床加工坐标系的一些认识前言在之前的学习过程中，内心一直有个疑惑，UG CAM生成的程序到底是以哪个为基准坐标系的呢？当然这个问题主要是针对多端程序建立了不同的加工坐标系的基础上，我们都知道一次加工的多个程序段机床一般都是一次加工定位的，那么不同段的数控程序都是以一个坐标系下的XYZAB值运动还是以各自加工坐标系下的XYZ值运动呢？我们针对这个问题进行一个探讨!测试流程：测试方法我们先用UG画一个加工图，分两个面进行加工，一个水平面，一个垂直面，坐标系情况如下：（主坐标系为侧面，及Z轴朝外，X
2021-03-11 09:03:54
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原创 圆弧中点坐标值求解（二维平面&三维空间）（3.1增加三维部分）-②
接上文需要直接建立圆轴矢量与X，Y方向的平面方程，引入X轴同Z轴垂直的约束条件：假设圆轴矢量在基坐标系下的直线方程为(假设圆轴矢量过某一点p（xp,yp,zp）：圆弧所在平面的的平面方程为：（利用法向量方程）ax*(x-x1)+ay*(y-y1)+az*(z-z1)=0那么根据交点可以确定圆心所在点的坐标参数为：t0 = ax*(x1-xp)+ay*(y1-yp)+az*(z1-zp)那么圆心坐标为：将上述约束后圆心坐标值代入，同时默认矢量恒通过已知圆心点（x0，y0，z0）即（xp，yp
2021-03-01 13:13:27
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原创 圆弧中点坐标值求解（二维平面&三维空间）（3.1增加三维部分）-①
转自知乎：https://www.zhihu.com/question/22529500/answer/21670472%二维圆弧中点坐标syms r x0 x1 x y0 y1 y theta%eq1 = abs(x1*x-2*x*x0+x0^2+y1*y-2*y0*y+y0^2) == cos(theta)*(r^2);eq1 = x1*x-2*x*x0+x0^2+y1*y-2*y0*y+y0^2 == cos(theta)*(r^2);eq2 = sqrt((x-x0)^2+(y-y0)^2
2021-02-23 14:29:49
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原创 姿态和旋转矩阵的探究
姿态和旋转矩阵的探究（包括旋转向量，旋转矩阵，欧拉角等）前言：在分析问题前，明确一个知识点，矩阵左乘和右乘的区别，简单理解，左乘为绕固定坐标系旋转，右乘为绕可变坐标系旋转即绕转动后的坐标系所对应的轴进行旋转姿态是指两个坐标系之间的关系，也就是描述一个坐标系怎么旋转才能和另一个坐标系重合。那么欧拉角所采用的方法就是分别沿三个轴转动三个角度；要真的对一个向量实施这个旋转操作，还是需要将欧拉角转换为相应的旋转矩阵，因此可以把欧拉角称为姿态的“描述”，而旋转矩阵则既可以对姿态进行描述，也可以直接用
2021-02-20 13:13:24
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原创 机床系统基本信息概述（坐标系及姿态问题）
五轴机床类型总所周知，常见的五轴机床可以分为3大类型：1、双转头类型、即两个摆动轴都是由刀具的摆动实现2、双转台类型、即两个摆动轴都是由转台的旋转实现3、摆头转台类型、即分别由一个刀具摆动轴和转台旋转轴实现根据轴之间的平行关系，还可分为两大类：一、带倾斜角度的机床二、摆动轴或旋转轴平行的机床五轴机床坐标系描述五轴机床标准坐标系这部分是指机床坐标的XYZ，一般来说是比较统一，即沿着基准坐标X,Y,Z方向的平移运动。坐标系的一般指向情况如下：①卧式机床：面向机床，Z平行刀具旋转轴，Z轴+
2021-02-19 15:48:02
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转载 机器人SDH与MDH建模
https://blog.csdn.net/qq_21834027/article/details/85206561standard_DH根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节，连杆也是如此表示，连杆i位于关节i与关节i+1之间。1、s
2021-02-18 22:17:45
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原创 关于机器人坐标系转换问题（世界坐标系与关节坐标系的互换）
世界坐标系与关节坐标系互换—矩阵求解前言前面的文章有提到关节坐标系（θ1…θ6）和世界坐标系（XYZABC或XYZ rxryrz）的基本概念，本文主要从两个坐标系相互转化关系进行探究（附加带工具情况研究）。以下面puma560工业机器人为例，其坐标系建立如下图：puma560机器人模型（坐标系）基本的矩阵旋转关系在此不在啰嗦，直接进入求解思路探讨过程！1不带刀具的坐标系转化1.1已知关节坐标系求解世界坐标系基本思路：不论是关节坐标系还是世界坐标系，其最终的目的都是要实现既定的目标位置和姿态
2021-02-18 18:00:05
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原创 matlab Robots参数学习笔记
转载自新浪微博Marc-PonyArm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。1、Link类一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数：%A 连杆变换矩阵% RP 关节类型: ‘R’ 或 ‘P’% friction 摩擦力% nofriction 摩擦力忽略% dyn 显示动力学参数% islimit 测试关节是否超出软限制% isre
2021-02-05 11:15:39
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原创 机器人位姿分离法探讨
转载自 https://blog.csdn.net/Aristotle__/article/details/103222266看了作者这个内容，有点启发，想深入探讨以下。位姿分离逆解算法-位姿分离法大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前
2021-02-02 10:01:38
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原创 机器人坐标系相关基本知识
机器人基本知识工业机器人的坐标系及TCP工业机器人轴的类型工业机器人坐标系类型关节坐标系直角坐标系世界坐标系工具坐标系工件坐标系用户坐标系坐标标定方法工具坐标系（没太明白）工件坐标系工业机器人的坐标系及TCP工业机器人的坐标系是工业机器人运动的基础，TCP是tool center Point，工具中心点的意思，在实际应用中有很重要的作用工业机器人轴的类型工业机器人轴按其功能可划分为机器人轴，基座轴，工装轴，其中基座轴和工装轴统称为外部轴。工业机器人一般有6个轴：其名称分别为：轴1，轴2，轴3（
2021-02-02 09:53:41
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空空如也
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