- 博客(17)
- 资源 (4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Linux使用termios2结构体设置串口非标准波特率
Linux串口开发中内置了标准波特率的选项可以满足大部分需求，但是有些特殊的设备的波特率是非标准的（我接触到的有遥控接收机Sbus协议的波特率就为100k），因此需要特殊开发。已有很多方法来解决这个问题，本博客记录使用termios2结构体来配置非标波特率。：本方法包含的和这两个头文件里都定义了struct termios，需将其中一个注释。测试系统：树莓派4B+Raspberry系统。Serial.h头文件。Serial.cpp文件。
2023-03-17 10:01:41
760
3
原创 一款基于Qt的跨平台开源串口调试助手EasySerial
文章目录1.简述2.开发步骤3.Linux系统测试4.其他1.简述串口调试助手在调试串口设备是非常适用的一个工具，在Windows有很多很好用的串口调试助手，但是在Linux系统上好像还没找到一个好用的带界面的软件（用命令行调试的工具还是有很多的），但是总感觉没有那么方便使用。因此基于Qt良好的跨平台特性，开发一个跨平台简易的串口调试助手，满足基本的串口调试需求。最后开源分享出来。目前实现的功能有：1.搜索串口设备；2. ASCII/HEX接收;3. 接收数据保存到txt；4. ASCII/.
2022-05-26 21:36:56
2581
原创 QT5使用QFtp，编译、部署与使用
文章目录1.简述2.QFtp编译与部署2.1 下载2.2 修改2.3 编译2.4 部署2.5 使用3.QFtp运用3.1 Ftp客户端3.2 树莓派搭建FTP服务器3.3 测试效果1.简述有时在windows环境下通过远程访问操作另一台linux主机。如使用putty和xshell来实现远程终端，使用Xftp来相互传输文件。现在想自己使用Qt开发一个文件传输软件。FTP是基于TCP/IP的一种应用层文件传输协议，通过建立FTP服务器（默认端口21）-客服端的形式在各个主机间传输文件。SFTP是基.
2022-02-06 18:00:38
9676
12
原创 使用QT嵌入百度地图开发高B格岸基监控软件
1.简述小伙伴们在做一些空中、陆地、水下机器人时，通常会为其配套开发一个岸基监控软件，用于显示机器人状态、配置一些参数、下达任务等。通常为了让这个软件更加便于使用（看起来更加高B格），通常会嵌入一个地理地图在其中。在监控软件中嵌入地图有下述好处：可视化机器人的运动轨迹；在地图上选取位置（航点）用于设置机器人的任务。那么，如何简单而优雅的实现上述好处呢。本文将结合自己的研究经历，描述和分享出我设计出的小玩意，希望对有需求的小伙伴以帮助。开发岸基监控软件的软件有很多Qt、C#、MFC，目前最流行的
2022-01-24 22:19:00
3985
26
原创 树莓派采集MPU9250运行AHRS进行姿态解算
1.几种概念的区分IMU：全称Inertial measurement unit，惯性测量单元，由三个正交的加速度敏感元件和三个正交的角速度敏感元件组成，该模块只输出三轴加速度和三轴角速度，其中输出三轴加速度的输出量里包含了重力加速度g。IMU从精密程度可以分为微机电（MEMS）、光纤、激光等。SINS：全称Strapdown inertial navigation system，捷联惯性导航系统（该定义相对于平台惯性导航系统）。IMU的敏感轴与载具主轴固联对齐。SINS由IMU与惯导计算机里运行的
2021-08-06 21:46:21
4323
9
原创 树莓派采集温湿度传感器Si7021
文章目录1.前言2.Si70213.在树莓派移植Si7021库1.前言Si7021是一款微型数字温湿度传感器，其通过IIC与外部处理器通信，常用于采集环境信息。。本文首先介绍Si7021芯片关键特性，再在树莓派基于Bcm2835库开发Si7021驱动库。2.Si7021Si7021供电1.9-3.6V，湿度量程0-80%，最高精度±3%，温度量程-10-85℃，最高精度±0.4℃。其通过IIC与外部芯片通信，芯片地址0x40。他有以下基础指令：重置（0xFE），软件重置需要等待芯片15.
