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原创 匿名科创无人机学习心得
*1.*飞控stm32串口5连接imu，串口五发送的指令会发送到imu中，如果是自定义的用户格式帧（比如：AA FF F1 03 01 01 01 A0 67）会先到imu，imu的串口1接stm飞控。串口2接数传，从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传，数传传给另一个数传，在通过USB线传输给上位机。但是如果不是属于用户自定义的格式帧，imu会进行处理，比如飞控串口5一上电就会输出电池信息（如：AA FF 0D 04 0100 0000 6B 7F）imu会接
2022-01-21 17:37:08
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原创 imx6ull串口使用
#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/types.h>#include <errno.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <unistd.h>#include <termios.h>#include <stdlib.h> int uart_init(int
2021-11-02 22:03:37
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原创 QT的语音识别
难点：难点就是如何跟百度云的语音应用进行通信。首先，要获取应用的API Key、Secret Key，并通过请求鉴权接口换取 token。向授权服务地址https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token发送请求（推荐使用POST），并在URL中带上以下参数：并在URL中带上以下参数：grant_type： 必须参数，固定为client_credentials；client_id： 必须参数，应用的API Key；client_secret： 必须参数，应用的Secr
2021-09-23 21:55:35
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原创 SPI在linux驱动下的一些问题
1.频率是写到设备节点还是spi节点下？i2c都可以，i2c下不写频率都可以。spi必须写速率，不然连probe都匹配不上，还必须加到设备节点下，直接加到ecspi节点下不行。2.直接设置为片选信号会怎样试了，不可以。不理解片选信号。3.不初始化m，直接添加transfer会怎样必须初始化，不然运行会报错。4.fifo寄存器为什么不用？用fifo寄存器可以减轻通信压力，例如，在发送数据时cpu需要一直等到数据发送出去才可以进行其它的工作，而用了FIFO寄存器，数据可以存在相应的FIFO寄存器
2021-08-31 17:09:05
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原创 uart与i2c的区别
区别：发现和i2c还有spi的驱动不太一样，i2c和spi的驱动是控制器驱动写好，具体的外设驱动需要自己修改设备树并自己写外设驱动。而UART是作为驱动的，把UART的设备地址在设备树体现，然后在驱动里面进行初始化配置就可以使用。为什么i2c需要再写一个外设的驱动呢？因为i2c的通信不能像UART那样直接收发数据就可以对设备操作。i2c需要获取设备的设备地址（从设备树中），而且还要控制片选信号，不仅仅是光收发数据就可以。而UART就相对简单，就直接收发数据就可以了。...
2021-08-26 16:54:03
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原创 i2c驱动
一、修改设备树，并且在模块入口函数里面注册i2c驱动，也就是注册struct i2c_driver类型的结构体，在里面实现Probe，remove,of_match_table（设备树匹配），id_table(传统匹配),.driver即可。这里有个问题就是，必须of_match_table和id_table都要实现，即使id_table是空的也可以，但是必须实现（不明白）。在设备树下面添加节点，一定要添加到i2c节点之下，这样注册的struct i2c_driver类型的结构体，才能成功的匹配到节点。
2021-08-23 21:01:50
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原创 字符设备驱动的框架
一、首先写入口函数和出口函数moudle_init(xxx);/当加载驱动的时候会调用xxx函数，所以xx函数里面要有注册字符设备的功能int a=0;a=register_chrdev(200,“aaa”,&b);/这样就可以注册一个主设备号为200，名字为aaa的字符设备。通过cat /proc/devices可以查看设备。（这种方法会占用所有主设备号为200的设备，也就说本来一个主设备号可以有很多次设备号，但是这样做就让这一个驱动占用了所有主设备号为200的次设备号。关于&b
2021-07-25 12:03:50
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原创 字符设备驱动的理解
