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RSS订阅原创 使用胡春旭程序包错误的记录及解决办法
学习Ｍoveit过程中，参考胡春旭的《ＲＯＳ机器人开发实践》中的程序包文件。对应的功能包为：robot_ｍarm。使用的ＲＯＳ版本为melodic。在编译过程中（catkin make），存在以下报错信息：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "ma
2021-01-07 16:53:19
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原创 latex论文书写记录
latex引用多篇参考文献在文章中一处引用多篇参考文献。.如何使连续的参考文献能够中间用破折号连起来？比如[6,7,8,9]变成[6-9]? 方法：在文档开始前加上下面的语句命令 \usepackage[numbers,sort&compress]{natbib} 不但可以压缩参考文献标号，还可以进行排序，即无论正文里面的顺序怎样，显示出来都是先后顺序。在elsevier模板中，natbib包已经默认引用了，无需重新引用，改一下natbib的选项即可，设置方法如下：\biboptio
2020-12-07 20:17:38
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原创 五次B样条曲线
五次B样条曲线MATLAB 的实现B样条曲线有节点向量（knot vector）和控制顶点（control points）组成，在给出待插值点，先根据点的特征确定节点向量，再根据插值点以及边界条件列举等式方程从而确定控制顶点。MATLAB 中B样条插值实现的函数是spapi()spline = spapi(knots,x,y) returns the spline f (if any) of order k = length(knots) - length(x)with knot seq
2020-12-04 19:38:37
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原创 matlab坐标轴设置多种字体(复合字体)
在中文论文写作过程中，使用MATLAB绘图，往往杂志社要求中文使用宋体，英文使用新罗马(Times new roman)。而图中的坐标轴就要求两种字体，可以通过如下的代码实现：x = 0:0.01:2*pi;y = sin(x);plot(x,y);xlabel(['\fontname{宋体}长度\fontname{Times new roman} (mm)'])...
2020-09-15 15:54:47
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原创 点到直线的距离计算原理及MATLAB程序
在二维和三维空间，有现成的计算点到空间直线的距离的公式：如：三位空间有类似的计算公式.甚至博客直接提出用叉乘和行列式计算点到直线距离的计算方法和程序。但仅限于二维和三维的情况。更高维的就不适用。而我自己的需求是高维C空间下计算点到直线的距离。上面的公式均不能使用。参考内容得到计算维度无关的点到直线距离。首先要求得到空间直线上任意两点的坐标和，用于计算直线的方向向量，以及直线外一点坐标，得到该点到直线的距离为其中：代码：aa = P1 - P0;a = aa/nor
2020-09-07 21:08:24
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原创 差分与反差分计算（MATLAB）
差分运算X = [1 1 2 3 5 8 13 21];Y = diff(X)结果：Y = 1×7 0 1 1 2 3 5 8由于做了差分计算，Y元素的个数减少；反差分计算：现在根据Y的结果，反算X：X = cumsum([X(1) Y])得到：X = 1 1 2 3 5 8 13 21...
2020-06-24 21:25:24
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原创 病态线性方程组求解（基于MATLAB）
A=[25 -300 1050 -1400 630;-300 4800 -18900 26880 -12600;1050 -18900 79380 -117600 56700;-1400 26880 -117600 179200 -88200;630 -12600 56700 -88200 44100;];b=[5 3 -1 0 -2]';矩阵A的条件数：cond(A) =4.7661e+05;呈现病态性。预处理的共轭梯度法：当 AX=B 为病态方程组时，共轭梯度法收敛很..
2020-05-21 10:12:39
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原创 ROS官方教程学习笔记(1):节点、消息和话题
ROS节点：一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。roscore:是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。rosout: 这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。rosnodelist :指令列出活跃的节点rosrun [packag...
2020-01-26 21:00:09
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原创 MATLAB中的一些有用的绘图操作
在日常使用MATLAB绘图过程中，会进行一些局部操作，这些操作各式各样。总结用到的一些有趣且使用的操作。后续不断更新，也希望大家留言补充。1、删除指定的曲线(画图对象)这个操作在循环绘图中很有用。比如在每次循环中，我们在一个figure对象里面绘制一条曲线，由于曲线不断更新，如果不删一个循环里绘制的曲线的话，众多曲线都绘制在一figure里。但我们想每次循环里只想观测该循环里绘制的曲线（当...
2020-01-09 11:30:01
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原创 B-spline曲线基函数计算Matlab程序
B样条基函数的定义：沿着下图所示的三角形进行计算：这是关于B样条基函数的第一个重要的三角形，可以确定基函数的非零节点区间：B样条基函数Ni_j(u)的非零节点区间为[u(i),u(i+j+1)) ,0=<j<=k显然上式计算是递归形式的，MATLAB函数支持递归，函数定义如下：function Bf = getBaseFunVal(u,i,k,U)...
2019-12-30 18:55:35
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原创 关于MATLAB中legend命令的一些操作
1、横排hl = legend('string1', 'string2');set(hl,'Orientation','horizon')2、只显示部分曲线的legendh1 = plot(data1);plot(data2);h2 = plot(data3);legend([h1,h2],'string1','string2'); % only show the leg...
2019-12-25 09:47:17
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原创 用MATLAB计算曲线的长度
先看曲线长度计算公式：如果知道的表达式，则使用MATLAB积分函数int即可，但是我们常常不知道函数的表达式，只有相应的数据集，那么我们可以使用数值积分函数trapz计算得到曲线的长度。代码如下：MATLAB中clearh = 0.01;x=0:h:9;y = 4*x/3;dy = diff(y)/h;S = h*trapz((1+dy.^2).^0.5)S =...
2019-12-20 09:46:06
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origin8.0教程.pdf
2012-09-11
空空如也
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