guijiaqing的博客

原创 Eigen3实现欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的变换

1，初始化旋转向量 //1.0 初始化旋转向量,沿Z轴旋转45度的旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector1 (M_PI/4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));2.旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1 = Eigen::Matrix3d::Identity();或者 Eigen::Matrix3d rotation_matrix2; rotation_matrix2

原创 octomap::OcTree的学习笔记

1，OcTreeKey adjustKeyAtDepth (const OcTreeKey &key, unsigned int depth) constAdjusts a 3D key from the lowest level to correspond to a higher depth (by shifting the key values)从最低级别调整3D关键点以对应更高的深度（通过移动关键点值）2 size_t calcNumNodes () constTraverses t

原创 ubuntu更换清华源

备份原有的软件源sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.copy编辑sudo gedit /etc/apt/sources.list找对应版本的清华源网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/更新sudo apt-get update

原创 深入理解B样条曲线

大神的文章：https://www.zhihu.com/people/chen-jing-wei-75/posts

原创 nlopt优化库使用

nlopt简介：https://www.guyuehome.com/35109c++ nlopt库使用范例：https://www.guyuehome.com/35169nlopt库文件网站：https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/NLopt_Algorithms/

原创 c++ set,list的遍历删除操作

#include <iostream>#include <set>using namespace std;int main(){ set<int> data; data.insert(0); data.insert(1); data.insert(2); data.insert(3); data.insert(4); set<int>::iterator iter; for(iter=data.begin();iter!=data.e

原创 路径规划之A*算法

原文（英文）译文（中文）

原创 C++获取系统时间，用于ros::header::stamp

uint64_t sys_time=std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds> (std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch()).count(); int32_t time_second=sys_time / 1000000; int32_t time_nsecs=sys_time %...

原创 ROS tf使用

1,静态tf发布<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z yaw pitch raw link1 link2 100" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z qx qy qz qw link1 l

原创 vins_fusion使用realsenseD455的相机标定步骤

借鉴记录大神的：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064

原创 TX2上布置vins_fusion_gpu指南

1,参考链接如果初次安装，新的TX2环境，请参考文档https://github.com/arjunskumar/vins-fusion-gpu-tx2-nano2,问题记录1，自己的环境情况我的环境是已经安装了ros和系统自带的opencv4.1，cuda10.2，平时也跑一些其他的程序，所以环境并不是纯净的，不需要安装ros，eigen,cere等库。2, 我的步骤（如果情况一样，一定要看完，这是我的步骤，会有坑）（1）直接按照步骤安装opencv3.4.1,配置也没有改,只更改了安装位置

原创 TX2 ubuntu18.04安装ros-melodic过程记录

ros官方的指导文件主流程还是得看官方流程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题记录1,sudo apt update 无法更新尝试了网上很多源，都没有成功，最后找到一个可以更新成功的源，不知道是不是偶然，记录一下，如果你也碰到了类似错误，尝试一下：备份原来的源文件：sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list_bak修改/etc/apt/source.list# 默认注释了源码

原创 C++起线程系列总结（转）

参考https://www.cnblogs.com/njczy2010/p/5795083.htmlnjczy2010博客园 首页 新随笔 联系 订阅 订阅 管理随笔- 287 评论- 44 文章- 1转 c++多线程编程c++多线程编程一直对多线程编程这一块很陌生，决定花一点时间整理一下。os:ubuntu 10.04 c++1.最基础，进程同时创建5个线程，各自调用同一个函数 1 #include <iostream> 2 #includ

原创 ROS中Eigen库的引用

在CmakeList.txt中添加两个地方find_package(Eigen REQUIRED)include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIR})如果找不到Eigen，我们将第一句改成find_package(Eigen3 REQUIRED)在代码中添加头文件#include <eigen3/Eigen/Dense>或者#include “eigen3/Eigen/Dense”如果写变量觉得带Eigen::比较麻烦应用命名空间using na

原创 ROS引用同工作空间其他功能包的自定义消息类型

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43651761/article/details/85557291两点1.首先是需要修改被引用的A功能包CmakeList.txt2.修改自己B功能包的CmakeList.txtA的修改：1）catkin_package(   INCLUDE_DIRS include   #LIBRARIES motordriver   #CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs   #DEPENDS sy

原创 hokuyo雷达驱动安装

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ git clone https://g...