一、字符设备驱动主要是对fs.h里面的file_operations里的open、read、write、close等等一些函数的实现二、字符设备驱动可以编译进kernel（内核）里面，也可以编译成模块，再测试的时候直接运行模块（.ko)即可。三、模块的加载与删除moudle_init(chrdevbase_init)，模块的入口，当加载模块的时候，会调用里面的chrdevbase_init函数moudle_close(chrdevbase_close),模块的出口，退出模块的时候，会调用里面的
2021-07-23 17:38:01
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原创 开发板通过NFS启动linux系统
三条命令：1.tftp 80800000 zImage//下载移植好的镜像2.tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb//下载移植好的设备树文件3.bootz 80800000 - 83000000//启动
2021-07-22 17:04:11
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原创 智能小车
利用LM293D芯片来控制电机：为什么单片机不能控制直流电动机？能不能驱动是看功bai率的，而不是只看电压，还i要看电流呢，单片机的IO顶多输20mA左右，远远驱动了一般的电机，所以要加驱动电路。可以用三极管或者专用驱动IC。这里用的就是四倍高电流的H桥驱动程序L293D简介L293 是提供双向驱动电流高达 1 A，电压是从 4.5 V 至 36 V 的；L293D 提供双向驱动电流高达 600 毫安，电压是从 4.5 V 至 36 V 的。两个设备是专为驱动等感性负载继电器，电磁阀，直流双
2021-01-20 22:30:13
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原创 lcd1602液晶显示
概括：P0用于在E的下降沿时输出数据到lcd1602中，在此之前，需要写入命令对lcd进行一些初始化，输入命令和数据都通过P0，经过下降沿发送，不同点在于输入数据时RS=1，输入命令时RS=0代码如下：#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit rs=P2^6;sbit rw=P2^5;sbit E=P2^7;u8 Disp[]=" Pechin Science ";void
2020-12-16 23:20:32
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原创 i2c总线的代码
#include"i2.h"/******************************************************************************** 函数名 : Delay10us()* 函数功能 : 延时10us* 输入 : 无* 输出 : 无*************************************************************************
2020-12-14 15:57:20
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原创 一道不会的题3
给出一个元素个数不超过 3030 的集合，元素为 [1,10^8][1,10 8 ]范围内的整数，求该集合所有子集的元素和。输入格式若干个数，表示集合中的元素。输出格式一个整数，表示所有子集元素之和。输出时每行末尾的多余空格，不影响答案正确性样例输入1 4样例输出10...
2022-08-19 16:13:59
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原创 map嵌套
Input第一行正整数N(0<N<=10)表示有N组测试数据.每组测试数据的第一行是一个整数M(0<M<=100),表示工有M次成功的交易.其后有M行数据,每行表示一次交易,由水果名称(小写字母组成,长度不超过80),水果产地(小写字母组成,长度不超过80)和交易的水果数目(正整数,不超过100)组成Output对于每一组测试数据,请你输出一份排版格式正确(请分析样...
2022-08-19 16:13:20
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原创 大整数减法
#include<bits/stdc++.h>using namespace std;string c,a,b;int cmp(string a, string b){ if(a.length()==b.length()) { if(a==b) return 2; else if(a>b) return 1; else if(a<b) r...
2022-08-19 16:12:57
168
原创 一道不会的题目2
【问题描述】小明和朋友们一起去郊外植树，他们带了一些在自己实验室精心研究出的小树苗。小明和朋友们一共有 n 个人，他们经过精心挑选，在一块空地上每个人挑选了一个适合植树的位置，总共 n 个。他们准备把自己带的树苗都植下去。然而，他们遇到了一个困难：有的树苗比较大，而有的位置挨太近，导致两棵树植下去后会撞在一起。他们将树看成一个圆，圆心在他们找的位置上。如果两棵树对应的圆相交，这两棵树就不适合同时植下（相切不受影响），称为两棵树冲突。小明和朋友们决定先合计合计，只将其中的一部分树植下去，保证没有互相冲突的树。
2022-08-19 16:12:13
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原创 一道不会的题目
