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RSS订阅原创 使用代理时网页访问正常，git无法clone
明明已经使用了vpn，命令行还git clone一直被拒绝。ping github不成功，国内网站成功。首先，检测ping是否成功。“7890”为代理的端口号。这应该是设置代理的问题。
2023-03-02 11:12:32
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原创 Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No execution attempted）
Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No execution attempted）
2022-11-28 21:26:09
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原创 solidworks导出urdf文件并在ROS中显示
对于插入基准轴，我的方法是先插入点，选中选中旋转轴的面，有一个选项就是在面的中心插入一个点；在两个面分别生成点，然后设计树里面ctrl选中两个点，然后在插入轴。然后到github上下载插件，虽然我是solidworks2022，但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021)，所以就下载这个版本了。下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks，在“”里看sw2urdf是否安装成功。
2022-11-03 20:01:32
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原创 Qt ROS相关操作（运行终端指令、发布订阅自定义消息话题或服务、订阅图像并显示）
在ROS环境下使用Qt遇到的一些问题和解决，如终端运行SSH远程指令、创建ROS节点、发布订阅话题以及自定义消息和自定义服务、订阅ROS视频图像并显示，以及图像显示发蓝的问题
2022-07-22 18:13:53
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原创 dynamixel舵机在ros下的workbnech使用
在工作空间的src文件夹下安装功能包，，以及依赖库关于dynamixelSDK和workbench，我的理解是workbench是在dynamixelSDK的基础上，专为ROS开发，提供一些简单的易实现的API接下来可以按照官方教程的Tutorials使用，也可以自己写。......
2022-07-22 17:33:17
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原创 在VScode中配置ROS环境
首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件终端打开，在命令行：2 VScode打开工作空间打开VScode，终端输入：因为安装了ROS插件，VScode会直接识别catkin环境，并且自动生成文件夹，里面保含、 两个文件。其中：方法一：终端方法二：VScode中创建在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹，右键src选择。自动生成的json文件和自动生成不需要修改。按下输入指令,然后会下拉出许多，选择 会自动生成文件。在下面创建cpp或者python文件，编
2022-07-10 21:20:33
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原创 Java创建线程的三种方式
在Java中可通过三种方式来实现多线程：继承Thread类，重写方法实现Runnable接口，重写方法实现Callable接口，重写方法并使用获取call()方法的返回结果利用Thread类实现多线程主要步骤：利用Runnable接口实现多线程主要步骤：利用Callable接口实现多线程主要步骤：下面为三种方式的实现...
2022-07-10 12:37:36
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原创 一个神奇的题：set 和 subSet
以下程序的运行结果是：( )set和subSetA. 编译失败B. 发生运行时异常C. [606, 608, 609，610, 612] [608, 609，610]D. [606, 608, 609，610, 612] [608，610]
2022-07-08 11:03:10
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原创 【数据结构与算法-Java】回溯算法
这部分主要是参考“代码随想录”回溯法，一般可以解决如下几种问题：首先，画出子树，确定思路，即：然后，参考回溯算法模板：根据上面的思路，模板如下：
2022-07-06 17:22:58
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原创 字节跳动——最大映射（Java解析与解答，以及sort排序）
此题来自牛客网-字节跳动2017后端工程师实习生笔试题题目：有 n 个字符串，每个字符串都是由 A-J 的大写字符构成。现在你将每个字符映射为一个 0-9 的数字，不同字符映射为不同的数字。这样每个字符串就可以看做一个整数，唯一的要求是这些整数必须是正整数且它们的字符串不能有前导零。现在问你怎样映射字符才能使得这些字符串表示的整数之和最大？输入描述：每组测试用例仅包含一组数据，每组数据第一行为一个正整数 n ， 接下来有 n 行，每行一个长度不超过 12 且仅包含大写字母 A-J 的字符串。 n 不大于
2022-07-03 21:41:35
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原创 Linux下查看并关闭一个进程（用于Qt的QProcess）
在Qt里使用QProcess启动bash，然后启动了一个roslaunch在Qt里启动的命令行可以使用kill杀死进程
2022-07-01 11:53:30
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原创 【数据结构与算法-Java】从暴力递归到动态规划
主要是参考【左程云】和【代码随想录】的讲解，两者都有更丰富的题解可供入门后练习 参考：假设有排成一行的N个位置记为1~N，N一定大于或等于2开始时机器人在其中的M位置上(M一定是1~N中的一个)规定机器人必须走K步，最终能来到P位置(P也是1~N中的一个)的方法有多少种给定四个参数 N、M、K、P，返回方法数量思路：1.2 缓存思路：1.3 动态规划思路：02 背包问题背包问题感觉参考【代码随想录】的讲解更清楚一点二维dp数组-视频：https://www.bilibili.com/vid
2022-06-18 21:40:35
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原创 Linux下安装Dynamixel Wizard 2.0
