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RSS订阅原创 Ubuntu 18.04上跑通LSD SLAM
Ubuntu 18.04上跑通LSD SLAM简介准备工作1. ROS-melodic安装2. OpenCV(>3.0)安装3. Eigen 3.2.5 安装4. 下载依赖编译源码测试Test1Test2简介LSD SLAM是经典的使用直接法的单目SLAM框架。我打算学习一下它的源码，因此想把代码弄下来跑一下效果，但这过程也折腾了不少时间，需要记录一下。而且网上很少在ubuntu 18.04上跑的，源代码是在12.04 和 14.04上，不少大佬改成了16.04，我参考了不少博客，终于在我的18.
2021-07-20 13:02:35
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原创 刻度尺识别项目
刻度尺识别项目简介实现效果实现流程实现原理刻度尺的标定指针位置标定读数位置标定刻度线标定数字检测数字分割数字识别web部署附录简介好久不见了，我看了一下我最近的博客到现在已经3个月时间没更新了。这是因为我最近都在忙毕业设计，所以一直没有时间更新。我这三个月的收获还是丰富的，最近会慢慢通过博客和大家分享。现在马上水上一篇吧。如果大家有看过我的EAST文本检测器应用这一篇博客的话，可能会好奇我最后的gif demo是怎么完成的。那个其实是我大三的一个srp项目。现在我就介绍一下它。实现效果需求不用啰嗦，
2021-05-15 14:37:19
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原创 ORB-SLAM2学习简单记录
ORB-SLAM2学习简单记录简要说明简要说明 由于12月末的时候掏钱买了个orbslam2源码讲解的视频，虽然每一天也有陆陆续续看一点，但是越到后面看的越懵，因为orbslam2的代码还是比较复杂的。于是我打算简单记录一个代码框架，就是文件结构、伪代码和思路之类的，不涉及具体细节，旨在对整个slam框架的思路有个了解。而且网上对orbslam2的好的解说有太多了，我也就不班门弄斧了。这篇博文也就相当于一个学习笔记，比较
2021-02-11 11:15:55
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原创 《Online Visual Place Recognition via Saliency Re-identification》论文阅读和实验
《Online Visual Place Recognition via Saliency Re-identification》论文阅读和实验摘要相关工作原理1. 突出特征检测摘要 作者认为现存的针对地点识别（visual place recognition）的一般方法——特征提取和匹配，均存在计算量较大的问题。人类在地点识别过程中，往往只会记住突出的特征（salient features）。受这个事实的启发，作者提出在
2021-01-23 22:28:46
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原创 《Scale Invariant Feature Transform on the Sphere: Theory and Applications》论文阅读和源码理解（一）
#《Scale Invariant Feature Transform on the Sphere: Theory and Applications》论文阅读和源码理解（一）文章目录摘要主要贡献动机（Motivation： Why SIFT in Spherical Coordinates”）原理（一）尺度空间构造1. 球面坐标2. 球面卷积3. 球面高斯滤波器（二）极值点提取（三）LSD描述子（四）LPD描述子（五）平面到球面映射参考文献摘要  
2021-01-21 11:18:01
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原创 SeqSlam论文阅读和实验
SeqSlam论文阅读和实验简介背景目前研究不足主要工作算法原理1. 偏差矩阵2. 序列匹配3. 假阳性排除存在问题核心代码实验结果闭环检测PR曲线Demo Video简介 2020快结束了，赶紧码一篇收尾。最近我确认了毕业设计选题，是做slam中闭环检测或场景识别这一块，因此后面有空会陆续写一点论文理解和实验结果。 第一篇读后感是读 《S
2020-12-23 12:50:19
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原创 DIY一个远程宠物投喂装置
DIY一个远程宠物投喂装置简介结构材料清单实际做出来的结构MCU清单Kernel移植过程FeaturesCode Structure服务器FeaturesCode Structure安卓RecommendFeaturesCode StructureLogical processScreen简介 最近一个月都没有更新，原因是开始忙毕设和一个嵌入式课程设计。最近终于完成了基础功能，打算总结一下这个设计的实现过程。至于为什么想到
2020-12-13 00:21:49
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原创 使用PMSM控制的puma560机械臂简单轨迹跟踪
使用PMSM控制的puma560机械臂简单轨迹跟踪前言1. PMSM部分1.1 数学模型1.2 控制方法PI参数整定电流环转速环仿真机械臂部分运动学正运动学逆运动学动力学轨迹规划控制方法前言最近在忙读研和课内项目的东西，因此有一个月没有更新博客了。之前学习的pyqt和ros的学习都拉下了（还没开始）。这一个月大部分时间是在完成课内的自动控制创新实践项目，这个项目是我自己入坑的，希望把自己学的不怎么样的电机和以后可能从事的机器人学都巩固一下。1. PMSM部分三相永磁同步电机（PMSM）是我课上没学过
