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RSS订阅原创 【机器人学】【国家标准】发现《GB/T 29824-2013 工业机器人 用户编程指令》的一个编辑错误
《GB/T 29824-2013 工业机器人 用户编程指令》
2022-08-28 15:36:05
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原创 【OS/Linux】进程的创建和终止
导致进程创建的原因：（1）新的批处理作业；（2）交互登陆；（3）操作系统因为提供一项服务而创建；（4）由现有的进程派生。导致进程终止的原因：（1）正常完成；（2）超过时限；（3）无可用内存；（4）越界；（5）保护错误；（6）算术错误；（7）时间超出；（8）IO失败；（9）无效指令；（10）特权指令；（11）数据误用；（12）操作员或操作系统干涉；（13）父进程终止；（14）父进程请求。...
2021-04-16 21:59:53
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原创 【OS/Linux】Linux的文件种类
在Linux中，文件总共被分为了7种，它们分别如下：（1）普通文件（regular）：存在于外部存储器中，用于存储普通数据；（2）目录文件（directory）：用于存放目录项，是文件系统管理的重要文件类型；（3）管道文件（pipe）：一种用于进程间通信的特殊文件，也称为命名管道FIFO；（4）套接字文件（socket）：一种用于网络间通信的特殊文件；（5）链接文件（link）：用于间接访问另外一个目标文件，相当于windows的快捷方式；（6）字符设备文件（character）：字符设备在应用
2021-04-15 22:13:44
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原创 【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（10）KDL中的OOP思想---继承
C++语言的一个重要特征是可以进行面向对象的设计（OOP），而OOP的核心思想之一便是使用继承，可以定义相似的类型并对其相似关系进行建模。通过继承联系在一起的类构成一种层次关系，层次关系的根部有一个基类（base class），其它类则直接或间接地从基类继承而来，这些继承得到的类称为派生类（derived class）。机器人轨迹规划算法中，一个很重要的问题是路径的计算，但是机器人的路径有多种，包含直线路径，圆弧路径，复合路径等等。所以在KDL中就定义了一个基类：路径（class path），和其它6个
2021-03-08 01:16:31
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原创 【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（9）KDL中的内联函数
在学习KDL源码的时候，发现在“frames.hpp”中使用了大量的内联函数，这些基础的类，向量（vector），旋转（rotation），坐标系（frame），力旋量（wrench），速度旋量（twist）等等。这也说明基础的类的包含的成员函数并不是十分复杂，符合内联函数的特点（规模较小、流程直接、频繁调用）。使用内联函数机制可以减小调用函数的开销。KDL中的部分类定义：class Vector;class Rotation;class Frame;class Wrench;class
2021-03-07 17:16:58
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原创 【机器人学】《现代机器人学》学习笔记：（1）逆运动学的数值求解（C++版）
在过去的好几个月的时间，因为工作需要，把《现代机器人学》这本书认真地学习了一下，个人感觉这本书的阅读价值极高，可显著提高机器人学算法，数学能力。这本教材是提供了所讲算法的官方的matlab代码（链接），另外也有人写了C++（链接）、python及其它版本。出于学习机器人学算法和C++编程的目的，我写了一个对上述提到的C++版本的函数库的测试算例，使用牛顿拉普森方法求解机械臂逆运动学解，代码链接：https://github.com/GProbot/modern-robot算例说明：对一个两连杆机
2021-02-18 18:20:09
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原创 【Linux/Eigen】学习笔记（3）：写一个Rotz函数
机器人运动学中，绕坐标轴旋转算子是常用的工具，具体结果形式是一个3*3的矩阵，可表示机器人的姿态。最近在学Eigen库，简单写一个绕Z轴旋转的算子，Rotz（theta）。如下所示：#include <Eigen/Dense>#include <iostream>using namespace std;Eigen::Matrix3d Rotz(double theta){ Eigen::Matrix3d r; r << cos(theta),
2021-01-07 20:32:38
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原创 【Linux/Eigen】学习笔记（2）：矩阵创建方法
在重构机器人算法时，Eigen库应该是使用率最多的库了，因为机器人的算法涉及到大量的矩阵运算。
2021-01-07 20:09:42
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原创 【Linux/Eigen】学习笔记（1）：命令行安装Eigen3安装及注意事项
首先在终端执行命令：sudo apt-get install libeigen3-dev由于Eigen文件夹被默认安装到了路径：/usr/include/eigen3/Eigen，用#include<Eigen/Dense>无法通过编译，故需将Eigen文件夹放到/usr/include 下，需执行命令：sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include...
