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RSS订阅原创 解决word转pdf 插入mathtype编号引用消失或wps打开出现错误！未定义书签
解决word 插入mathtype公式编号引用在wps出现错误或者不出现，以及转pdf不显示引用与链接失效。
2023-03-17 10:34:19
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原创 ubuntu 安装 C++ 画图库 Matplot++
Matplot++是调用gnuplot实现画图的一个C++数据显示库，其语法模仿Matplotlib，如果觉得安装较模仿，可以下载我修改别人条件的，只需要引入头文件即可画图。
2022-07-22 16:11:15
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转载 解决Ubuntu update失败因为源安全的问题
问题：ubuntu执行 sudo apt-get update 出现E: 仓库 “https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu bionic-securityRelease” 不再含有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。分析:/etc/pki/tls/certs/ca-bundle.crt 文件存储了各大证书颁发证的根证书交叉文件。curl 访问https网站时，会比对这个文件里的根证书。如果这个文件过老，那就
2022-04-15 20:07:18
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原创 window11 + Bibtex4Word + Texlive2021 安装过程
window11 + Bibtex4Word + Texlive2021 安装过程Bibtex4Word 安装下载我知道大家都懒的看英文的安装过程，在bibtex4word[官方网站](Bibtex4Word (ic.ac.uk))下，直接下载压缩包就行，如下图所示，解压后将.dot文件移动到word路径下C:\Users\xxx\AppData\Roaming\Microsoft\Word\STARTUP\bibtex4word.dot 每个人的电脑路径都差不多环境配置找到texli
2021-11-08 17:00:50
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原创 window11 latex 解决找不到字体的问题
texlive2021 + texstudio 4.0.0问题：代码\newCJKfontfamily{\FZZYK}{方正准圆_GBK}\newCJKfontfamily{\FZDBSK}{方正大标宋_GBK}\newCJKfontfamily{\FZXBSK}{方正小标宋_GBK}\newCJKfontfamily{\FZHTK}{方正黑体_GBK}\newCJKfontfamily{\FZKTK}{方正楷体_GBK}\newCJKfontfamily{\FZFSK}{方正仿宋_GBK}
2021-10-03 21:17:35
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原创 Eigen::vector与std::vector的相互转换
互相转换Eigen::VectorXd 转换为std::vector<double>Eigen::VectorXd p{1,2,3};std::vector<double>arg(&p[0], p.data()+p.cols()*p.rows());std::vector<double>转换为Eigen::VectorXdEigen::VectorXd pf = Eigen::Map<Eigen::VectorXd, Eigen::Unalign
2021-09-15 15:46:10
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原创 解决sbpl_lattice_planner 在nano aarch64(arm64)架构上无法运行
原因分析：由于arm64的char类型是unsigned类型，因此sbpl库中的char类型无法正常使用，导致move_base使用sbpl_lattice_planner插件无法正常运行，经常会找不到路径。解决：在sbpl的CMakeLists.txt上加上以下代码if( CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fsigned-char")endif(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)-fsigned-char 是声明c
2021-08-10 11:06:42
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原创 ubuntu 编写sh脚本登陆北科校园网
查看登录网页源码在登陆界面按F12进入开发人员界面，可以找到账号与密码借点，分别是DDDDD与upass，这两个节点是向网页post账号与密码的编写sh脚本#!/bin/bash# Your StuNo. & Password# Using Parameters# Use: ./login.sh username passwordusername=账号password=密码res=`curl --max-time 1 --retry 3 --data "DDDDD=${user
2021-08-03 11:26:25
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原创 nano 解决ros主从机网络时间同步
时间同步问题原因分析：由于电脑时间是网络时间，而nano通过网线连接路由器建立的局域网，其中路由器并没有网络，而ubuntu优先使用有线网络上网，导致即使连接了无线网络也无法上网解决：Ubuntu 有线网络与无线网络连接优先使用无线网络：设置->网络有线->选项->IPv4设置->路由-> 仅对该网络上的资源使用此连接 √命令行更新时间# 安装更新ubuntu的系统时间sudo apt-get updatesudo apt-get install ntpdat
2021-08-02 21:25:53
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原创 联想小新pro16 安装ubuntu20.04 问题记录 解决wifi6驱动问题