【问题描述】如果一个序列的奇数项都比前一项大，偶数项都比前一项小，则称为一个摆动序列。即 a[2i]<a[2i-1], a[2i+1]>a[2i]。小明想知道，长度为 m，每个数都是 1 到 n 之间的正整数的摆动序列一共有多少个。【输入格式】输入一行包含两个整数 m，n。【输出格式】输出一个整数，表示答案。答案可能很大，请输出答案除以10000的余数。【样例输入】3 4【样例输出】14【样例说明】以下是符合要求的摆动序列：2 1 22 1 32 1 43 1 23 1 33 1 43 2 33
2022-08-19 16:11:46
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原创 操作系统知识点
用户级线程和内核级线程：用户级线程是全跑在用户态，内核不知道，操作系统也不知道，由此，进程是资源分配和处理机调度的基本单位，内核的时间轮转调度算法配合处理器将时间片分给进程，不直接给进程。而内核级线程是内核指导，操作系统也知道的，所以，内核级线程是处理机分配的基本单位，内核时间轮转算法将时间片分给内核级线程，所以内核级线程可以并发执行。用户级线程的调度算法采用进程自己所确定的调度算法但：用户线程不能采用轮转调度算法，而是用别的算法，别的算法基本上是执行完这个线程，再执行下一个线程，一旦有一个
2022-04-26 12:09:26
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原创 linu虚拟机与开发板相连
一.首先要将虚拟机与主机通过桥接模式相连通，需要设置桥接信息如此：此时，可以发现虚拟机已经连上了外网。（学校校园网虚拟机不可以连接）二、将虚拟机网络设置改为如此：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8b93ea97a5ddf4e60f10da4988b7
2021-07-22 17:00:20
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原创 2021-04-09
试题 E: 矩阵本题总分：15 分【问题描述】把 1∼2020 放在 2×1010 的矩阵里。要求同一行中右边的比左边大，同一列中下边的比上边的大。一共有多少种方案？答案很大，你只需要给出方案数除以 2020 的余数即可。【我的题解】我们从 2020 个数里选 1010 个放入第一行，那么为了满足同一行中右边的比左边大，只能升序排列。同理剩下的 1010 个放入第二行的也要升序排列，那么只要对于任意 i∈[1,1010] 都满足第二行第 i 个大于第一行第 i 个就是一种合法方案。从前往后枚举，
2021-04-09 15:15:48
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原创 voliate类型的原理及用法
voliate类型，机器才读取执行代码读取内存后，将读取的内容存到高速缓冲区里，在硬件里是寄存器，这样在一下次读取的时候就可以直接从高速缓存区里面读取（cache）,这也是读取速度加快的原因，但是如果在内存中改变这个变量，而且刚刚读取过这个内容，就不会再访问地址去读取。例如：int a=i;//从i的所在地址读取值，并放入高速缓冲区或者寄存器int b=i;//两次读取之间没有改变i的操作，根据编译器的优化原则，直接从缓冲区里面取值再赋值，而不会再去内存里寻址。这样在一般的程序里不会出现错误，但是在
2021-04-08 10:03:24
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原创 set的find函数和count函数的一些小细节
由两张图对比可知，find函数是依据于<运算符的，如果没有对第二位排序，则find的时候只查找第一个元素是不是存在，不管第二个元素是不是存在，所以，在重载的时候一定要写全；
2020-12-12 17:26:09
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原创 8*8点阵实现心性图案
8*8点阵原理图：上方的8个位置是由P0口控制，左侧的ROW是由75HC95芯片控制；14口是数据输入端，每次只能输入一位，当11引脚为上升沿时将SER中的数据送入内部移位寄存器，当把八位数据送入内部移位寄存器中，可以令RCLK为上升沿，将八位数据从移位寄存器送入锁存器中。由这个芯片和P0口来进行动态扫描显示图形；#include "reg51.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器#include<intrins.h>typedef unsigned int u
2020-11-24 17:03:34
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原创 51单片机的矩阵按键实现两种方法
矩阵按键的原理图:高定电平与低电平导通之后也变为低电平，当低电平消失之后，又变为高电平。方法一：先令P1为0x0f,如果有键按下，则前四位必定有一位由1变为0；然后，找到是哪一行哪一列，在检测按键函数中，一行一行的去寻找，从key_buf【】中循环取值，每一个值都是前四位只有一个值为0，意味着只有一行的引脚输出电平为零，如果P1&0x0f!=0x0f,则意味着后四位有一位变成了零，也就意味着按下的这个键在在这一行里，然后去判断是哪一列，从16个已经写好的数中循环，看跟哪个相等就是哪一个按键，
2020-11-23 18:18:53
3561
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转载 strlen注意事项