原创 思岚科技A1，A2雷达驱动安装

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ git clone https://git...

原创 Python去掉字符串中的空格方法总结

大脑的总结，很全面https://www.cnblogs.com/fandx/p/9311755.htmlPython中常见字符串去除空格的方法总结1：strip()方法，去除字符串开头或者结尾的空格>>> a = " a b c ">>> a.strip()'a b c'2：lstrip()方法，去除字符串开头的空格>>>...

原创 ssh远程打开显示ubuntu的桌面软件

我们需要把你的没有显示器的主机上显示配置一下sudo gedit /etc/ssh/sshd_config设置选项 X11Forwarding 为 yes我们需要在你正在使用的主机（有界面的那一个）中设置相关选项，这里指出你正在使用的系统也要是ubuntusudo gedit /etc/ssh/ssh_config 设置一下三个选项为yesForwardAgent yesForw...

原创 ubuntu系统X86环境下配置TX2的ARM环境的交叉编译链

ubuntu的X86环境下安装TX2的ARM交叉编译链

原创 python接收TCP协议的Json格式消息，并保存.txt

#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import timeimport jsonimport socketimport time,datetimeimport osHOST='192.168.0.120'PORT=8850BUFFER=9600#定义socket通信类型 ipv4，tcpsoc=socket.socke...

原创 ubuntu上安装截图工具

sudo add-apt-repository ppa:shutter/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install shutter然后设置快捷键，设置-》键盘-》快捷键（shortcuts）-》screenshots中设置ctrl+alt+p

原创 ubuntu切换python2和python3的操作

检查自己的python的版本python -Vpython3 -V切换操作查看update-alternatives --list python切换sudo update-alternatives --config python

原创 ubuntu下u盘只读不能写的问题解决

首先查看u盘挂在那个设备上$ df -h然后使用$ mount -o remount,rw /dev/sdb4/dev/sdb4是对应具体的设备口运行下面第二个命令需要使用sudo ,要不然没有权限

原创 eigen3的使用

矩阵的玩法，就是这样，如何安装大神的博客https://blog.csdn.net/hanss2/article/details/78827057https://www.jianshu.com/p/931dff3b1b21eigen3的官方使用网站http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1HouseholderQR.html解个方程玩玩x...

原创 如何通过ssh来远程操作机器人上的计算机

安装ssh1安装同步时钟sudo apt-get install chronysudo ntpdate ntp.ubuntu.com2安装sshsudo apt-get install openssh-server当然可以先查看ssh状态sudo service ssh status设置两个计算机的.bashrc文件1获取两个计算机的ip地址分别在客户端执行ifconfi...

原创 为自己的USB挂载设备重命名.rules

文件放的位置/etc/udev/rules.d/文件格式后缀名.rules内容：是匹配键，=是赋值键，只有一个设备匹配了所有的匹配键，才会执行赋值键KERNEL"tty", ATTRS{idVendor}“0403”, ATTRS{idProduct}“6001”, ATTRS{serial}==“kobuki*”, MODE:=“0777”, GROUP:=“dialout”, SYM...

原创 Moveit运动学模型

模型获取1）从ROS参数中找到机器人模型RobotModel2）实例化操作接口 RobotState3）获取一个运动组JointModelGroup，建立运动学模型1）从ROS参数中找到机器人模型robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");robot_model::RobotM...

