9 奔跑的橘子

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freeRtos调度函数代码解读

读了一下下freeRTOS的代码,结合代码过一下freeRTOS调度器是怎么工作的。vTaskStartScheduler创建完用户的各种任务之后,调用函数vTaskStartScheduler便进入了任务调度,任务地阿杜这个函数做了三件事。创建 idle 任务 , 以下便是这部分代码可以看出idle task的任务优先级被设置为portPRIVILEGE_BIT, 而portPRI...

2019-12-13 21:59:00

freeRTOS Windows Simulation

文章目录源代码代码位置编译运行点点解读源代码github上获取freeRTOS源代码代码位置.\FreeRTOS\FreeRTOS\Demo\WIN32-MSVC编译运行打开WIN32.sln,若编译出现下图错误,请更改工程配置。运行程序,结果如下图,点点解读此为最简单的一个demo程序,main_blinky.c的main函数中仅仅创建了两个task和一个timer,两...

2019-12-10 22:05:20

c++模板

怎么写一个模板函数?怎么写一个模板类?如何将模板的声明与实现分开写在不同的文件里。

2019-11-30 21:18:46

PX4姿态解算磁偏补偿

文章目录PX4磁偏补偿磁偏数据库磁偏计算PX4磁偏补偿PX4 姿态解算中可以通过参数直接设置磁偏角,如果有GPS也可以通过GPS坐标查询。// px4 attitude_estimator_q.cpp - update_parametersfloat mag_decl_deg = 0.0f;param_get(_params_handles.mag_decl, &mag_decl...

2019-11-07 20:59:38

git 基础命令小结

文章目录git基础git initgit clone [url]git statusgit addgit diffgit commitgit rmgit mvgit loggit remotegit fetch 与git pullgit pushgit tag分支git基础git init初始化git仓库,即建立.git目录git clone [url]从远程仓库拉取下所有数据放入 .g...

2019-10-27 13:34:42

Visual Studio 中 __cplusplus 宏一直为“199711L”

文章目录__cplusplus是什么Visual Studio 中 __cplusplus 宏一直为“199711L”在 Visual Studio 中设置此编译器选项__cplusplus是什么__cplusplus 宏用于获取 C++ 标准的版本号。Visual Studio 中 __cplusplus 宏一直为“199711L”如下图所示,由auto可以看出这是段c++11或更新版...

2019-09-19 22:07:17

当const遇到重载

目录成员函数只有const属性不同可以重载重载编译器做了哪些事const成员函数重载的处理为什么要存在这两个版本的函数成员函数只有const属性不同可以重载// test.cpp : Defines the entry point for the console application.//// #include "stdafx.h"class Bird{public: d...

2019-09-14 11:05:52

windows 平台c++代码获取物理地址

头文件IPApi.h#pragma once// Returns number of NICs// 'address' contains the physical address of index='idx'int get_physical_address(char * address, int idx);// Returns number of NICs// 'address' ...

2019-06-25 22:15:34

均值滤波

文章目录介绍滤波算法伯德图介绍均值滤波是低低通数字滤波的一种。对信号x滤波,滤波输出为y。滤波算法最简单的均值滤波(simplemovingaverage,SMA)具有如下形式:yi=∑j=i−n+1ixiny_i=\frac{\sum_{j=i-n+1}^{i}{x_i}}{n}yi​=n∑j=i−n+1i​xi​​加权平均滤波(weightedmovingaverag...

2019-05-01 22:44:10

IMU误差模型

零偏在静置状态下采集一段加速度数据,理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g).从下图可以看出,加速度计每个轴的输出都被拉偏了,这个偏移值就是加速度零偏。上电重复性IMU设备每次上电启动,上述零偏误差值都不一样,这就造成了上电重复误差。随机误差假设我们已经估计出加速度计的零偏值,并将其从加速度计输出...

2019-04-25 22:22:00

visual studio 与伪目标

介绍伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。例如,clean: rm *.orun: test -add 1 2cmake与伪目标中我们介绍了cmake生成伪目标的方法,下边是visual studio中生成伪目标的步骤。visual studio 中生成伪目标的方法首先,新建一个命令行程序te...

