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RSS订阅原创 Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换
Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中欧拉角转换旋转矩阵功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在
2021-03-05 18:13:56
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转载 Visio中画的图怎么更清晰美观地插入LaTeX中（Visio 2016）
以下内容转载于：https://blog.csdn.net/qysh123/article/details/80715509一个写论文的小技巧。这个问题也是觉得微软太坑了。Visio是我们经常使用的画流程图、框图之类的工具，不过我目前使用Visio 2016的时候，发现如果把Visio画的图导出成PDF（不存成bmp，png等格式的原因还是希望能插入矢量图。）的时候，发现Visio对字体的...
2019-12-27 15:47:16
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原创 Python3和ROS共存中关于ROS中CvBridge的使用
重要的话说在前面：Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！Anaconda3是个神器，不要因为害怕python3和ROS起冲突就放弃使用它！！！1.Anaconda3和ROS的安装，这个我觉得不用我多说2.安装好之后要学会使用Anaconda中co...
2019-11-22 20:22:25
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原创 使用Xavier读取RealSense D435i的踩坑经历
由于项目需要，最近开始研究通过Xavier运行VINS的方法，使用的传感器是Intel的RealSense， 但是Xavier对RealSense的支持却不怎么好，下面介绍一下躲坑方法，希望众位看官能巧妙避开，直捣黄龙。1、Xavier环境配置在配置之前要先确定Xavier的运行版本，我用的JetPack4.2 ，L4T 32.1.0下载Realsense官方的Xavier配置包，方法...
2019-08-29 13:22:27
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原创 Sophus库在使用时cmake 找不到FindSophus.cmake的问题
在使用Sophus时Cmake后会提示以下错误，CMake Error at CMakeLists.txt:5 (find_package): By not providing "FindSophus.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration fil...
2019-06-17 15:39:53
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原创 TX2 刷机jetpack 3.3 修改ttyS0串口为普通串口
TX2的底板上自带两个串口分别是ttyS0（3,4）和ttyTHS2（5,6），但是ttyS0口属于TX2的调试串口，开机时会自动输出固定的字符串，无法作为正常串口使用，老哥经过一晚上的研究（各种查资料），发现可以通过刷机有效地解决这一问题。由于老哥的tx2原来的固件出了一些问题，所以下面先放上刷Jetpack3.3的步骤，各位看官如果只想修改串口可以跳过步骤一，直接看步骤二。步骤一：TX...
2019-06-15 11:21:59
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原创 9DoF Razor IMU 固件烧写及输出接口（USB/串口）切换方法
由于项目需要，采购了两块SparkFun的9DoF Razor IMU器件，对就是下图这个红色的东西。这个器件默认是以USB的方式传输数据的，但是实际运用的时候，并没有那么多usb接口可供使用，因而转换其输出方式，使其以串口方式输出是必要的。老哥我花了一晚上时间研究出了更改的方法，特呈现如下：1.配置Arduino IDE首先要安装9DoF Razor Arduino Cor...
2019-05-18 09:36:47
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原创 在多机ROS中的时间同步问题
局域网内两台设备时间同步由于项目需要，需要笔记本和无人车上的tx2在无人车上的路由内组建局域网。但本项目系统是以ROS为框架的，需要两设备时间同步（不然会报各种莫名其妙的错误，笔者困惑了几天才发现…）。笔记本是Uuntu16.04的系统，移动机器人的TX2也是16.04，二者通过路由器组建局域网，没有与外网连接。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。(1) 服务器端配置...
2019-04-25 23:25:50
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转载 Ubuntu16.04安装搜狗输入法
之前在网上看到好多的安装搜狗输入法的教程，其中有一部分，装完会有很多问题，直到我找到了下面的这个教程，才发现，原来输入法的安装也可以如此优雅。https://blog.csdn.net/singleyellow/article/details/77448246...
