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博客迁移通知

为方便博客内容的管理,今后本人的博客内容会在个人网站——古月居(http://www.guyuehome.com)进行更新,CSDN博客不作主要维护,感谢大家的支持。由于网站方面的能力有限,个人网站可能会存在一些问题,欢迎大家批评指正。     ROS探索总结的文章已经迁移到个人网站,后期会推出更多相关的文章和栏目,再次感谢大家对这些文章的支持。

2016-02-28 21:13:03

ROS探索总结(十九)——如何配置机器人的导航功能

ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件,机器人必须运行ROS,发布tf变换树,并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时,为了让机器人更好的完成导航任务,开发者还要根据

2016-01-18 22:07:23

使用python来调试串口

串口模块的波特率比较特别,找了几个串口工具都不支持。。。所以,干脆用python自己来写了,其实已经好奇好久了,别人的工具各种不顺手。需要pyserial的支持,兼容各种平台,不需要新编译二进制文件。 先贴一个定时发送的代码:importserialimporttimeser=serial.Serial('/dev/ttyUSB0',250000,timeout=1)print

2016-01-18 17:12:10

ROS探索总结(十八)——重读tf

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统。1tf简介1.1什么是tf    tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点、向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换。    tf的相关设计思想,可以参见:tf设计1

2015-12-02 23:11:10

ROS探索总结(十七)——构建完整的机器人应用系统

上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中。

2015-09-20 12:30:40

树莓派初体验,安装Ubuntu 14.04 LTS

转载自:http://www.polarxiong.com/archives/%E6%A0%91%E8%8E%93%E6%B4%BE%E5%88%9D%E4%BD%93%E9%AA%8C-%E5%AE%89%E8%A3%85Ubuntu-14-04-LTS.html一、关于树莓派动机如之前在某篇文章最后写的,发现了可以用ipv6做反向代理,以及树莓派可以安装Ubuntu14.04后,原本只是感兴

2015-09-17 19:38:51

ROS探索总结(十六)——HRMRP机器人的设计

HRMRP(HybridReal-timeMobileRobot Platform,混合实时移动机器人平台)机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台,其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点。HRMRP具备丰富的传感器和执行器,在该平台的基础上,我们设计并实现了机器人SLAM、自主导航、人脸识别、机械臂控制等功能。

2015-09-13 15:22:10

关于ROS学习的一些反思

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧。这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用,玩过web站点,但是回想起来,也并没有比ROS让我更加记忆深刻。两年时间,我也从来没有离开过ROS,使用ROS做过一些项目,也对ROS有了更加深刻的认识。这三天的假期时间,我认真拜读了国内开发者近年

2015-09-06 01:51:09

什么是堆和栈,它们在哪儿?

问题描述编程语言书籍中经常解释值类型被创建在栈上,引用类型被创建在堆上,但是并没有本质上解释这堆和栈是什么。我仅有高级语言编程经验,没有看过对此更清晰的解释。我的意思是我理解什么是栈,但是它们到底是什么,在哪儿呢(站在实际的计算机物理内存的角度上看)?在通常情况下由操作系统(OS)和语言的运行时(runtime)控制吗?它们的作用范围是什么?它们的大小由什么决定?哪个更快?答案一栈是为执行线程留出

2014-11-17 10:18:13

轻松搞定面试中的二叉树题目

版权所有,转载请注明出处,谢谢!http://blog.csdn.net/walkinginthewind/article/details/7518888树是一种比较重要的数据结构,尤其是二叉树。二叉树是一种特殊的树,在二叉树中每个节点最多有两个子节点,一般称为左子节点和右子节点(或左孩子和右孩子),并且二叉树的子树有左右之分,其次序不能任意颠倒。二叉树是递归定义的,因此,与二叉树有关的题目基本都

2014-08-31 15:43:39

贪心算法

转载自贪心算法的设计思想     贪心算法在解决问题的策略上目光短浅,只根据当前已有的信息就做出选择,而且一旦做出了选择,不管将来有什么结果,这个选择都不会改变。换言之,贪心法并不是从整体最优考虑,它所做出的选择只是在某种意义上的局部最优。贪心算法对于大部分的优化问题都能产生最优解,但不能总获得整体最优解,通常可以获得近似最优解。引例[找零钱]一个小孩买了价值少于1美元的糖,并将1美元的

2014-08-28 16:56:51

浅析PageRank算法

转载自http://blog.jobbole.com/23286/

2014-07-24 21:47:44

栈的应用——四则表达式求值

栈的应用有很多,四则运算是一个比较常见的应用。对于四则运算,括号内的要先运算,而且还要先乘除后加减,又要涉及到负数和浮点数,看上去简简单单的式子,其实暗藏杀机。    常用的方法是利用后缀表达式(逆波兰)进行计算。主要分为两步:    (1)将中缀表达式转化为后缀表达式(栈用来进出运算的符号):    从左到右遍历中缀表达式的每一个数字和符号,若是数字就输出,既成为后缀表达

2014-07-15 15:31:13

printf函数压栈解惑

最近开到一些

2014-06-12 09:54:07

epoll通俗讲解

首先我们来定义流的概念,一个流可以是文件,socket,pipe等等可以进行I/O操作的内核对象。  不管是文件,还是套接字,还是管道,我们都可以把他们看作流。  之后我们来讨论I/O的操作,通过read,我们可以从流中读入数据;通过write,我们可以往流写入数据。现在假定一个情形,我们需要从流中读数据,但是流中还没有数据,(典型的例子为,客户端要

2014-05-09 15:56:39

django练习——博客系统优化

一直准备使用Django搭建一个个人网站,最近终于开始动手,上周已经完成了基本博客功能的搭建(http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/24601331),不过代码基本是copy的,还是很想掌握具体的实现过程。于是,这几天在之前的基础上继续优化博客的功能和界面,将别人代码中比较好的部分移植到自己的博客当中。主要参考的个人博客系统是:http://h

2014-05-03 20:10:26

Django练习——博客系统小试

在上一篇博客Todolist的基础上(),

2014-04-27 21:33:26

Django练习——TodoList

TodoList是django入门一个比较基础的例程,主要参考如下博客,写的非常好:simple-todo: http://www.cnblogs.com/cacique/archive/2012/10/06/2713415.html    本文在pycharm环境下重新对上面代码进行了实现,并且作为初学者从这个实例代码出发,具体分析并且熟悉django的相关机制。实验p

2014-04-21 14:36:54

ubuntu14.04恢复系统默认中文字体

今天Ubuntu14.04已发布就进行了更新,在

2014-04-18 16:07:59

μC/OS-II与RT-Thread对比——任务调度

在任务调度器的实现上,μC/OS-II和RT-Thread都采用了位图调度(bitmapscheduling),任务优先级的值越小则代表具有越高的优先级,主要区别在于实现形式,是采用多级队列的形式,还是纯位图的形式。在位图调度下,每当需要进行调度时,从最低位向最高位查找出第一个置1的位的所在位置,即为当前最高优先级,然后从对应优先级就绪队列获得相应的任务控制块,整个调度器的实现复杂度是O(

2014-04-17 19:53:11

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