问题1：安装完ubuntu后重启选择window，出现bitlocker恢复，需要密钥解决：在提示的微软支持网站上，输入密钥ID，查找对应的密钥，输入进入window，然后控制面板->系统和安全->设置密钥，关闭即可问题2：在进入window后，重启发现没有系统引导界面，直接进入window系统解决：开始菜单，右键进入window shell（管理员），输入命令bcdedit /set "{bootmgr}" path \EFI\ubuntu\grubx64.efi 重启就可以看到ubun
2021-07-27 14:58:14
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原创 学习urdf模型问题记录
命令：rosrun xacro xacro.py - -inorder baxter.urdf.xacro报错：Error: package 'baxter_description' not found [rosrun] Couldn't find executable named xacro.py below /opt/ros/noetic/share/xacro解决：xacro.py is deprecated and inorder is default, use the following co
2021-07-27 14:44:33
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原创 E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有 Release 文件
报错：hostname@ubuntu:~$ sudo apt-get update忽略:1 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease命中:2 http://mirrors.nju.edu.cn/ubuntu focal InRelease错误:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal Release404 Not Found [IP: 202.141.176.110 80]命中
2021-07-15 14:22:45
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原创 nelder mead方法求解非线性方程组matlab实现
nelder mead方法介绍图形化介绍数学表达式介绍代码实现% f 是函数句柄或者是符号函数，只接受一个 N 维行矢量作为输入变量， 并返回一个函数值% x0 是 N 维行矢量， xerr 是一个标量function [xmin, fmin] = NelderMead(fin, x0, xerr)N = numel(x0); % f 是 N 元函数x = zeros(N+1,N); % 预赋值if isa(fin, 'function_handle') %f是函数句柄还是符号函数
2021-06-12 16:18:39
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原创 牛顿迭代法求解非线性方程组
题目目标函数与导数，目标值为F0=(0,0)F_0=(0,0)F0=(0,0)，初值估计为x=(0,0)x=(0,0)x=(0,0)F(x,y)=(x2−10x+y2+8xy2+x−10y+8)F′(x,y)=(2x−102yy2+12xy−10)F\left( x ,y\right) =\left( \begin{array}{c} x^2-10x+y^2+8\\ xy^2+x-10y+8\\\end{array} \right) \quadF^{'}(x,y)=(\begin{matri
2021-06-12 09:44:38
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原创 基于多项式螺旋曲线的轨迹优化
Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal Control先读博客：轨迹生成】参数化最优控制 约束-控制-图形参数状态空间x⃗=(x,y,θ,κ)\vec{x}=(x,y,\theta ,\kappa )x=(x,y,θ,κ)将状态表示为关于弧长的表达式：κ(s)=κ0+as+bs2+cs3θ(s)=θ0+∫0κ(s) =θ0+κ0s+as22+bs33+cs44x(s)=x0+∫0cos(θ(s))
2021-06-09 21:48:51
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原创 C++ 可变模版的高级使用，模仿python plot输入参数写法
C++ 可变模版非常方便，可以实现任意数量的参数输入，下面用C++可变模版模仿python matplotlib.pyplot.plot 函数，实现任意数量参数输入，并且识别输入变量的类型类型定义用宏定义定义一些结构体，实现marker、linewidth等标记类型和变量#define MO_KEYWORD_INPUT(name, type)
2021-06-05 17:23:37
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原创 cmake工程无法在qtcreator或clion中调试
在qtcreator中运行debug，发现出现以下错误：This does not seem to be a "Debug" build.Setting breakpoints by file name and line number may fail.Section .debug_info: Not found.Section .debug_abbrev: Not found.Section .debug_line: Not found.Section .debug_str: Not fou
2021-05-13 10:12:12
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原创 一元n次方程的矩阵特征值求解方法
https://blog.csdn.net/A994850014/article/details/96142368Frobenius矩阵C++ Eigen矩阵库实现
2021-04-19 21:42:51
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原创 ros安装 sudo rosdep init && rosdep update 网络问题解决