原创 move_group接口简介

一般步骤1）创建模型对象moveit::planning_interface::MoveGroup group(“arm”); //括号中是模型运动组名称，为控制的对象，这里是arm2）定义场景接口moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;//下面定义障碍时会用到3）定义展示的轨...

原创 机器人旋转表达之间的变换和四元数的表述

原创 机器人逆运动学描述

原创 机器人运动学模型创建

上一篇已经介绍了齐次变换原理，这一篇主要是应用齐次变换来创建机器人运动学模型，我对六轴串联比较感兴趣，所以在描述的过程中会有一点带工业机器人运动学模型的创建过程DH参数描述...

原创 机器人学空间描述和坐标变换

机器人基础我觉得这一章很重要，看了几遍，有时候还是会忘，1是没有真正的应用，2是没有理解透彻。今天又看了一遍，有些收获，得将笔记记载这里，希望下次再来看的时候能一看秒懂，理解更深入。1...

原创 STM32f1定时器使用(四) 普通通道捕获脉冲频率

上篇的捕获是没有用到中断的，是用ETR引脚的外部触发计数模式。我自己是用不上了，这一篇介绍下普通通道输入捕获功能，我觉得可能更实用，但是中断里除了计数，不建议做太多的工作。原理简单说一下，先用着，后期细节如果了解更透彻再来写，先解决如果获取编码器计数功能；1）先配置通道引脚功模式2）配置定时器参数3）配置中断优先级4）编写中断服务函数配置通道引脚模式GPIO_InitTypeDef ...

原创 ROS之话题创建(三) 编译过程

编译配置创建了两个.cpp文件，需要对这两个源文件进行编译，生成可执行文件，如果是Python写的就可以跳过这一步，本身就是可执行文件ROS使用的编译器是CMake，所以编译规则在CMakeLists.txt中设置，打开CMakeLists.txt文件，其中很多必要部分都是用注释显示的，在必要的地方打开注释，就可以得到一些必要的配置语句。1）设置头文件的相对路径添加include文件夹，头...

原创 ROS之话题创建(二) 接受者创建

话题发布者循环发送，话题的接受者的等待接收是将节点程序阻塞起来，节点没有结束，就可以一直等待接收话题接收者创建#include “ros/ros.h”#include “std_msgs/String.h”//回调函数void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ROS_INFO(“I heard: [...

原创 ROS之话题创建(一) 发布者创建

发布者Publisher#include #include “ros/ros.h”#include “std_msgs/String.h”int main(int argc, char **argv){ros::init(argc,argv,“name”);//ROS节点初始化，节点名称ros::NodeHandle n;//创建节点句柄//创建发布者，定义话题名ros::Pub...

原创 STM32定时器使用（三）外部脉冲计数

电机脉冲编码器的读取应用，可以测电机转速和位移。外部脉冲计数的原理是定时器1设定外部触发，另一个定时器2内部单位时间定时功能，在定时器2的中断函数里，去取定时器1的计数器，然后将定时器1计数器归零，这里取得的计数器值就是在单位时间内捕获的脉冲数。频率： f = CNT1 / time2;这里只配置定时器1外部触发模式，定时器2的定时功能在之前的写过，可以去参考；这里的定时器1要进行引脚输入功...

原创 ROS创建自己的工作空间和功能包流程

创建自己的工作空间ROS代码的编译，需要放进固定的工作空间里，这里的工作空间物理上是文件夹，但是有特定的编译规则，就不能只看成是文件夹了，通过编译，它为里面的功能包提供一个可用的适宜的环境，比如有包括依赖等，总之为ROS功能包编辑使用，提供一个少操心的环境；创建工作空间的步骤：1）创建工作空间文件夹和代码空间文件夹2） 初始化工作空间3）编译整个工作空间4）设置环境变量5）确认环境变...

原创 ROS运行小乌龟

小乌龟是ROS的吉祥物，控制小乌龟三步走：1）运行启动ROS2）运行小乌龟的仿真节点3）运行键盘控制节点(方向键控制)roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key...