2020-10-25 13:29:19
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原创 EAST文本检测器应用
EAST文本检测器应用简介性能简要介绍模型应用环境准备基本参数文本检测函数应用效果简介最近在做的一个项目中需要对自然场景的文本进行检测，查找文献后发现了一个性能较好的文本检测器——EAST Text Detector，应用这个模型后确实得到了较为鲁棒的效果。完全应用这个模型需要配置较多环境（tensorflow、gpu等），后来在一篇外文博客上发现opencv的dnn模块可以加载这个模型并直接应用，这篇博客十分通俗的介绍了如何使用python-opencv应用这一模型。征得原作者允许，我打算介
2020-09-18 22:58:04
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原创 虚拟机下ubuntu18.04安装ros记录
虚拟机下ubuntu18.04安装ros记录简介电脑环境安装步骤1. 配置源2. 添加ros软件镜像源3. 添加密钥[^1]4. 安装ros5. 初始化rosdep添加ros环境变量安装rosinstall运行测试例程配置网络代理[^5]引用简介 8月份在忙考试的事情，不太有时间更新博客，新学了一些杂七杂八的东西也一直放在脑子里。9月份时间比较多，稍微学了点linux方面的东西，并借此总结一下在装ros过程中遇到的问题。电脑环境 Win10
2020-09-18 17:13:13
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原创 L1和L2损失函数
L1和L2损失函数文章目录L1和L2损失函数简介L1 损失函数L2 损失函数一个例子代码最后简介最近参加了某高校的夏令营面试，被问到一个基础的损失函数的概念，发现自己对于模式识别的掌握可以说不能再皮毛了。夏令营估计是凉了，还是老老实实总结经验好好学习为好，别搞那么多花里胡哨了。L1 损失函数说明：下面矩阵的维度使用规则行 --> 维度，列 --> 样本数L1 损失函数也叫平均绝对值误差（MAE），不妨设标签为 Y=(y1,y2,...ym)1×mY = (y1, y2, ...
2020-07-09 10:52:00
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原创 求解系统脉冲响应
求解系统脉冲响应前言相关分析与系统（一）脉冲输入（二）白噪声输入（三）m序列输入[^2]引用前言用伪随机信号求解系统的脉冲响应非常有意思，是我在反馈系统设计这门课听到的一种方法。最近终于有空可以学习一下相关的知识了。本人在系统相关分析方面还是小白，仅此记录下学习过程。相关分析与系统（一）脉冲输入对于单输入单输出的线性系统，形如下图1 ：输入输出关系为：y(t)=∫0∞x(t−τ)g(τ)dτy(t) = \int_{0}^{\infty} x(t- \tau)g(\tau) d\tauy(t
2020-06-02 16:02:40
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原创 逻辑延时环节（DLD）
逻辑延时环节（DLD）前言问题课件上的DLD前言最近一个月围绕着三大课设转圈，生活极其无聊烦闷。但在完成课设中偶尔有一些想法想记录一下，不一定对，仅供参考。有空我都会记录一下做课设的一些简单的想法。下面将要介绍的是运动控制系统课设的一个小东西。问题相信大家在学运动控制系统中直流脉宽调速系统中，会碰到逻辑延时环节（下称DLD）。这个东西应该会更早的在电力电子的教材里出现。DLD是用于对互补的PWM方波进行微小的延时，防止H桥桥臂直通现象的出现。H桥所造成直通示意图如下：当红色箭头给的触发脉冲形式
2020-05-30 10:30:44
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原创 Proteus仿真小闹钟_C51
Proteus仿真小闹钟_C51简介介绍功能演示注意问题多文件结构结构体AT24C02 仿真时序主要代码简介这个小假期被作业支配了，最近这段时间也在忙其他东西，没时间更新博客了。为了让别人知道我还在用，我就把一些琐碎但花了我时间的东西输出一下吧！！介绍这个是老师的一个小作业，出自郭天祥的《51单片机》第一版第14章。里面介绍了一个使用定时器设计的时钟。现加入更多功能。功能支持矩阵键盘...
2020-04-07 07:38:29
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原创 Numpy 80%复现LeNet-5
Numpy 80%复现LeNet-5（一）简介1. 简简介2. 网络结构（二）卷积层1. C1、C5（三）池化层（四）全连接层（五）RBF层（六）损失函数（七）训练细节（一）简介1. 简简介寒假看了一下Yann LeCun等大牛在1998年发表的论文《Gradient-Based Learning Applied to Document Recognition》，就是这篇论文确定了现代CNN...
2020-02-12 13:49:30
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原创 相量法与稳态解
相量法与稳态解简介一个例子另一个例子再来一个例子结论引用简介相信大家在学习《电路》这门课程的时候就遇到了神奇的相量法，自1893年由德国人C.P.施泰因梅茨提出后，这种牛逼的方法就大受欢迎。本来求解正弦稳态电路的稳态解的时候，需要根据电路列写微分方程，然后对微分方程求解。但是使用相量法之后，电感和电容原件竟然可以像电阻一样处理计算，可谓是大大简化了求解过程。这些都是教科书告诉我们的内...
2020-01-18 10:37:59
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空空如也
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