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RSS订阅转载 直方图均衡化
原理参考：https://blog.csdn.net/gududeyhc/article/details/8997009代码参考：https://www.cnblogs.com/jsxyhelu/p/6435601.html?utm_source=debugrun&utm_medium=referral
2019-04-06 19:41:26
199
转载 立体匹配
立体匹配：https://www.cnblogs.com/ding-jing/p/8654137.htmlSGBM:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/51866567SGBM:https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/81490043SGBM:https...
2019-04-01 23:00:58
182
转载 c++三大概念要分清--重载，隐藏（重定义），覆盖（重写）
https://blog.csdn.net/gogogo_sky/article/details/72860426
2018-12-19 12:15:02
173
转载 C++中的默认构造函数和初始化列表和子类调用父类构造函数
默认构造函数：未提供显式初始值时，用来创建对象的构造函数。class testClass{public: testClass(); /* 默认构造函数 */ testClass(int a, char b); /* 构造函数 */ testClass(int a=10,c...
2018-12-19 00:30:45
5445
1
转载 g2o学习
g2o学习——g2o整体框架：https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79319215g2o学习——再看顶点和边：https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79328569g2o学习——顶点和边之外的solver: https://blog.csdn.net/wubao...
2018-12-18 22:14:55
220
原创 c++使用eigen库，矩阵维度错误
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);在用高斯牛顿做...
2018-11-20 22:12:55
7514
原创 AR0144调试问题
问题：PCLK输出不正常，帧信号和行信号输出有毛刺？解决方法：首先采样时钟改成PCLK，没起作用。咨询技术，是VDD_IO管脚的电压，接入的是1.8V，输出是MIPI，我用的是DVP接口，所以导致了这个情况。把VDD_IO换成了2.8V解决了这个问题。 ...
2018-11-19 20:37:49
2596
1
原创 使用Eigen解Ax=b线性方程组
#include <iostream>using namespace std;#include <ctime>// Eigen 部分#include <Eigen/Core>// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include <Eigen/Dense>#define MATRIX_SIZE 100/**********...
2018-10-29 19:52:30
7923
原创 QR分解
QR分解对于n阶方阵A，A可逆，则存在完全QR分解，Q为n*n的正交矩阵，R为n*n的上三角矩阵。对于非方阵的m*n(m≥n)阶矩阵A，A列满秩，存在QR分解,Q为m*n的列正交矩阵，R为n*n的上三角矩阵。方法一：采用Gram-Schmidt法的QR分解对于可逆矩阵A的列向量组进行Gram–Schmidt正交化，可得标准正交向量用矩阵表达即是： T=(tij)，A...
2018-10-27 20:51:31
3729
原创 LU分解，LDLT分解，Cholesky分解
LU分解如果方阵是非奇异的，即的行列式不为0，LU分解总是存在的。A=LU，将系数矩阵A转变成等价的两个矩阵L和U的乘积，其中L和U分别是下三角和上三角矩阵，而且要求L的对角元素都是1，形式如下：本质上，LU分解是高斯消元的一种表达方式。首先，对矩阵A通过初等行变换将其变为一个上三角矩阵，然后，将原始矩阵A变为上三角矩阵的过程，对应的变换矩阵为一个下三角矩阵。LDLT分解（LU...
2018-10-27 01:07:19
7270
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转载 C++中#pragma once 与 #ifndef 的区别解析
原文地址：http://blog.csdn.net/hkx1n/article/details/4313303 作用：为了避免同一个文件被include多次，C/C++中有两种方式，一种是#ifndef方式，一种是#pragma once方式。在能够支持这两种方式的编译器上，二者并没有太大的区别，但是两者仍然还是有一些细微的区别。 方式一： #ifndef __SO...
2018-10-23 11:50:45
326
原创 线性方程组的解（SVD，正规方程）
非齐次线性方程组Ax=b，A是m*n的矩阵,x是n*1，b是m*1。 超定：当m>n时，rank(A)不等于rank(A,b)==>（即b不在A的列向量张成的子空间中）,此时不存在精确解。 rank(A)=n=rank(A,b)==>（即b在A的列向量张成的子空间中）,此时也存在精确解...
2018-10-17 22:59:24
3546
原创 等距变换（欧式变换），相似变换，仿射变换，射影变换
2维空间变换：维数(3*3)1，等距变换等距变换是，2维欧式空间变换 ，ε=1，等距变换是保向的，此时是欧氏变换(平移和旋转的复合)。ε=−1,等距变换是逆向的。 简单表示R是正交矩阵。自由度：3（该变换可以由两组2D点确定，一组提供两个自由度）不变量： 长度(两点的距离)，角度(两线的夹角)和面职2，相似变换相似变换是一个等距变换与一个均匀缩放的复合。简单...
2018-10-16 19:20:25
12932
2
转载 多维高斯分布
多维高斯分布：参见知乎：https://www.zhihu.com/question/36339816博客：https://blog.csdn.net/cuihuijun1hao/article/details/71307166卡方分布：n个独立同分布的随机变量，都服从标准高斯分布，它们的平方和作为一个新的随机变量的分布，就是卡方分布。他的自由度为n,概率分度函数只与自由度n有关。...