2018-12-29 16:49:05
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原创 编译Caffe时遇到的问题
0..build_release/tools/caffe: error while loading shared libraries: libglog.so.0: cannot open shared object file: No such file or directoryMakefile:526: recipe for target 'runtest' failed解决，在runtes...
2018-12-25 11:56:47
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原创 ubuntu16.04安装protobuf2.6
目前网上的很多教程都建议安装github上的git clone https://github.com/google/protobuf.git但是，据我的经验，虽然电脑能翻墙，但是还是无法下载里面thirdpart的谷歌测试套件，因此经过多次试验（多次砸电脑冲动），1.发现直接安装protobuf2.6版本就行，网址如下:https://github.com/google/protobu...
2018-12-25 11:12:01
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转载 Ubuntu16.04安装Anaconda2和Anaconda3
这个博客很好用https://blog.csdn.net/hezhiqiang1314/article/details/57077404#1-%E5%AE%89%E8%A3%85anaconda2
2018-12-22 10:19:15
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转载 cmake使用示例与整理总结
如果编译软件使用了外部库，事先并不知道它的头文件和链接库的位置。得在编译命令中加上包含它们的查找路径。CMake使用 find_package 命令来解决这个问题。本文讨论了如何在CMake项目中使用外部库，以及如何给没有查找模块的库写一个。1 FIND_PACKAGEFIND_PACKAGE( <name> [version] [EXACT] [QUIET] [NO_MODUL...
2018-10-17 22:50:12
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原创 ubuntu下CH34×串口驱动安装
由于之前的错误操作，将Tx2版本的串口驱动安装到电脑中了，导致现在插上USB转TTL毛线反应都没有，查了一上午，终于找到了结果，现在趁热把过程梳理出来，给大家作为参考。如果懒得麻烦，直接猛戳下载就行一、查看电脑的内核版本输入uname -r可以得到自己的ubuntu内核版本我的内核版本是：zxy@zxy-pc:~$ uname -r4.15.0-33-generi...
2018-08-29 12:04:28
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转载 ROS中的launch文件整理
https://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429这篇文章是我见过写的最详细的
2018-08-17 19:01:46
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原创 永久修改ubuntu系统中USB口的读写权限
虽然手动地运行脚本sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 也能够改写USB端口的读写权限，但是这个只是暂时的，每次系统，重启以后，又得重新运行这条脚本，下面介绍一下永久改写USB口读写权限的方法。1、运行lsusb -vvv注意记录"idVendor"和"idProduct"后面的两个编码。2、创建新的udev规则sudo gedit /etc/udev/rules.d/50-my...
2018-05-14 09:36:20
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原创 在ubuntu16.04环境下建立git的SSH访问
在网上翻遍了git的SSH访问教程，一直显示permission denied，随后参阅了多方资料终于解决这个问题了，将整体步骤整理如下：参考资料：https://blog.csdn.net/hustpzb/article/details/8230454/一、建立本机的SSH公钥设置Git的user name和email：$ git config --global user.name "zxy-H...
2018-05-10 15:23:00
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原创 ubuntu16.04下的anaconda3+cuda8.0+cudnn5.1+opencv3.3的安装
由于项目需要tx2完成基于视觉的无人机定位，因此，先在笔记本上安装Ubuntu，并完成显卡驱动的安装。显卡是gtx860m的，然而ubuntu自带的显卡驱动和我的不相符，所以在安装显卡驱动前应该先将系统本身的显卡驱动列入黑名单。参考教程：https://blog.csdn.net/u014595019/article/details/53732015?utm_source=itdadao&am...
2018-05-04 10:27:45
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转载 C++引用详解
有篇文章写的非常好，转载过来了，原文地址：http://www.cnblogs.com/gw811/archive/2012/10/20/2732687.html引用的概念引用：就是某一变量（目标）的一个别名，对引用的操作与对变量直接操作完全一样。引用的声明方法：类型标识符 &引用名=目标变量名； 如下：定义引用ra，它是变量a的引用，即别名。 int a; int &...
