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原创 基于模型预测控制MPC的辅助驾驶（ADAS）——自动紧急制动(MATLAB仿真实现)
模型预测控制（MPC）相较传统PID控制有着对未来信息的预测的优势，同时可以包含多约束，当然有一个问题就是模型要精确。在这里基于模型预测控制设计辅助驾驶中自动紧急制动的算法程序。当然此文的目的也是通过简单模型和实例来介绍MPC，没有使用真正的汽车动力学模型。（1）汽车的控制模型 简化汽车模型为理想情形下的二阶离散系统，且考虑汽车在直线道路上运行：其中为汽车的状态，为直线道路上的一维坐标；v为汽车对应的速度；u为输入控制量，即加速度。 上诉模型可写为如下形式：...
2021-03-29 23:18:15
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原创 基于零空间投影（NSB）行为法的多智能体控制
1、行为控制的相关概念1.1、行为控制的定义基于行为法的基本思想为：首先设定智能体一些期望的基本行为，每个行为都有其目标或任务。通常情况下，智能体的的行为包括避碰、 避障、 驶向目标和保持队形等。当智能体的传感器接受到外界环境刺激时， 根据传感器的输入信息作出反应， 并输出反应向量作为该行为的期望反应（方向和运动速度等）。 行为选择模块通过一定的机制来综合各行为的输出， 并将综合结果作为机器人对环境刺激的反应而输出。 设计基千行为的系统的主要问题是在设计各种基本行为以及其有效的行为协调机制。1.
2020-08-18 16:03:39
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原创 多智能体中的图论——图论中的定义（一）
目前人工智能分为：大数据智能，跨媒体智能，群体智能，混合增强智能，自主无人系统五类，若想要深入群体智能则图论的基础是非常必要的！一、引言1.1、专业词汇：distributed network：分布式网络 distributed multiagent network：分布式多智能体网络boids model：柏兹模型（类鸟型） topology：拓扑结构directed ...
2020-03-21 11:57:32
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原创 无人机、无人船通信协议——MAVLink（V1.0、V2.0，心跳包，GPS定位，7种飞行模式）
1、什么是MAVLink在无人机、无人船控制中，由于无人机等控制为切入式设备而地面站为高级计算机（常为Windows或Linux），因此两者之间存在着不同系统的问题，不同系统之间如何进行通信保证互相理解对方发来的信息就成为一个问题。打一个比方一个中国人和一个日本人进行交流，中国人说汉语，日本人说日语，显然无法沟通。这个时候，全球规定英语为通用语言，中国人和日本人都学习英语后，两者就可以进行...
2020-03-14 17:41:59
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原创 无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换 欧拉角
一、无人机控制中的坐标系无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系1.1、地球中心坐标系（ECEF）地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。 Z轴通过原点指向北极。 Y轴与X，Z轴构成右手坐标系。而将该坐标系下的点，用GPS坐标表示出来即为WGS-84坐标系，其中在WGS-84坐标系中，X轴指向BIH(国际时间服务机构)19...
2019-10-24 17:33:23
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原创 企业固态和普通民用固态 及intel企业固态命名规则
本文详细介绍了大船固态的来源、企业固态和普通民用固态的区别。大船固态是否值得购买，SATA协议、NVME pcie3.0和4.0对应大船固态推荐的有那几款。最后，还对英特尔（intel）企业固态命名规则进行介绍。推荐想要购买大船企业固态或者对其感兴趣的人来阅读。
2023-06-04 21:43:50
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原创 适用于 仿射非线性自治/非自治系统的 有限时间镇定 分数阶反馈控制器
此文主要介绍一种有限时间镇定分数阶控制器，针对仿射非线性自治系统和仿射非线性非自治系统分别设计了控制率。其中针对仿射非线性自治系统实现在指定时间收敛到原点；对于带有扰动切系统结构存在未知的的非自治系统也可实现在指定时间内收敛。
2023-06-02 10:16:44
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原创 LTI连续线性时不变系统能控性证明（格拉姆判据、秩判据）
如果在一个有限的时间间隔内，可以用幅值没有限制的输入作用，使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态，就称这个初始状态是能控的。能达性：系统在外控制作用下能从零状态达到状态空间中任意非零状态的一种性能。上述为能控性和能达性官方性的定义，在这里引入一个例子进行介绍：对于这样一个系统，我们发现通过控制输入u，可以改变状态和系统输出y，但是无法改变状态。此时，卡尔曼注意到了此情况，并提出特定情况：状态变为零、或从零出发到某个状态，即能控性和能达性。能控：对连续时间线性时变系统，如果存在一个时刻。
2023-05-15 09:25:31
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原创 FTP报错：500 OOPS: vsftpd: refusing to run with writable root inside chroot()
此报错是由于新版本的vsftp针对用户安全性进行了升级使，用户被锁定的 chroot 目录不可写，防止安全漏洞。但发现修改后，仍然报错，所以采取了不得已的一种方法，那就是重新修改根目录所有文件的权限。也多由于用户直接对大量目录直接赋权，网上教程较多。多为修改vsftpd.conf文件。(2)增加网站根目录（/var/www）和数据库文件夹(/var/lib)777权限。，因为修改后意味着，后面要重新对所有文件夹更改读写权限，以便访问。
2023-05-10 17:54:02
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原创 Centos 7.X WordPress博客网站详细教程 FTP/PHP/mysql/Apache环境构建
本文详细的介绍了centos7.x系统下，如何构建FTP、mysql、PHP、Apache环境，并成功安装WordPress博客网站。
2023-05-05 12:18:34
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原创 1.2.1 原子物理学——氢原子光谱、类氢原子光谱和类氢离子光谱
本文详细介绍了氢原子光谱，约化质量里德堡常数表达式，以及类氢原子光谱和类氢离子光谱
2023-04-20 20:29:06