失败原因分析其实rosdep init失败的原因很简单，是因为外网网络连接不稳定rosdep init所做的是下载source.list.d文件，而rosdep update是下载rosdep下的yaml文件解决方法针对问题，我们只需要下载好github上的rosdep包，手动安装即可https://hub.fastgit.org/ros/rosdistro/tree/master/rosdep将/tree/master链接改为/trunk，在downgit输入地址https://hub.fa
2021-04-13 11:26:18
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原创 ubuntu18.04 cmake版本 更新方法
卸载旧版本sudo apt remove --purge cmakehash -r安装新版本安装官网最新稳定版本cmakesudo snap install cmake --classic
2021-04-12 21:34:49
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原创 ubuntu系统修复
问题1：ubuntu卡在clean, files, blocks问题2：ubuntu开机无法进入桌面问题3：开机卡住等解决：https://www.tecmint.com/fix-broken-ubuntu/教训：没事别乱装些没用的插件
2021-04-10 23:29:29
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原创 ROS topic基本命令学习
在终端启动ROSroscore启动小乌龟消息节点rosrun turtlesim turtlesim_node启动小键盘控制rosrun turtlesim turtle_teleop_keyrqt_graph 查看节点关系rosrun命令启动packagerosrun rqt_graph rqt_graphtopic 相关命令打印消息节点发布的数据rostopic echo [topic]rostopic list的使用查看helprostopic list -h
2021-02-13 11:00:30
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原创 ubuntu ROS_qt5_gui 人机交互环境搭建
参考博客项目地址由于需要一个与ROS消息交互的界面，因此基于此项目自己开发了一个界面，虽然环境配置过几次，但每次都没有彻底解决问题，出现ROS的qt库与qtcreator的库的混乱，这一次应该是彻底理清qt库的关系了。项目编译将下载的项目放在工作空间下的src目录下，然后catkin_make编译出现问题：这里提示没有找到Qt5PositioningQuick解决：这是因为ROS安装目录下的qt的cmake库没有这个qt5库，自己安装的qtcreator的库有。一种解决方法是在系统环境变量CM
2021-01-27 20:19:40
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原创 CoppeliaSim添加ROS自定义消息类型
ROS插件欢迎使用Markdown编辑器下载github历史版本的simExtROS功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。
2021-01-26 22:47:41
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原创 ubuntu20.04 基本配置记录 安装 搜狗输入法 QQ 微信
输入框无法显示与输入中文https://zhuanlan.zhihu.com/p/339286211未解决：无法发送截图
2021-01-26 10:33:36
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原创 解决CoppeliaSim终端运行出现qt版本问题
CoppeliaSim 在终端执行./coppeliasim.sh 出现qt_version 问题.在终端中输入 vim coppeliasim.sh 界面如下LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$dirname 原本是加上 LD_LIBRARY_PATH 环境, 可以执行下echo $LD_LIBRARY_PATH可以看到, 这是我们安装的qt版本,但是coppeliasim自带qt12版本的qt库,这就会导致版本不同无法执行, 因此需要在coppeliasim.s
2020-11-13 22:29:09
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原创 解决ubuntu无法显示中文拼音
解决ubuntu无法显示中文拼音出现的原因解决出现的原因ubuntu18.04是新装的，嫌弃自带的输入法不好用，由于对迅飞输入法情有独钟，便去尝试安装linux版本的，不知道是那里的步骤安装出现错误，无法正常打开，反而显示不了中文，后面又安装了搜狗输入法，一样的错误。解决由于两者输入法是用的fcitx，而默认的是ibus，因此我猜测是fcitx库的原因，不同版本杂和在一起容易出现错误。因此我干脆把fcitx全部删除了，结果就正常了。ubuntu最容易出现的错误就不同版本的库混合容易出现意想不到的错误
2020-11-13 21:58:37
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原创 Matlab guass-legendre求积代码
Matlab guass-legendre求积代码勒让德公式（legendre)高斯零点xk求取高斯-勒让德求积代码例题完整代码勒让德公式（legendre)高斯零点xk求取 Pn(x_) = 1./double( (2.^n_ * prod(1:n_)) )*diff( (x_.^2-1)^n_, n_); %legeendre表达式 Xk = solve(Pn==0); %求取Xk,即高斯点。Ak(j) = 2/( double((1-Xk(j)^2) )*legendreDi
2020-11-06 23:07:49
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原创 qt ui布局添加自定义控件的方法
在ui布局设计中添加自定义控件我使用的是其他博主写好的滑动开关自定义控件，该控件继承的是QWidget类，所以先在放一个widget控件如下所示第二步，图上右边Qwidget类鼠标右键，选择“提升为”，出现以下画面但有一点一定要注意，自定义类的头文件路径一定要对，特别是头文件与.cpp文件不在同一目录下，而且默认的头文件是小写，所以要写对头文件路径，否则在ui_mainwindow.h上每次编译都要改，因为ui_mainwindow.h不是工程文件路径下，无法保存。...