2018-04-10 17:32:50
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原创 TX2核心板安装OpenCV3.2（在cuda9.0的环境下）
今天新到的TX2，还有点烫手，买来要用在无人机上做视觉的目标识别，所以自然要装上OpenCV喽！TX2核心板买来就自带了cuda9.0，据说这个和opencv3不太搭，在安装的过程中确实体会到了，需要改动不少地方。一、下载opencv3.2点击opencv官网，找到opencv3.2版本，直接下载解压缩就行。安装所需要的依赖：1. sudo apt-get install build-essent...
2018-04-01 21:11:52
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转载 高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM
转载请说明出处：http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347在VSLAM优化部分，我们多次谈到，构建一个关于待优化位姿的误差函数（直接法：灰度误差 ；特征点法：重投影误差），当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLAM运动不是太剧烈时，误差函数满足单峰性)，认为此时位姿最精确。如果这个误
2017-12-22 08:40:12
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转载 ubuntu14.04安装搜狗输入法的方法
1. 添加FCITX依赖: 搜狗输入法 for Linux仿佛是依赖FCITX框架, 默认的Ubuntu是没有这个库的, 需要手动添加这个库,再次做一下记录: sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightly // 添加FCITX仓库. sudo apt-get update // 更新仓库. sudo
2017-12-05 20:49:02
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转载 vim设置
http://blog.csdn.net/u013475704/article/details/52295157vundle: vim插件管理安装之错误总结
2017-12-04 15:41:50
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转载 ubuntu 安装nvidia 驱动后无法进入桌面（循环进入登录界面 ）
原贴在此处http://blog.csdn.net/lanchunhui/article/details/51437005
2017-10-27 15:58:25
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原创 在Ubuntu环境中QT支持c++11的方法
只需修改CMakelist就可以啦，在其中添加set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")就行
2017-10-20 16:16:59
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原创 GTX860M用ubuntu14.04wifi经常掉线的解决方法
由于我的电脑是采用的是双显卡，因而在安装了ubuntu后常常会因为两个显卡冲突而导致wifi掉线，具体原因参照http://blog.csdn.net/u013457276/article/details/54579910该博客具体解决方法 打开/etc/modprobe.d/rtl8723be.conf (没有的话自己新建)options rtl8723be ips=0 fwlps=0 sw
2017-09-16 08:58:52
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转载 用MATLAB进行log日志的读取
这篇文章写的非常详细，可以作为参考 http://jacoxu.com/matlab%E5%A4%84%E7%90%86log%E6%96%87%E4%BB%B6/?utm_source=tuicool&utm_medium=referral
2017-06-09 17:46:48
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原创 ROS中log日志文件的获取
在平时用ROS进行室内地图绘制时，常因无法获得小车轨迹而发愁。直接修改代码输出txt文件稍显复杂，又不想偷这个懒，所以在这里介绍一个获取log文件的方法。SHELL=/bin/bash PS1="$" script -f name.log在进行SLAM实验之前，先打开终端，输入上述命令，其中name为log日志的名字。然后正常进行SLAM实验，在实验结束后，输入： exi
2017-06-09 17:45:51
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转载 在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记
转载 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373/
2017-03-31 16:09:29
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原创 树莓派2B 的无线网络配置