2018-10-16 18:29:13
1274
转载 向量的点乘(内积)和叉乘（外积）
点乘： 几何意义： 点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角，以及在b向量在a向量方向上的投影 叉乘： 几何意义： 叉乘可以通过两个向量的叉乘，生成第三个垂直于a，b的法向量，从而构建X、Y、Z坐标系 ...
2018-10-12 21:48:09
7468
原创 QT生成dll
如果DLL里用到QT的UI界面，则勾选QTGui可删除掉原有文件，添加自己想封装的文件 点击编译即可，有可能添加的文件路径没有在pro文件中添加上，这时编译不会报错，可以点击运行查看是否有错误， 会出现这个出口，直接×掉不用管。 在build文件下有DLLTEST.dll，使用时粘到工程的build文件下，添上路径即可。使用的是mingw编译器，...
2018-10-11 23:07:05
1120
转载 协方差矩阵
一、统计学的基本概念统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先，我们给定一个含有n个样本的集合，下面给出这些概念的公式描述：均值：标准差：方差：均值描述的是样本集合的中间点，它告诉我们的信息是有限的，而标准差给我们描述的是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均。以这两个集合为例，[0, 8, 12, 20]和[8, 9, 11, 12]，两个集合的均值都是10，...
2018-10-02 13:20:25
240
原创 SLAM学习笔记三—RGBD VO 0.4
这几天看了一下高博的VO程序，注释了一下，贴出来。visual_odometry.cpp /* * <one line to give the program's name and a brief idea of what it does.> * Copyright (C) 2016 <copyright holder> <email> * ...
2018-09-30 13:51:48
538
原创 解决UbuntuQT5.10无法输入中文
1. 安装 fcitx-frontend-qt5,sudo apt-get install fcitx-frontend-qt52 ，进入/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontextscd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminputcontexts...
2018-09-28 16:10:15
1127
1
原创 ubuntu打开Google chrome出现输入密码解锁登录密钥环
1，在终端输入seahorse，打开密钥管理软件 2，删除密码下的登录选项，新建一个密钥环，密码为空，重启电脑，在输入登录密码即可。
2018-09-28 14:23:09
7499
原创 opencv Mat初始化
方法1：创建4行6列类型为8位单通道矩阵Mat image2(4, 6, CV_8UC1); 方法2：创建3行4列的三通道，每三个数为一组。Mat image3(Size(4, 3), CV_8UC3);方法3：将image2赋值给image6，共用数据对象Mat image6(image2);方法4：将image2赋值给image6，克隆Mat image7 = im...
2018-09-28 00:25:25
1674
原创 C++中易混知识点
虚函数： 构造函数是为了构造对象的，所以在调用构造函数时候必然知道是哪个对象调用了构造函数，所以构造函数不能为虚函数。 类的静态成员函数是该类共用的，与该类的对象无关，静态函数里没有this指针，所以不能为虚函数。类的构造函数不能是虚函数: 类的静态成员函数不能是虚函数 虚函数不能定义为内联函数的原因 inline是在编译器将函数类容替换到函数调用处，...
2018-09-27 15:48:41
146
转载 C++中list用法
1.关于list容器list是一种序列式容器。list容器完成的功能实际上和数据结构中的双向链表是极其相似的，list中的数据元素是通过链表指针串连成逻辑意义上的线性表，也就是list也具有链表的主要优点，即：在链表的任一位置进行元素的插入、删除操作都是快速的。list的实现大概是这样的：list的每个节点有三个域：前驱元素指针域、数据域和后继元素指针域。前驱元素指针域保存了前驱元素的首地址；...
2018-09-27 11:21:06
684
转载 C++中static_cast和dynamic_cast强制类型转换
一、static_cast关键字（编译时类型检查）用法：static_cast < type-id > ( expression )，该运算符把expression转换为type-id类型，但没有运行时类型检查来保证转换的安全性，它主要有如下几种用法：（1）用于基本数据类型之间的转换，如把int转换为char，把int转换成enum，但这种转换的安全性需要开发者自己保证（这可以...
2018-09-25 16:55:39
247
转载 C++中派生类隐式调用与显式调用基类的构造函数，
1. 基类构造函数和派生类构造函数顺序 当创建一个派生类的对象时，系统首先自动创建一个基类对象，也就是说，在调用派生类构造函数创建派生类对象之前，系统首先调用基类的构造函数创建基类对象。当派生类对象生命期结束时，首先调用派生类的析构函数，然后调用基类的析构函数。简而言之，就是说，构造函数：基类->派生类。析构函数：派生类->基类。#include <io...
2018-09-25 15:38:23
7932
原创 opencv中solvePnPRansac()和solvePnP()
关于Ransac()的介绍参看博文基础算法solvePnPRansac()bool cv::solvePnPRansac ( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, Input...
