9 奔跑的橘子

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朝闻道,夕死可矣

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均值滤波

文章目录介绍滤波算法伯德图介绍均值滤波是低低通数字滤波的一种。对信号x滤波,滤波输出为y。滤波算法最简单的均值滤波(simplemovingaverage,SMA)具有如下形式:yi=∑j=i−n+1ixiny_i=\frac{\sum_{j=i-n+1}^{i}{x_i}}{n}yi​=n∑j=i−n+1i​xi​​加权平均滤波(weightedmovingaverag...

2019-05-01 22:44:10

IMU误差模型

零偏在静置状态下采集一段加速度数据,理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g).从下图可以看出,加速度计每个轴的输出都被拉偏了,这个偏移值就是加速度零偏。上电重复性IMU设备每次上电启动,上述零偏误差值都不一样,这就造成了上电重复误差。随机误差假设我们已经估计出加速度计的零偏值,并将其从加速度计输出...

2019-04-25 22:22:00

visual studio 与伪目标

介绍伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。例如,clean:rm*.orun:test-add12cmake与伪目标中我们介绍了cmake生成伪目标的方法,下边是visualstudio中生成伪目标的步骤。visualstudio中生成伪目标的方法首先,新建一个命令行程序te...

2019-02-25 22:58:32

cmake与伪目标

伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。例如,clean:rm*.orun:test-add12cmake如此强大(cmake实例入门),用cmake管理项目时当然也可以生成伪目标。例如为一个项目编写CMakeList.txt如下,下边的run就是一个伪目标:cmake_minimum...

2019-02-25 22:17:26

win10 ms sqlserver2017 安装

文章目录下载安装可能遇到的问题只能服务器名连接IP不能连接managementstudio没有安装下载mssqlserver免费版包括developer版本和Express版本。developer版本面向开发人员,功能是全的,但只能用于非生产环境。Express版本,为功能限制版本。我们下载developer版本。mssqlserver2017官网下载地址安装安装过程基...

2019-02-23 22:00:54

windows 下使用cmake指定visual studio 版本

windows下cmake可以使用参数-G指定visualstudio的版本。如我电脑上visualstudio装了2015和2008两个版本,则可以分别使用以下两条命令生成相应的工程文件。cmake..-G"VisualStudio142015"cmake..-G"VisualStudio92008"cmake的运行过程和生成工程情况如下图:...

2019-02-20 22:57:38

visual studio c++代码中使用git版本信息

目录总体思路自动代码生成使用自动生成的代码集成运行结果总体思路本篇使用的方法不更改visualstudio的任何设置,完全使用的是“蛮力”。使用python写成的tool获取版本信息,并autocode为一个.h文件,文件中仅是一个git版本信息类在需要git版本信息的代码中,使用1中自动生成的类将autocode,代码编译两个过程写到一个批处理自动代码生成我们希望将git...

2018-10-12 22:27:34

定时采样增量法更新四元数-px4 EKF2中使用的四元数更新算法

角增量关于欧拉角四元数的物理意义,及四元数微分方程的推导等部分有兴趣的可查看四元数基础.在四元数基础中,我们提到了使用陀螺仪输出的角速度进行四元数的更新,但是实际使用中,陀螺仪的输出并不是角速度,而是采样间隔内的角增量。PX4中使用以下算法进行四元数更新。若通过角增量和采样间隔计算角速度会造成噪声的微分放大基于角增量的四元数更新算法qk+1=qk⨂δqqk+1=qk⨂δ...

2018-08-01 22:25:45

google log(glog) used on windows

glog是一个开源日志项目,源代码位于:https://github.com/google/glog项目已经支持windows上的应用,只是项目中不提供现成儿的.sln工程文件,需要自己生成。使用cmake可以生成所需版本的.sln工程文件。Inshort,(1)InstallCMakefrom:https://cmake.org/download/(2)...

2018-06-10 17:21:32

c语言解析命令行参数的简单例子

假设要解析的命令行参数如下:getopts.exe[--port9000]--freq1--size5--filefilename#include<stdio.h>intgetOpts(intargc,char**argv);intmain(intargc,char*argv[]){if(1!=getOpts(argc,...

