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转载 FAST-LIO2代码解析(四)
在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发,并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍。
2024-04-12 16:53:54 35
转载 FAST-LIO2代码解析(三)
在讲述完一,二后IMU和雷达的数据输入算是讲明白了,下面几节我们将结合主程序来介绍本文最关键的迭代卡尔曼滤波器和iKD-Tree的算法。
2024-04-12 16:43:31 33
转载 FAST-LIO2代码解析(二)
在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作,这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。在ImuProcess.hpp中,一开始就是完成了对ImuProcess类的申明,里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征,这与视觉SLAM的imu融合非常相似。//判断点的时间是否先后颠倒public:// imu参数输出文件//加速度测量协方差//角速度测量协方差//加速度测量协方差//角速度测量协方差。
2024-04-12 16:31:27 49
原创 Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)
Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)
2024-03-28 17:59:07 152
转载 阅读FAST-LIO2(Lidar-IMU)论文
本文介绍了:一种快速、稳健且通用的 LiDAR 惯性里程计框架。FASTLIO2 建立在高效紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上,具有两个关键创新,可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航(和映射)。第一个是(并随后更新地图,即映射)。这可以利用环境中的细微特征,从而提高准确性。手动设计的特征提取模块的消除也使其自然适应不同扫描模式的新兴激光雷达;第二个主要创新是(即点插入、删除)和。
2024-03-28 14:39:39 563
原创 全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2,而非Livox-SDK,以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO;Faster-LIO:快速激光IMU里程计。Faster-LIO:快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的,基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿,然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计,精度和鲁棒性都不错。
2024-03-27 16:43:01 422
原创 word写论文遇到数字和文字中间空格删不掉
4、将【自动调整中文与数字的间距】取消勾选(不要勾选)1、选中需要有数字和汉字那段文字。5、点击确定即可删除啦。
2023-10-16 11:51:25 657
原创 逗号隔开的 时间,纬度,经度,高度的txt文件转换成 google earth 显示轨迹的 kml文件 —— python代码 (亲测有效)
逗号隔开的 时间,纬度,经度和高度的txt文件 转换成 kml文件 —— python代码
2023-06-26 18:23:27 729
原创 理论:(1)卡方分布、非中心卡方分布详解 (概念、求阈值方法、非中心化参数求解办法等)
卡方分布、非中心卡方分布详解 (概念、求阈值方法、非中心化参数求解办法等)
2023-03-02 10:07:14 3036 1
原创 理论:(2)“RCTM” 和 “AIME” 故障检测与修复方法 (理论和C++代码)
“RCTM” 和 “AIME” 故障检测方法 (理论和C++代码)
2023-02-17 11:11:02 818
原创 ublox_f9p—— GNSS定位结果(ENU)在rviz上成功显示的详细步骤
ublox_f9p—— GNSS定位结果(ENU)在rviz上成功显示的详细步骤
2023-02-10 12:20:15 987
Realsense_D435i.zip
2021-11-01
MATLAB局部放大功能 magnify.m
2020-12-21
NovAtelConnect2.3.2.zip
2020-12-05
迈普时空M39使用手册
2020-12-04
RTGnssInsNav Setup_1.9.0327.exe
2020-12-04
ProPak6 接收机操作说明
2020-12-04
INS_GPS_KF_RTS.zip
2019-09-27
(Java问题):用jd-gui软件反编译后,导入到eclipse里有错误
2016-08-18
(Java问题):用jd-gui软件反编译后,导入到eclipse里有错误
2016-08-18
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