2021-01-05 23:05:30
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原创 【机器人学】机械臂逆动力学的牛顿欧拉方法（MATLAB版）
本文的主要内容是：（1）在MATLAB中编写了机械臂动力学算法—牛顿欧拉方法，并且加入了电机转子的惯量。（2）和MATLAB 机器人工具箱的RNE函数进行了对比，发现了RNE函数的一个特点：RNE函数虽然可以加入电机的惯量，但是只能附加一部分电机的惯量力矩，没有计算全面，可能是考虑到电机的设置位置因人而异，不具有通用性。通过设置motor_position=[1 1 1 1 1]将电机都设置...
2019-11-11 00:18:38
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转载 【机器人学】当前工业机器人应用中的机械结构设计方法分析
工业机器人是智能化的制造设备，对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良，能够提高机器人的使用能力，是当代工业机器人的发展方向。
2019-04-03 22:43:15
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原创 【有限元分析】有限元仿真分析与解析解的结果对比——以简单悬臂梁的受力分析为例
分别使用解析法和有限元法仿真分析，研究两个最简单的两个悬臂梁的受力分析算例，结果十分接近
2019-03-20 15:57:35
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原创 【有限元分析】有限元仿真分析与解析解的结果对比——以阶梯轴的静力分析为例
（1）对一个阶梯轴零件进行基于材料力学的理论计算，求解最大应力值；（2）在WORKBENCH中对该阶梯轴零件进行有限元仿真，实行两种仿真方案，分别是1.梁模型建模+梁单元网格划分；2.实体模型建模+六面体单元网格划分，观察两种仿真结果并与理论计算结果的对比，对比结果发现解析解与仿真解相差很小。（3）可以借此算例学习WB中的梁单元静力分析、三维实体静力分析、理解并施加若干种边界条件，举一反三即可了解此类轴系中轴零件的强度分析。
2019-03-05 20:28:32
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翻译 【有限元分析】远程边界条件remote boundary conditions
本文翻译于《SNSYS WORKBENCH HELP》 可能存在翻译不当的地方，欢迎指出此处列出的边界条件可以使用Mechanical提供的远程点功能（对象）。 与其中一个给定对象关联。要么是用户创建和定义（您创建远程边界条件引用的远程点对象）或由系统自动生成（您可以将其视为“内部” 远程点 - 这种远程点在对象树中不存在）。使用远程点定义的对象，这些对象被视为远程边界条件。远程点为对象提供“...
2018-12-09 23:25:56
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翻译 【有限元分析】几何体的行为（geometry behavior）
（翻译于SNSYS WORKBENCH HELP ）“行为”选项表示附加几何体的行为。您可以在“detail view”中将远程边界条件的几何体的行为指定为Rigid，Deformable，Coupled或Beam。deformable：几何体可自由变形。当几何体被施加通过“抽象的”实体的力或质量，这是一个通用选项，“抽象”实体不是被明确显示的Mechanical内部的几何体。此formula...
2018-12-09 23:21:40
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原创 【有限元分析】网格形状和网格尺寸对结果的影响——以矩形杆的静力分析为例
本文研究了网格形状和网格尺寸对计算结果的影响。现研究一个矩形截面的杆件（如图1.1），对其末端施加两种等效的载荷：在末端面施加remote force 100N的力，如图1.2所示。对杆件进行2种网格形状划分，分别是六面体网格和四面体网格，如图1.3所示；另对其进行3种尺寸划分，分别是2mm、1mm、0.8mm，如图1.4所示。观察杆件的应力分布和边缘路径的应力大小分布。图1.1 杆件图...
2018-11-25 15:21:08
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原创 【有限元分析】force+moment组合和remote force的等效性
本文研究force +moment组合和remote force这两种边界条件（载荷）的等效性。由力的平移定理可知沿某点的力可转化为力矩+力的合力。现研究一个矩形截面的杆件（如图1.1），对其末端施加两种等效的载荷：在末端面施加remote force 为100N的力；在末端面施加force 150N+moment 6NM的力矩；如图1.2和1.3所示，这两种载荷等效于在端面施加了200N的力，...
