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原创 写在前面
在如今AI浪潮的时代，总觉得自己能够从事该领域的研究是一种幸运。毕竟五年前，在我选择自己专业的时候，还未料到如今的AI能够如此之火，也未料到自己能够如此热爱自己的选择。 目前，我主要在从事一些计算机视觉方面的研究，目的是想将计算机视觉中的一些理论成果应用于四旋翼无人机中。在我自己刚开始做研究的过程中，就读过不少CSDN上的博客，也因此受益匪浅。但是，随着研究内容的深入，我发现中文资料非常
2018-01-06 18:24:21
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原创 SLAM秋招面经（大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴）
SLAM秋招面经（大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta）前段时间一直没更新博客，因为论文、实习、秋招一系列事情都非常忙，如今秋招接近尾声，稍有空闲，所以来写一个面经，希望大家能收益。一、大疆整体来说，大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术，二面工程，三面价值观、综合能力。一面（50min）你实习做了些什么？谈了谈自己的项目相关ORBSLAM的哪个部分最耗时？...
2019-09-24 14:26:36
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原创 利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停
最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...
2018-08-04 23:46:56
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原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——位姿估算与控制算法（五）
之前，我们已经能够成功将地标识别出来，那么如何引导无人机向地标飞行呢？我们可以分为两部分：一、计算无人机与地标的相对位置；二、根据相对位置控制无人机飞行。这部分和之前几章不太一样，理论推导较多，请大家耐心看一看。若有不对的地方，也请指正~1 相对位置估计 这里要提一下，目前很主流的一种估计方法使PnP，也是我最开始尝试的一种方法。但是，PnP是基于点的估计方法，我们的地标中特征点（角...
2018-06-27 23:34:02
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原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——地标设计与识别算法（四）
前面讲了三讲的环境搭建，今天终于要开始讲算法啦。先来描述一下定点降落的过程，四旋翼上搭载的摄像头识别地面上的标志，然后以地面标志作为引导，降落到标志所在处。所以，我们今天先来讲讲地标的设计与识别算法。首先是地标设计，地标设计有一个最重要的原则就是特征明显。优秀的地标能够简化识别算法，提高降落效率与鲁棒性。我的地标是这个样子滴~~~这样设计的好处在于特征明显，黑白相间的正方形非常容易识别。而且，正方...
2018-06-09 23:10:49
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原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境（三）
搭建仿真环境是相当重要的，因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑，那么很容易炸机。通过仿真环境，我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助，话不多说，上正文。1 安装gazebo一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo，如果已经安装了ROS，可在terminal中输入gazebo来验证，若出现下图，证明已经装好了，就不用再安装了。...
2018-05-25 11:54:53
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原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk（二）
一直拖了这么久没有更新，怪我太懒啦~~~ 今天要特别感谢舒仔仔同学，我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子，我们先搞一个odroid（土豪上TX2），再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以，odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavr...
2018-05-17 22:53:30
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原创 基于单目视觉的四旋翼定点降落——概述（一）
从去年开了这个博客起就一直没有写过，好在今天实验有了一些小进展，所以想分享给大家。首先讲讲我做了些什么吧。我想做一个基于单目视觉的四旋翼定点降落，能够让四旋翼从任意位置起飞之后，完全自主地降落到地面标志处。国内外有许多实验室都已经完成了这个功能，在IEEE、中国知网上也有不少论文，但基本没有人系统地写过相关中文博客。所以，我想把自己的体验分享出来，供大家交流与参考。废话不说，先上图。 ...
2018-04-15 22:12:26
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空空如也
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