2021-08-06 14:10:31
1126
原创 树莓派读取MS5837压力计
1.前言MS5837-30BA（或MS5837-02BA）是一款小型数字压力变送器，其通过IIC与微控制器通信，2个24位ADC通道采集温度和压力，内置出场校准参数，温度补偿后的压力精度达0.2mbar（20Pa，换算成深度精度2mm）。该压力变送器常被制作作为无人机的高度计，水下机器人的深度计。本文首先介绍MS5837-30BA(下文简写为MS5837)的特性，再在树莓派中基于Bcm2835移植MS5837的驱动库。2.MS5837-30BAMS5837供电电压1.5-3.6V，通过IIC与外部处理
2021-08-06 10:25:27
1526
原创 树莓派拓展模拟量采集（AD）功能
1.前言树莓派自身不带有模拟量采集功能（A/D)功能，当需要AD功能时，常通过IIC外接一个A/D模块来实现，如8位A/D芯片PCA9685。本文首先简要介绍PCA9685特性，然后基于树莓派的Bcm2835库开发PCA9685的驱动库。树莓派安装Bcm2835库参考这篇文章。2.PCA9685PCA9685芯片有4路8位的A/D采集通道和一路8位D/A输出通道，其他通过IIC与外部通信。其芯片引脚见下图，其工作电压VDD可以2.5-6V，参考电压VREF为A/D转化参考电压可以与VDD一致也可不一致
2021-08-05 19:19:37
3895
1
原创 树莓派使用C/C++基于Bcm2835操作GPIO学习记录
1.前言借助Bcm2835库可以快速使用C/C++开发树莓派的GPIO功能，像玩单片机一样玩树莓派。安装教程可以参考这篇文章2.Bcm模块
2021-05-30 14:24:13
2101
1
原创 树莓派用WiringPi和Bcm2835库和PCA9685输出PWM
1.前言PWM（脉宽调制）被常用于控制直流电机转速、舵机、电调等。树莓派可以通过WiringPi，Bcm2835或通过16路PWM芯片PCA9685产生。测试环境见我的这篇博客。2.Bca2835发生PWMBCM2835 在指定的GPIO 引脚上支持硬件 PWM。此 bcm2835 库提供配置和控制这些引脚上的 PWM 输出的功能。（官方文档又说当前版本只能用BCM的18号引脚，即RPi pin 1-12。）BCM2835 包含 2 个独立的 PWM 通道 （0 和 1），每个通道都只能连接到指定
2021-05-27 22:59:16
2827
1
原创 树莓派通过C/C++操作GPIO
1.前言树莓派自带2*20引脚，可以像玩单片机一样玩树莓派，其有普通的GPIO，也有复用为串行通信的UART、IIC、SPI。与Arduino库和stm32的Hal库一样，树莓派也有wiringPi和Bcm2835用于IO的基础库可以使用，帮助开发者快速开发应用。WiringPi是应用于树莓派平台的GPIO控制库函数，其使用C或者C++开发并且可以被其他语言包转，例如python、ruby等。WiringPi中的函数类似于Arduino的wiring系统，这使得熟悉arduino的用户使用wringPi
2021-05-26 22:35:31
4497
1
原创 一阶高低通滤波器设计及实现
1.一阶低通滤波器一阶低通滤波器的s域的传递函数为：Y(s)X(s)=1RCs+1=1sw0+1\frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{1}{RCs+1}=\frac{1}{\frac{s}{w_0}+1} X(s)Y(s)=RCs+11=w0s+11其中w0=1RCw_0 = \frac{1}{RC}w0=RC1滤波器的截止频率定义：截止频率时输出功率为传导频率的一半，在波德图相当于为降低3分贝的位置所表示的功率，因为此时功率比例 传到频带上的输出功率。一阶低通滤波器的截至
2021-05-07 16:57:35
4195
1
原创 Linux中c/c++获取时间
1.纳秒级时间精度纳秒级时间精度timespec和int clock_gettime(clockid_t, struct timespec *)配合使用，其中：第一个参数clockid_t，时钟类型：CLOCK_REALTIME 统当前时间，从1970年1.1日算起CLOCK_MONOTONIC 系统的启动时间，不能被设置（和单片机启动后开始计时类似）CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID 本进程运行时间CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID 本线程运行时间第二个参数获取的时
2021-02-05 16:03:47
2090
1
原创 电脑远程访问连接树莓派
1.概述PC和树莓派在同一局域网下，可以使用putty、vnc等工具远程控制树莓派，前提是需要知道树莓派IP；广域网可使用teamviewer。2.树莓派和PC在同一个路由器产生的局域网下查到树莓派IP的办法：1.登录到路由器的后台，查看树莓派的IP；2.使用Network Scanner扫描局域网内的设备；（树莓派的网卡mac地址一般以字母d开头）。3.树莓派网线直连PC进入PC的CMD，输入arp -a可以看到此时PC连上了一个Wifi，分配得到的IP为192.168.0.113。设置
2021-01-28 17:01:01
4431
原创 Mavlink Generator的安装与使用教程
Mavlink Generator的安装与使用教程1.Mavlink Generator介绍Mavlink Generator可以根据xml格式的消息生成可供调用的库。其中xml文件中定义的为枚举类型和消息负载（Mavlink Frame中payload），Mavlink Generator会自动生成各种语言的解析和封包函数库，用户只需关注并设计消息负载即可。Mavlink Generator为一个python脚本，其运行需要python环境，并且，需要python中的future包。Python2
2021-01-22 22:32:03
2440
2
原创 QT在MainWindow中加载qml界面，并实现简单交互
QT在QWidget中加载qml界面本文简要介绍在QWidget中加载qml文件，并通过信号与槽实现双向交互。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展...
2019-12-19 14:08:35
3459
5
一款基于Qt的跨平台开源串口调试助手EasySerial
2022-05-26
一个基于Qt5.12开发的Ftp客户端，使用了QFtp类。
2022-02-06
使用Qt开发的轨迹回放软件源码。嵌入百度在线地图，读取csv运动数据，绘制动态轨迹
2022-01-25
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人