2020-10-21 19:46:18
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原创 qml学习：Unexpected token `:‘
QML 新版本格式由于我用的是qt5.9.9 QML格式是3，以前的函数变量写法不支持了，以下是报错：signal clicked(cellColor:color)上面代码报错了，这个我按照官网例程写的，查了下资料，意思是QML版本变了正确写法：name: type 如下所示signal clicked(color cellColor)...
2020-09-24 21:52:50
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原创 qml与C++混合编程--C++如何在ui界面中加载qml资源以及访问QML对象成员
C++ ui加载qml界面可能是我查找的资料不够周全，没有找到在ui界面中嵌套qml界面的资料，经过一般探索，终于理解了如何嵌入qml界面。首先我们需要理解下ui界面加载的原理，在这里我们建立了一个垂直布局 verticallayout，如下图然后建立一个qml文件，新建qrc资源，然后添加qml文件，如下所示因为我建立的是layout布局，加载界面是需要用到QVBoxLayout的addWidget属性，所以新建了一个QQuickWidget对象QQuickWidget *qw = new Q
2020-09-22 17:29:57
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原创 Ubuntu在Qt中进行ROS开发--最简单的插件安装方法
前言由于导师要求我开发一个与ROS平台交互的界面,但没有任何经验,查找到 很多博客资料和逛了一些论坛,稀里糊涂的照教程配了些命令. 没想只要官网已经更新了特别简单的教程,博客上的教程已经过时了,对于我这种小白来说过程极其麻烦新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行
2020-07-07 16:28:33
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原创 atmega16应用之TWI(IIC) PCF8574T转接LCD1602
TWI介绍TWI其实也是在介绍IIC，因为他们是同一协议，只是名字不一样而已，我也是看m16的接口看到有SDA、SCL这两个接口，查找文档才发现有TWI这个的，这大大方便了我写IIC协议控制LCD1602，因为之前我也写了软件模拟IIC协议，觉的太麻烦了，如果你的单片机没有SDA和SCL接口，说明没有硬件IIC协议，那么你可以写软件模拟IIC协议，别人已经写的很好了，我就不写了，因为太麻烦了，我...
2019-01-08 22:26:59
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原创 atmega16应用之DS18B20温度传感器
DS18B20全称是单总线数字温度传感器，即只有一根通信线，非常节省I/O端口。单总线的特点DS18B20的特点DS18B20 单线数字温度传感器，即“一线器件”，其具有独特的优点：（1 ）采用单总线的接口方式 与微处理器连接时 仅需要一条口线即可实现微处理器与 DS18B20 的双向通讯。 单总线具有经济性好，抗干扰能力强，适合于恶劣环境的现场温度测量，使用方便等优点，使用户可轻松地...
2019-01-08 18:02:20
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原创 atmega16应用之串口通信(HC05)
串口通信https://baike.baidu.com/item/串口通信/3775296?fr=aladdin由于我比较懒，所以大家自己去看串口通信的原理啦串口通信的寄存器配置如果大家学过微机原理这门课，就知道单片机使用离不开三种寄存器，状态寄存器，是读取状态用的，控制寄存器，是配置参数控制功能，数据寄存器，是存储数据用的，只要我们正确的配置寄存器，就能使用自己想要的功能USART I...
2019-01-06 14:13:00
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原创 atmega16应用之舵机控制
atmega16应用之舵机控制舵机工作的原理（不会看版）控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止 。（正经版）舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（...
2019-01-06 13:17:07
1656
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gnuplot_cpp
2022-07-22
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