安装过程参考官网链接：https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#dynamixel-wizard-20修改安装包权限安装添加用户，然后重启运行直接运行.sh
2022-06-15 11:15:54
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原创 编译spring源码
环境：进入https://spring.io/选择spring framework，进入github选择稳定版下载参考官方教程：https://github.com/spring-projects/spring-framework/blob/main/import-into-idea.mdgithub界面选择：在wiki的界面翻到最后：按照step里面的步骤进行使用gradlew编译，添加下述语句保存后，在spring框架目录下打开cmd执行（如果是windows的话，执行或）ID
2022-06-03 12:09:42
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原创 ROS多机通信
参考：不同版本ROS下的多机通信（一台主机、两台及以上从机）：https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401ROS初识（五） ROS分布式多主机通信：https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806网上查到的普遍流程是：ifconfig查自身ip地址在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名ping测试通信是否正常在~/.bashrc
2022-05-20 16:24:47
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原创 Ubuntu18.04安装手控器
USB接口手控器 3D touch（旧版本名：Geomagic Touch）在Ubuntu18下的安装教程
2022-05-15 21:08:46
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原创 Java获取本机IP地址
import java.net.InetAddress;import java.net.UnknownHostException;public class Test { public static void main(String[] args) { try{ InetAddress localHost = InetAddress.getLocalHost(); System.out.println("主机名："+localHos
2022-05-14 16:30:40
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原创 【数据结构与算法-Java】二叉树的Morris遍历
二叉树的遍历可以选择 递归 或者 自己创建栈空间做时间复杂度O(N)，空间复杂度O(H)而Morris遍历可以实现空间复杂度O(1)01 Morris遍历的过程首先，令current = head（1）当cuurrent没有左子树，current向右（current = current.right）（2）当cuurrent有左子树，找左子树最右mostRight（2.1）当MostRight的右指针为空（MostRight.right == null），则该右指针指向cur..
2022-04-04 21:29:40
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原创 Dynamixel X系列舵机快速使用（Windows与ROS）
参考：【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 ROS 1：https://www.bilibili.com/video/BV1944y1y7Qc【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 C++：https://www.bilibili.com/video/BV1Sf4y1P7h5【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 Python：https://www.bilibili.com/video/BV1Lb4y127q6【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速
2022-04-02 11:52:54
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原创 java：Character、String和StringBuffer
01 Character 类1.1 构造char ch = 'a';Character ch = new Character('a');Character ch = 'a';// 装箱拆箱1.2 方法函数描述备注isLetter()是否是一个字母Character.isLetter(‘c’)，注意是类.(char)，下同isDigit()是否是一个数字字符isWhitespace()是否是一个空白字符isUpperCase()是否是大
2022-03-30 14:54:06
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原创 字符串重新排列（java）
01 计算字符串重新排列数题目描述：给定一个只包含大写英文字母的字符串S，要求你给出对S重新排列的所有不相同的排列数。如：S为ABA，则不同的排列有ABA、AAB、BAA三种。解题思路：先把每个字符当成唯一出现过一次，计算所有排列数；再统计重复出现的字母，除去每个字母的排列次数。例如：对于ABA，当成三个不同字符则排列数为：S总=A33S_总=A_3^3S总=A33；其中A出现两次，排列数为：SA=A22S_A=A_2^2SA=A22；B出现两次，排列数为：SB=A11
2022-03-30 11:06:44
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原创 深度学习标注结果可视化
对于VMRD数据集：https://gr.xjtu.edu.cn/zh/web/zeuslan/dataset，其中：目标识别是xml格式标注；抓取位置检测是txt格式标注；xml格式标注结果可视化import xml.etree.ElementTree as ETimport os, cv2xml_file = 'C:/Users/00/Desktop/VMRD V2 fixed/Annotations/00077.xml'tree = ET.parse(xml_file)root
2022-03-28 17:32:04
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原创 SolidWorks渲染图
1.打开渲染工具2. 进入渲染选项3. 渲染选项设置4. 打开预览窗口5. 调整渲染画面6. 没有问题后点击最终渲染7. 渲染完成后点击保存图像，选择png格式8. 如果光影效果不对，可以选择进入编辑布景，关闭...