因为我的树莓派装的是ubuntu 14.04 版本的无桌面系统，所以在进行网络配置时尤为麻烦。特别是树莓派2B不带无线网卡和蓝牙，简直是反人类有木有。我之前的博客里有关于树莓派3的网络配置，我想依样画葫芦套用到树莓派2B上，结果根本就不好用，在网上学习了大神的教程后知道了，我的ubuntu版本缺少了两个软件。 iwconfig wpa_supplicant只需要sudo apt-get inst
2017-03-31 14:10:07
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原创 在roscore时出现 terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'的解决方法
参考博客：http://www.cnblogs.com/fastwave2004/p/4619017.html 花费了一整天时间，在树莓派2B上安装了ROS indigo 版本，之后在终端控制界面输入roscore时出现 process[rosout-1]: started with pid [3751] started core service [/rosout] terminate ca
2017-03-31 14:01:50
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原创 在粒子滤波中用到的两个重要的贝叶斯公式
p(A,B|C)=p(A|B,C)p(B|C)p(A,B|C)=p(A|B,C)p(B|C) p(A|B,C)=p(B|A,C)p(A|C)p(B|C)p(A|B,C)=\dfrac{p(B|A,C)p(A|C)}{p(B|C)}
2017-02-15 16:27:31
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原创 树莓派普通用户ssh出现Permission denied, please try again的解决方法
拿到了树莓派板子就想用远程SSH的功能，网上看到了一些教程都是用默认用户pi做SSH，我自己建立的用户每次都是Permission denied, please try again. 后来找到了问题的答案，输入： turtlebot@raspberrypi:~$ sudo nano /etc/ssh/sshd_config 把PasswordAuthentication的#号去掉就行了 #
2017-01-12 10:32:39
27400
转载 ROS(indigo) turtlebot2 + android一些有趣应用
ROS和Android配合使用非常有趣，这里推荐，ROSClinet，使用rosbridge让android和ROS通信：具体参考奥斯卡的个人剧场：http://xxhong.net/turtlebot示例非常全面，也给出了Android的Apk，今天尝试一下。实际机器人已测。考虑到通用性，这里选用仿真环境： [html] view plain copy print?在CODE上查看代码片派生到
2017-01-12 10:19:14
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原创 树莓派3B SWAP空间不足
在对树莓派3B进行ROS indigo安装时，到编译ROS程序这一步时，总是失败，查看了原因发现，在为树莓派安装系统时swap空间没有设置。不过为时未晚，现在也可以对swap空间进行追加。cd /var先关闭sudo swapoff /var/swap重新设置大小1M * 1024 = 1Gsudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1M count=1024格式化sudo mk
2017-01-11 14:45:59
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转载 树莓派3B键盘映射错误解决
入手树莓派3B之后用了没有多长时间，最初的这段时间感觉想让它代替我的PC机是不肯能的。性能先不说，我完全没有找到当初在我的笔记本上使用Linux的感觉。再加上各种各样的问题，这让我觉得树莓派对于我来说应该还是我之前想到的那种折腾方式——它或许会在我未来的折腾中扮演一个控制器或者控制中心的作用。 尝试用作PC的时候，写了几段小脚本。敲键盘才发现敲出来的内容跟我自己预期的不一样，键盘的映射关系出了问题
2017-01-11 10:21:05
2137
原创 树莓派3的配置与安装
由于科研的需要，刚刚购置了心仪已久的树莓派3，由于之前从未接触过树莓派类的产品。所以，这款卡片式PC机就更显得弥足珍贵。废话不多说，开始树莓派的安装之旅吧。1、前期准备硬件树莓派3主机 1 SD卡（最好是闪迪的，我买的是闪迪class10，32G版） 1 普通手机usb线 1
2017-01-11 09:52:40
4723
转载 无法获得锁/var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)的解决方案
转自icysoul的http://blog.csdn.net/yaoduren/article/details/8561145在ubuntu系统的termial下，用apt-get install 安装软件的时候，如果在未完成下载的情况下将terminal close。此时 apt-get进程可能没有结束。结果，如果再次运行apt-get install 命令安装如今，可能会发生下面的提示：
2017-01-08 21:11:15
6979
原创 用北通阿修罗TE控制turtlebot2利用RPLIDAR A2 进行简单的hector_mapping测试
RPLIDAR A2 hectorslam ROS
2017-01-06 15:19:45
1078
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