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RSS订阅原创 百度阿波罗工控机安装ubuntu18.04出现Couldn't get UEFI db list
重装Ubuntun18.03，安装过程遇到问题。参考下面两篇博客，已解决。注意：进入编辑模式（按e）需在Ubuntu安装选择引导界面，而不是在grub。https://blog.csdn.net/sinat_41619762/article/details/103605770https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/865...
2020-05-07 17:47:53
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原创 1.进入apollo系统
按照官方手册完成首次配置后，即可进入apollo系统。1.启动并进入docker容器，(1)在终端输入以下命令，更新docker镜像：cd ~/apollobash docker/scripts/dev_start.sh(2)此时会pull image镜像文件，请耐心等待；这个过程完成后，请输入以下命令以进入docker环境中：bash docker/scripts/de...
2020-04-01 10:02:34
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原创 ROS:话题编程 订阅者Subscriber的简单实现
1.（1）编写一个C++话题订阅者/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */ #include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::Cons...
2020-03-06 16:13:01
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原创 ROS:话题编程 发布者publisher的简单实现
/*** 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person*/#include <ros/ros.h>#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化 ros::init(argc, ar...
2020-03-06 13:42:55
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翻译 make install 安装ceres报错
CMake Error at cmake_install.cmake:36 (file): file cannot create directory: /usr/local/include/ceres. Maybe need administrative privileges.Makefile:115: recipe for target 'install' failedmake...
2019-03-05 21:30:35
3682
1
原创 ROS服务编程：：3，创建Client
#include<cstdlib>#include"ros/ros.h"#include"my_package/AddTwoInts.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc !=3) { ROS_I...
2018-12-18 13:37:38
299
原创 ROS服务编程：：2，创建server
#include"ros/ros.h"#include"my_package/AddTwoInts.h"bool add(my_package::AddTwoInts::Request &req, my_package::AddTwoInts::Response &res){ res.sum = req.a + req.b; ROS_IN...
2018-12-18 12:00:30
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原创 ROS服务编程：：1，自定义服务数据--srv文件
ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的定义接口，一般放在srv文件夹，包含请求与问答两个数据域，使用"---"分割开。针对加法运算服务请求，创建一个服务类型的srv文件/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srvint64 aint64 b---int64 sum完成服务数据类型的描述后，需要在功能包的配置文件packag...
2018-12-18 10:56:10
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原创 c++Main函数中参数argc，argv
C/C++语言中的main函数，经常带有参数argc，argvint main(int argc, char** argv)argc : argument count的缩写，表示传入main函数的参数个数(指命令行输入参数的个数)，argv: argument vector的缩写,表示传入main函数的参数序列或指针(存储了所有的命令行参数)。并且第一个参数argv[0]一定是...
2018-12-18 10:16:00
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转载 urdf构建机器人模型（3）
在launch文件夹下新建一个launch文件,输入以下内容：<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_base.urdf" /> <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --> <para...
2018-12-04 14:52:07
643
转载 urdf机器人建模（2）
在urdf文件夹下新建一个文件robot_description.urdf (文件名.urdf)1,用圆柱体创建一个车体模型<?xml version="1.0" ?><robot name="robot"> <link name="base_link"> <visual>
2018-12-04 14:29:51
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原创 urdf机器人建模（1）
创建一个机器人建模功能包：@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。$ rosp...
2018-12-04 09:09:36
513
转载 什么是urdf 文件
1，Unified Robot Description Format,统一的机器人描述格式2，ROS里一个非常重要的机器人模型描述格式，3，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型4，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。...
2018-12-03 17:50:19
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原创 卡尔曼滤波五个公式各个参数的意义
系统的状态方程为：这个状态方程是根据上一时刻的状态和控制变量来推测此刻的状态，wk-1是服从高斯分布的噪声，是预测过程的噪声，它对应了 xk 中每个分量的噪声，是期望为 0，协方差为 Q 的高斯白噪声wk-1~N(0,Q),Q即下文的过程激励噪声Q.观测方程为：vk是观测的噪声，服从高斯分布，vk~N(0,R),R即下文的测量噪声R。卡尔曼滤波算法有两个基本假设: ( 1)...
2018-11-30 10:49:33
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转载 使用RViz 仿真 TurtleBot3
TurtleBot3提供虚拟仿真开发环境，即使没有机器人硬件，也可以通过仿真软件里的虚拟机器人进行编程和仿真。有两种方法可以做到这一点，一种是使用ROS的3D可视化工具RViz，另一种是使用3D机器人仿真器Gazebo。注意：TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3步骤：安装TurtleBot3 Simulation cd ~/catkin_ws...
