天涯明月楼的博客

原创 12.3.1 移动机器人SLAM调试技巧（Tips）

如果没有使用-DCMAKE BUILD TYPE=Release，则默认是未经优化的Debug 版本，基于ROS 的SLAM 框架的地图受限于OpenCV 视觉库，地图最大尺寸为8192x8192，Navi 只运行costmap，此时通过top 指令即可查看负载水平，通过附加参数'1' 查看。可以通过系统负载确定，方法是只打开move_base 节点但是不发送导航目标，这样。定距离，则调大 wheel_diameter 参数，反之调小。大于指定角度，则调大 wheel_track 参数，反之调小。