2018-11-25 14:11:42
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原创 【有限元分析】圣维南原理
笔者在ANSYS WORKBENCH里做了一组简单的有限元分析，以说明一下圣维南原理。第一部分：圣维南原理圣维南原理的表述为：分布于弹性体上一小块面积（或体积）内的荷载所引起的物体中的应力，在离荷载作用区稍远的地方，基本上只同荷载的合力和合力矩有关；荷载的具体分布只影响荷载作用区附近的应力分布。故对一个结构件施加两种等效载荷，在远离载荷施加区域的部分，应力分布应该是十分接近的。现研究一个矩形...
2018-11-25 13:48:18
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原创 【机器人学】机械臂球形手腕的逆解
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3q_{3},q4q4q_{4},q6q6q_{6}。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构 &n...
2018-07-29 17:32:02
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原创 【机器人学】使用解析法求解6轴机械臂的逆运动学解
机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解）。 数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确。
2018-07-29 16:44:49
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转载 【转载】浅析金庸武侠小说中的哲理意蕴
作者：刘幸青年文学家2016年30期 武侠小说在中国文学中一直占据着一个非常重要的位置。无论是梁羽生，还是金庸，都是当代武侠小说创作的大师。他们的武侠小说，以现代小说的写作技巧为纲，在传统的写作手法的基础上追求创新，因此使武侠小说在现代小说创作中独树一帜，为现代武侠小说的发展做出了巨大的贡献。其中，金庸是武侠小说的大家之一，他的每一个武侠故事都蕴含着丰富的人生意蕴，金庸的武侠世界实质上...
2018-07-22 16:05:32
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原创 【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解
这篇博客会讨论一下使用解析法求解3自由度拟人机械臂的逆解及分析。一、机械臂的逆解 机械臂的逆运动学问题就是由给定的末端执行器位置和方向，确定机械臂各个关节变量的值。机械臂的求解方法可以分为两大类：数值解和解析解（封闭解），解析解又可分为代数解和几何解。 数值解和解析解有各自的特点，商用的机械臂一般都会采用解析解，因为求解速度快且准确，而不会采用本质迭代的
2018-01-03 22:18:42
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原创 【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（6）笛卡尔空间轨迹规划、圆弧过渡、姿态插值、梯形速度、pathlength
本文的内容是对另一篇文章（链接）的补充，对Trajectory_example.cpp涉及到的原理作一些简单的讲解，主要内容是： （1）机器人路径规划圆弧过渡的原理； （2）机器人路径规划梯形波的原理； （3）机器人末端姿态插值的方法（角-轴）； （4）KDL使用了pathlength的概念并简述插值的方法。1 圆弧过渡 机械臂末端从起点A到终点F，中间需要经过若干个中间点
2017-07-08 09:37:03
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原创 【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学
URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。一， 将S
2017-06-29 16:16:29
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原创 【机器人学的数学基础】（2）使用指数积公式对SCARA和拟人（肘）机械臂进行正运动学建模
一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更直观的。本文介绍使用指数积方法对SCARA机械臂和拟人机械臂（有时也被称为肘机械臂）这两种构型的机械臂
2017-06-25 23:13:18
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原创 【机器人学的数学基础】（1）李群、李代数和螺旋运动
刚体变换/3维空间中的旋转运动/3维空间中的刚体运动这篇文章的内容来源于《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。 一、重要数学符号的含义 首先介绍若干符号及含义，一些同学可能已经知道旋转矩阵和齐次变换矩阵的形式，现在是将其一般化，即用SO(3)SO\left( 3 \right)和SE(3)SE\left( 3 \right)表
2017-06-24 22:21:50
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转载 ICRA的5篇最佳操作机械手论文逐个看 | ICRA 2017
转自雷锋网 本文作者：雪莉•休斯敦 编辑：郭奕欣 原文链接雷锋网AI科技评论按：ICRA全称为“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（机器人与自动化会议），是机器人技术领域最有影响力的国际学术会议之一。ICRA 2017于5月29日至6月4日举行，雷锋网(公众号：雷锋网)AI科技评论从新加坡带来一线报道
2017-06-06 10:52:32
2052
原创 【机器人学：运动规划】快速搜索随机树（RRT---Rapidly-exploring Random Trees）入门及在Matlab中演示
快速搜索随机树（RRT -Rapidly-ExploringRandom Trees）
2017-05-06 10:46:25
16835
5
An overview of dynamic parameter identification of robots
2019-03-23
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
2017-06-28
Design of a Simplified Compliant Anthropomorphic Robot Hand.pdf
2017-06-12
空空如也
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