C语言中strlen函数只有在遇到一个字符串的末尾没有\0结束符时，会在内存条中继续查找\0结束符。这样返回不是一个字符串的长度
2020-11-14 19:38:30
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原创 基于CS架构的考试系统
服务端:#include<stdio.h>#include<string>#include<iostream >#define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS#include <conio.h>#include<ctime>#include<set>#include<stdlib.h>#include<WinSock2.h>#include<ctime&g
2020-11-14 19:37:20
1120
原创 c++class初始化小问题
#include<bits/stdc++.h>using namespace std;class Student{public: int scores[3]; };int main(){ Student l[2]={{0,5,6},{0,1,2}}; cout<<l[1].scores[0];}类中的public数据可以通过这样的方式初始化，有两个前提：1.初始化的数据必须是public；2.没有定义构造函数；定义构造函数后，{}里的内容需要按照构
2020-10-30 23:18:45
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原创 2020-10-10
、有如下程序：#include using namespace std;class Obj{static int i;public:Obj(){i++;}~Obj(){i–;}static int getValue(){return i;}};int Obj::i = 0;void f(){Obj ob2;cout << ob2.getValue();}int main(){Obj ob1;f();Obj *ob3 = new Obj;cout &l
2020-10-10 14:14:48
100
原创 括号序列
由1对括号，可以组成一种合法括号序列：()。由2对括号，可以组成两种合法括号序列：()()、(())。由4对括号组成的合法括号序列一共有多少种？【答案提交】这是一道结果填空的题，你只需要算出结果后提交即可。本题的结果为一个整数，在提交答案时只填写这个整数，填写多余的内容将无法得分。题解这个题主要掌握一点就可以，就是所有不和=合法的括号序列一定是从某一处开始，前面的左括号个数小于右括号个数，控制这一点就行。就是在dfs时，在准备加入右括号时，判断左括号的个数是不是小于右括号个数，如果加之后小于则不合法，
2020-08-27 16:41:35
434
原创 欧拉筛（线性筛）
欧拉筛多用于筛素数，时间复杂度是o(n);主要原理：合数=最小质因子*合数（质数）这个合数的组成是唯一的，欧拉筛里面只在这种情况筛一次，也就是每个数就筛一次，可以完成o(n)的复杂度。每当枚举到一个数，把这个数当作后面的那个数，在已经得到的质数里枚举当作最小质因子，看看这样的组合能找到哪个合数，但是要注意，前面的质数一定要是最小质因子，如果if(i%prim[j]==0)则，前面的质数不是最小质因子，因为i可以拆成更小的质因子，导致prim[j]不是将要得到的合数的最小质因子，这样会造成这个将要得到的
2020-08-11 09:42:45
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原创 已知二叉树的中序后序，求先序
大体分三个步骤：STEP1:后后序遍历的最后一个是根节点，输出根节点；STEP2:根据根节点再去中序遍历中划分左子树和右子树，再从中序得出左子树的个数，确定后序中左子树的范围，递归遍历左子树，再从中序中获取右子树的的个数，再后序中获取右子树的范围，递归遍历；STEP3:重复前两个步骤，即可获得先序遍历；#include<bits/stdc++.h>using namespace std;string s1,s2;void dfs(int l1,int l2,int r1,int r
2020-08-07 11:30:49
1436
原创 烟花
#include<Windows.h>#pragma comment(lib,"winmm.lib")#include<stdio.h>#include<graphics.h>#include<iostream>#include<cstdlib>#include<time.h>using namespace std;int sx[13] = { 100,200,300,400,500,600,700,750,450,25
2020-07-31 11:13:55
222
原创 贪心经典题
[JSOI2007]建筑抢修时间限制：C/C++ 1秒，其他语言2秒空间限制：C/C++ 262144K，其他语言524288K64bit IO Format: %lld题目描述小刚在玩JSOI提供的一个称之为“建筑抢修”的电脑游戏：经过了一场激烈的战斗，T部落消灭了所有z部落的入侵者。但是T部落的基地里已经有N个建筑设施受到了严重的损伤，如果不尽快修复的话，这些建筑设施将会完全 毁坏。现在的情况是：T部落基地里只有一个修理工人，虽然他能瞬间到达任何一个建筑，但是修复每个建筑都需要一定的时间。同
2020-07-20 17:38:10
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