2018-11-28 10:59:56
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转载 卡尔滤波
预测值有高斯噪声，测量值也有高斯噪声，这2个噪声相互独立，单独的利用任何一个都不能很好的得到真实值，所以在2者之间有个信赖度的问题，应该相信谁更多些，这也就是卡尔曼算法的核心，这个信赖度就是卡尔曼增益，卡尔曼增益通过测量值和真实值之间的协方差最小时确定的，由此求这个协方差偏导为0时的系数，这个系数就是卡尔曼增益，这样就能很好的融合预测值和测量值。并且推导卡尔曼增益的时候，发现协方差是可以递归的，由...
2018-11-28 10:42:39
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转载 协方差矩阵与二维高斯分布
多维高斯分布：协方差矩阵是一个对称矩阵，决定了二维高斯分布的形状。1.协方差矩阵的对角线元素为x和y轴的方差 2.反斜对角线上的两个值为协方差，表明x和y的线性相关程度（正值时：x增大，y也随之增大；负值时：x增大，y随之减小）...
2018-11-27 10:07:02
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原创 /etc/apt/sources.list
/etc/apt/sources.list 是包管理工具 apt 所用的记录软件包仓库位置的配置文件，在/etc/apt/sources.list添加新内容的步骤如下:1.打开终端输入sudo gedit /etc/apt/sources.list sources.list 条目格式sources.list 文件中的条目一般都有如下所示的形式：deb http://site...
2018-11-27 09:46:59
9207
原创 ERROR: Cannot load message class for [ros_tutorials_topic/MsgTutorial]. Are your messages built?
这个要打开功能包所在工作空间，我的是~catkin_ws,source /devel/setup.bashrostopic echo /ros_tutorial_msg就可以看到发布的消息了，但是很奇怪为什么会这样，以后找到了原因再更新，未完待续。。。...
2018-11-26 19:08:38
1082
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原创 7.运行节点
如果构建无误，那么将在“~/catkin_ws/devel/lib/my_first_ros_pkg”中生成“hello_world_node”文件。下一步是运行该节点，打开一个终端窗口（Ctrl + Alt + t）并在运行该节点之前先运行roscore。请注意，运行roscore后，ROS中的所有节点都可用，除非退出了roscore，否则只需运行一次。$ roscore最后，打开...
2018-11-26 13:10:16
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原创 6.构建功能包
所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。$ rospack profile下面是catkin构建。移动到catkin工作目录后进行catkin构建。$ cd ~/catkin_ws && catkin_m...
2018-11-26 11:54:47
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原创 5.编写源代码
在上述(4)CMakelists.txt文件的可执行文件创建部分（add_executable）中，进行了以下设置。add_executable(hello_world_node src/hello_world_node.cpp) 换句话说，是引用功能包的src目录中的hello_world_node.cpp源代码来生成hello_world_node可执行文件。由于这里没有hello_wor...
2018-11-26 11:48:31
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原创 4.修改构建配置文件（CMakeLists.txt）
ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。在这个文件中设置可执行文件的创建、依赖包优先构建、连接器（linker）的创建等等，以构建的功能包my_first_ros_pkg为例说明。构建配置文件（CMakeLists.txt）中的每一项如下所示。1.操作系统中安装的cmake的最低版本。由于它目前被指定为版本2.8....
2018-11-26 11:37:53
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原创 3.修改功能包配置文件（package.xml）
必要的ROS配置文件之一的package.xml是一个包含功能包信息的XML文件，包括功能包名称、作者、许可证和依赖功能包。下面是对每个语句的说明。■ <?xml> 这是一个定义文档语法的语句，随后的内容表明在遵循xml版本1.0。■ <package> 从这个语句到最后</package>的部分是ROS功能包的配置部分。...
2018-11-26 11:12:01
2011
原创 2.创建一个ROS功能包
创建ROS功能包的命令如下：$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖功能包1] [依赖功能包n] “catkin_create_pkg”命令在创建用户功能包时会生成catkin 构建系统所需的CMakeLists.txt和package.xml文件的包目录。1,移到工作目录$ cd ~/catkin_ws/src2.创建一个功能包$ catkin_cr...
2018-11-26 10:59:30
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转载 1.ROS创建工作空间
创建一个catkin 工作空间：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建一个文件夹$ cd ~/catkin_ws/src //到该文件目录下$ catkin_init_workpace //初始化工作空间即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文...
2018-11-24 13:51:02
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