2018-06-09 20:58:49

windows 下使用googletest(gtest)

lib库生成github上下载源代码gitclonehttps://github.com/google/googletest.git编译源代码在目录gtest\googletest\googletest\msvc下是visualstudio的工程文件,可以看到2010这个文件夹。这样的话只要本机版本>=2010即可。我的是2015,因此使用2015打开并编译gte...

2018-06-03 12:11:24

cmake 从放弃到入门 - 醍醐灌顶

这是我看过最好的cmake入门文章,短小精悍,情不自禁做一分享,原文地址如下:http://derekmolloy.ie/hello-world-introductions-to-cmake/简介cmake的亮点在于编译复杂项目上的应用——cmake是一个跨平台的Makefile生成工具!一言以蔽之——cmake为项目自动生成Makefile,虽然cmake功能远不止...

2018-05-28 22:08:02

python3 爬虫小例子 - 列出当前登录用户所有csdn博客及访问量

代码如下,代码无法直接运行,有两处需要根据用户自己修改1.用户名(代码中为iceboy314159)2.headerfromurllibimportrequestimportchardetimportredefspyPage(page_index):ifpage_index==1:url='https://blog.csdn...

2018-05-18 21:14:35

c++ vector“最大”容量

首先弄清几个值的意义:size,capacity,max_size先看如下代码这段代码唯一做的事情就是建立一个vector,并不停的往里加数据,每当capacity改变时,打印出来:#include<stdio.h>#include<vector>intmain(){std::vector<double>v;...

2018-05-15 22:00:26

GPS/BDS周跳探测方法

伪距载波相位残差法δtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵδtRj=λjδtϕj−λjδtNj+ϵ\delta_tR_j=\lambda_j\delta_t\phi_j-\lambda_j\delta_tN_j+\epsilon在不存在周跳的情况下,整周模糊度的时间差分值λjδtNjλjδtNj\lambda_j\delta_tN_j应该是0,所以δtRj−λjδtϕjδtRj−λjδtϕ...

2018-05-08 22:03:11

python3 求解任意两个时间之间的间隔

使用的是datetime,只需注意datetime的构造函数中最后一个参数是微妙microseconds不是毫秒,就没什么问题了。importdatetime;#year,month,day,hour,minate,sec,usdt1=datetime.datetime(2018,5,6,12,30,56,100000);dt2=datetime.datetime...

2018-05-06 19:00:17

matlab求解扩展卡尔曼滤波(EKF)中的雅克比矩阵

扩展卡尔曼滤波需要求解雅克比矩阵,matlab中求解雅克比矩阵的方法如下:假设我们有以下非线性模型:dis=n2+e2+d2−−−−−−−−−−√dis=n2+e2+d2dis=\sqrt{n^2+e^2+d^2}cog=tan−1(en)cog=tan−1(en)cog=tan^{-1}(\fracen)matlab中可通过如下方法求解雅克比矩阵:sy...

2018-05-05 21:43:39

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和低成本传感器的AHRS实现

传感器观测向量观测矩阵状态系统矩阵结果传感器使用华为honor7手机采集加速度计,陀螺仪和磁力计数据。加速计数据在使用前经过低通滤波器。滤波结果如下图:观测向量如四元数姿态表示所述,载体姿态主要有三种表示方法。此处使用三个欧拉角度作为观测向量[ϕ;θ;ψ\phi;\theta;\psi]通过加速度计和磁力计数据计算姿态角观测量:ϕ=tan−1(a...

2018-05-05 21:28:36

qt奇数个汉字error: C2001: newline in constant及汉字乱码问题

qt程序奇数个汉字出现以下问题:使用notepad++改变编码格式为UTF8,编译成功代码修改如下,乱码消失setWindowTitle(u8"汉标题");//在汉字字符串前添加u8setWindowTitle("汉标题");...

2018-05-03 21:57:31

《TCP/IP网络编程》笔记12-并发服务器的实现方法-I/O复用

并发服务器的实现方法:多进程服务器多路复用服务器多线程服务器select函数是I/O复用的全部内容,server端代码如下://echoSvrSelect.cpp:定义控制台应用程序的入口点。//#include"stdafx.h"#include"stdafx.h"#include<stdio.h>#include<stdlib.h...

2018-04-19 20:52:46
奖章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。