2022-03-09 10:26:51
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原创 MySQL8.0安装过程
01 下载1. 下载地址官网：https://www.mysql.com/downloads/2. 打开官网，点击DOWNLOADS然后，点击MySQL Community(GPL) Downloads3. 点击 MySQL Community Server4. 在General Availability(GA) Releases中选择适合的版本Windows平台下提供两种安装文件：MySQL二进制分发版（.msi安装文件）和免安装版（.zip压缩文件）。一般来讲，应当使用二进制分发版，因
2022-02-21 16:52:12
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原创 UR机械臂学习（9）：加入robotiq力传感器
01 安装过程1/ 下载robotiq功能包cd ur_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git2/ 修改ur3的描述文件首先，参考robotiq功能包中有关力传感器的部分cd ~/ur_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdfgedit robotiq_ft300.urdf.xacro在robotiq_ft300.urdf.xacro中有一段信息描述了怎样将sen
2022-01-17 16:59:55
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转载 基于视觉的机器人自主抓取评价标准
前言基于视觉的机器人抓取过程中的三个关键任务，即目标定位、目标姿态估计和抓取估计：目标定位任务包括无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割目标姿态估计任务主要是对6D目标姿态进行估计抓取估计任务包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法机器人抓取涉及检测、分割、姿态估计、抓取点检测、路径规划等任务，本文主要介绍这些任务的评估标准。目标检测目标检测领域主要使用IOU这一标准来评估Predict Box与Ground Truth Box之间的重合效果（定位准确性），也称之为交并比。设定Predic
2022-01-12 16:11:38
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原创 ROS创建launch文件
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）<launch>：launch文件中的根元素采用标签定义
2022-01-12 15:16:29
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原创 深度学习基础：评价标准——TP、FN、FP、TN、AP、MAP
010TP：实际正类预测为正类的数量；FN：实际正类预测为负类的数量；1FP：实际负类预测为正类的数量；TN：实际负类预测为负类的数量T=True，F=False，表示是否预测正确；P=Positive，N=Negative，表示预测结果是正类还是负类。精确率（被预测为正例的示例中实际为正例的比例）： precision=aa+c=TPTP+FPprecision = \frac{a}{a+c}=\frac{TP}{TP+FP}p
2022-01-09 17:30:28
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原创 UR+RealSense手眼标定（eye-to-hand）
所用系统及硬件版本：Ubuntu18.04（ROS Melodic）UR3机械臂（CB3.12）RealSense d435i准备工作安装ur功能包安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make安装vision_visp / visp_hand2eye_calibra
2022-01-09 17:25:55
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原创 使用Realsense测试aruco_ros包
01 准备工作安装realsense-ros安装aruco_roscd ~/ur_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.gitcd ..catkin_make02 修改launch文件aruco_ros包中有三个launch文件，分别是single、double、publish，原本的用例是通过USB摄像头工作的，对于realsense或者其他相机，就需要修改参数。首先
2022-01-04 15:32:15
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原创 ROS学习：tf坐标系
参考http://wiki.ros.org/tfhttp://wiki.ros.org/tf/Tutorials古月居ROS中的坐标管理系统：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17介绍：使用TF，可能需要很多次的矩阵变换，而TF则使用查询的方式时间属性：10s内各坐标的关系启动ros master和tf后就会在后台维护，所有坐标以树形结构保存在TF树中如何实现一个tf广 播器定义TF广播器(TransformBroadc
2021-12-28 15:52:24
715
Ubuntu18.04安装手控器驱动
2022-05-15
OpenGL配置文件
2020-10-29
空空如也
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