2019-02-25 22:58:32

cmake与伪目标

伪,诈也,欺也。即用另一种面目掩盖了本质。伪目标是makefile中的一个概念。只是指定一个标签,一个规则。例如,clean: rm *.orun: test -add 1 2cmake 如此强大(cmake实例入门),用cmake管理项目时当然也可以生成伪目标。例如为一个项目编写CMakeList.txt 如下,下边的run就是一个伪目标:cmake_minimum...

2019-02-25 22:17:26

win10 ms sqlserver2017 安装

文章目录下载安装可能遇到的问题只能服务器名连接IP不能连接management studio 没有安装下载ms sql server 免费版包括developer版本和Express版本。developer版本面向开发人员,功能是全的,但只能用于非生产环境。Express版本,为功能限制版本。我们下载developer版本。ms sql server 2017官网下载地址安装安装过程基...

2019-02-23 22:00:54

windows 下使用cmake指定visual studio 版本

windows下cmake可以使用参数-G指定visualstudio的版本。如我电脑上visualstudio装了2015和2008两个版本,则可以分别使用以下两条命令生成相应的工程文件。cmake..-G"VisualStudio142015"cmake..-G"VisualStudio92008"cmake的运行过程和生成工程情况如下图:...

2019-02-20 22:57:38

visual studio c++代码中使用git版本信息

目录总体思路自动代码生成使用自动生成的代码集成运行结果总体思路本篇使用的方法不更改visual studio的任何设置,完全使用的是“蛮力”。使用python写成的tool获取版本信息,并auto code为一个.h文件,文件中仅是一个git版本信息类在需要git版本信息的代码中,使用1中自动生成的类将autocode, 代码编译两个过程写到一个批处理自动代码生成我们希望将git...

2018-10-12 22:27:34

定时采样增量法更新四元数-px4 EKF2中使用的四元数更新算法

角增量关于欧拉角四元数的物理意义,及四元数微分方程的推导等部分有兴趣的可查看四元数基础. 在四元数基础中,我们提到了使用陀螺仪输出的角速度进行四元数的更新,但是实际使用中,陀螺仪的输出并不是角速度,而是采样间隔内的角增量。PX4中使用以下算法进行四元数更新。 若通过角增量和采样间隔计算角速度会造成噪声的微分放大基于角增量的四元数更新算法qk+1=qk⨂δqqk+1=qk⨂δ...

2018-08-01 22:25:45

google log(glog) used on windows

glog是一个开源日志项目,源代码位于:https://github.com/google/glog项目已经支持windows上的应用,只是项目中不提供现成儿的.sln工程文件,需要自己生成。使用cmake可以生成所需版本的.sln工程文件。In short, (1) Install CMake from: https://cmake.org/download/ (2)...

2018-06-10 17:21:32

c语言解析命令行参数的简单例子

假设要解析的命令行参数如下:getopts.exe[--port9000]--freq1--size5--filefilename#include<stdio.h>intgetOpts(intargc,char**argv);intmain(intargc,char*argv[]){if(1!=getOpts(argc,...

2018-06-09 20:58:49

windows 下使用googletest(gtest)

lib库生成github上下载源代码gitclonehttps://github.com/google/googletest.git编译源代码在目录gtest\googletest\googletest\msvc下是visualstudio的工程文件,可以看到2010这个文件夹。这样的话只要本机版本>=2010即可。我的是2015,因此使用2015打开并编译gte...

2018-06-03 12:11:24

cmake 从放弃到入门 - 醍醐灌顶

这是我看过最好的cmake入门文章,短小精悍,情不自禁做一分享,原文地址如下: http://derekmolloy.ie/hello-world-introductions-to-cmake/简介cmake的亮点在于编译复杂项目上的应用 —— cmake是一个跨平台的Makefile 生成工具! 一言以蔽之——cmake 为项目自动生成Makefile, 虽然cmake功能远不止...

2018-05-28 22:08:02

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