2018-09-19 13:48:49
10589
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转载 最小二乘法
我们以最简单的一元线性模型来解释最小二乘法。什么是一元线性模型呢？ 监督学习中，如果预测的变量是离散的，我们称其为分类（如决策树，支持向量机等），如果预测的变量是连续的，我们称其为回归。回归分析中，如果只包括一个自变量和一个因变量，且二者的关系可用一条直线近似表示，这种回归分析称为一元线性回归分析。如果回归分析中包括两个或两个以上的自变量，且因变量和自变量之间是线性关系，则称为多元线性...
2018-09-19 12:33:29
155
转载 随机抽样一致算法（Random sample consensus，RANSAC）
一、RANSAC理论介绍普通最小二乘是保守派：在现有数据下，如何实现最优。是从一个整体误差最小的角度去考虑，尽量谁也不得罪。RANSAC是改革派：首先假设数据具有某种特性（目的），为了达到目的，适当割舍一些现有的数据。给出最小二乘拟合（红线）、RANSAC（绿线）对于一阶直线、二阶曲线的拟合对比：可以看到RANSAC可以很好的拟合。RANSAC可以理解为一种采样的方式，所以对于...
2018-09-19 12:11:17
1708
转载 opencv中keypoint类,DMatch类
keypoint：pt(x,y):关键点的点坐标；关键点的x坐标=keypoints_curr_[i].pt.x，关键点的y坐标=keypoints_curr_[i].pt.ysize():该关键点邻域直径大小；angle:角度，表示关键点的方向，值为[零,三百六十)，负值表示不使用。response:响应强度，网络上有如下解释：1)”The response, by whi...
2018-09-18 20:49:56
1517
转载 c++z中size_t和int
size_t 是无符号的整型，int 是 有符号的整型。 1.关于size_t的定义 size_t是一种数据相关的无符号类型，它被设计得足够大以便能够内存中任意对象的大小。 在cstddef头文件中定义了size_t类型，这个文件是C标准库stddef.h头文件的C++版本。 关于百度百科： size_t概述： size_t 类型定义在cstddef...
2018-09-18 11:52:58
8814
1
原创 C++中for循环遍历容器
基于范围的for循环#include <iostream>#include <algorithm> #include <vector> using namespace std;vector<int> my_array = { 1, 2, 3, 4, 5 };方式一：原始方法for (int x = 0; x < my_...
2018-09-18 00:54:21
4410
1
转载 C++中min_element()与max_element（）（取容器中的最大最小值）
min_element 和 max_element头文件：#include<algorithm>作用：返回容器中最小值和最大值的指针。max_element(first,end,cmp);其中cmp为可选择参数!例1#include<iostream>#include<algorithm>using namespace std;bool...
2018-09-17 20:52:43
25284
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原创 SLAM学习笔记二—ORB特征点
参考高博士的书，ORB改进FAST的方面：1，区域：非极大值抑制（non_maximal supression）2, 数量：计算harries响应值，取前n个3，尺度不变性：pyramid4，旋转不变形：灰度质心法5，brief描述子opencv中的ORB类是一个纯虚类，继承于Feature2D类，无法进行实例化创建对象。提供静态成员函数ORB::create()供调用。...
2018-09-17 15:06:03
2012
1
转载 C++中虚函数
为什么使用虚函数？什么是虚函数？虚函数是为了解决什么问题？面向对象的三大特征：封装 多态 继承普通虚函数 虚析构函数 纯虚函数 抽象类 接口类 隐藏 vs 覆盖 隐藏与覆盖之间的关系 早绑定和晚绑定 虚函数表什么是多态?相同对象收到不同消息或不同对象收到相同消息时产生的不同的动作。静态多态 vs 动态多态[-:>静态多态也叫做早绑定class...
2018-09-16 19:49:28
139
原创 QT：make: 警告:检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的”解决方法
Uubuntu环境下系统时间改变可能会导致QT出现make: 警告:检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的”错误解决：清除构建，删除user文件，把时钟错误的文件稍微改动一下（加个空格就行），重新构建即可解决。...
2018-09-16 11:33:26
3290
原创 SLAM学习笔记一基础知识：双目标定，去畸变，立体匹配，视差图
1，摄像头使用的是自己用FPGA做的双目，1280*720p@60hz,9轴IMU，以太网接口，硬件帧同步,优于1us，全局快门AR0134,输出彩色，灰度图像，可配640*480@80hz,1280*960@50hz,自动曝光触发，外部曝光触发。2，matlab工具箱标定双目matlab工具箱的标定方法要比opencv精确，可以人工挑选匹配图片。拍摄100张左右标定板图片，两...
2018-09-16 02:03:34
7656
2
转载 UTF-8编码和Unicode，ASCII编码区别
1. ASCII码我们知道，在计算机内部，所有的信息最终都表示为一个二进制的字符串。每一个二进制位（bit）有0和1两种状态，因此八个二进制位就可以组合出256种状态，这被称为一个字节（byte）。也就是说，一个字节一共可以用来表示256种不同的状态，每一个状态对应一个符号，就是256个符号，从00000000到11111111。上个世纪60年代，美国制定了一套字符编码，对英语字符与二进制...
2018-09-13 17:15:58
770
基于·MFC的异步slave fifo的CYUSB3014的USB3.0上位机
2018-08-12
基于QT的CYUSB3014,CYAPI的基础上位机文档介绍
2018-08-11
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