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原创 1.1 原子物理学 之 原子的波尔模型、能量量子化、光电效应、光谱实验、量子态、角动量
本文章详细介绍了能量量子化的提出、光电效应、光谱实验，以及波尔模型的定态假设、跃迁假设和角动量量子化三大假设。
2023-04-12 19:51:35
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原创 ROS移动机器人 Solidworks整个机器人设计文件（三维 激光雷达 arduino nvidia）（SLDPRT SLDASM）
ROS移动机器人 Solidworks，是设计完各个零件然后组合在一起的，所以适用性很强，可以根据你的需求将绘制的零件加到你的机器人solidwroks三维中。同时，还附带了小车对应的CAD图，可以找淘宝商家制作亚克力板，做一款和我这个一样的移动机器人。还是17年本科时制作的毕业设计，基于solidworks 2014所制作。文件里包含了制作的整个移动机器人的SolidWorks原文件。(2) kinect V1体感传感器。（5）rplidar 激光雷达。（4）罗技C525摄像头。三、小车内的传感器零件图。
2023-03-31 16:49:20
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原创 2.7 群辉 黑群晖 5G/10G 万兆网卡速度慢/不稳定，U2硬盘 速度慢 X540T2
本文详细介绍了，群辉插入5G/10G 万兆网卡 使用nvme硬盘，传输速度低、传输速度不稳定的问题，并提出了解决方法
2023-03-22 12:01:18
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原创 3.4 利用黑群晖：SMB共享读取群晖文件，警告“此文件位于你的本地网络之外的位置”“风险”
本文详细介绍了，smb读取群辉文件，警告“此文件位于你的本地网络之外的位置”如何取消
2023-03-19 15:27:17
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原创 wordpress多域名访问，开启https教程
此文讲述了wordpress网站 如何开启多域名访问，以及让网站支持https。经过本教程步骤，可让网站通过不同的http/https域名访问，且不强制跳转。
2023-03-17 16:18:46
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原创 4.2 路由系列：软路由物理机安装openwrt 小白教程（esir高大全）
本文详细讲述了openwrt软路由硬件选择和物理机系统安装，以及扩展overlay和docker存储。
2023-03-11 15:18:35
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原创 4.1 路由器(华硕 官改/梅林 华为 小米 路由) 使用花生壳 实现远程管理
本文详细介绍了 华硕/华为/小米 等路由器 基于自带花生壳软件 实现远程对路由器的管理。
2023-03-04 21:36:01
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原创 2.5 黑群晖驱动：正确显示CPU型号和获取CPU真实温度 教程
本文详细介绍了黑群晖如何正确显示CPU型号和获取CPU真实温度，并提供了工具及补丁的下载链接。
2023-03-02 21:27:39
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原创 1.5 黑群晖安装后洗白的三种方法 教程
本文详细介绍了在群辉系统安装后，如何通过购买的洗白码进行洗白，包含了：基于现有引导镜像安装后的洗白、基于arpl方式安装后的洗白和基于SSH指令方式洗白三种方式。
2023-03-02 18:12:15
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原创 3.3 利用群晖：群辉与PC电脑直连，实现万兆/2.5G速度文件互传（解决 直连后 网络/外网/网页 访问变慢，直连后群辉无网络 cloud sync无网络）
本文详细介绍了群辉与电脑PC直连，实现万兆速率文件互传。并针对里面存在的直连群辉的PC电脑访问外网速度的网络变慢、直连后群辉套件中心无网络 问题提出了解决策略
2023-03-02 17:35:59
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原创 2.4 群辉驱动：多网口，系统网络只能识别两个网口 解决教程
本文详细介绍了，群辉中插入网卡，多网口只能识别其中之一或两个的问题，并提出了解决方法。
2023-03-02 16:55:47
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原创 1.1 小白黑群晖构建，硬件推荐，硬件选购教程
本文详细介绍了，组装一台黑群晖需要选购那些内容，并对CPU+主板、散热器、内存条、机箱、电源、硬盘、网卡（可选）的选购分别进行了分析，适合小白从零开始构建自己的黑群晖。
2023-03-02 13:05:13
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原创 3.1 利用群辉：DSM7 配置Mailplus接收QQ/126/163等邮箱邮件
本文详细介绍了群辉自带邮件软件mailplus，如何配置接收外部邮箱邮件，适用于接收126/163/QQ/新浪等邮箱邮件。
2023-03-01 19:12:12
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原创 2.3 黑群晖驱动：开启nvme缓存、将nvme缓存作为存储盘 教程
本文详细介绍了黑群晖识别nvme固态硬盘，以及将nvme缓存盘改为存储盘的教程
2023-03-01 19:04:47
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原创 2.2 黑群晖驱动安装：Synology Photos人脸识别
此文介绍了黑群晖Synology Photos人脸识别在核显无法正常调用，识别速度很慢情况下。一种仅调用CPU人脸识别驱动方式
2023-03-01 18:56:38
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原创 1.3 小白黑群晖系统安装：基于arpl、引导镜像 两种方式教程（含洗白）
本文详细讲述了两种黑群晖系统安装的方法：基于arpl方式安装（含洗白）、基于现有引导方式安装（含洗白）
2023-03-01 18:49:26
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原创 1.4 黑群晖安装：SataPortMap和DiskIdxMap两种获取方式
本文介绍了黑群晖安装过程中所需确定SataPortMap和DiskIdxMap参数的两种获取方式，分别为：tinycore-redpill自动获取、依据主板sata口判断获取
2023-03-01 18:43:21
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原创 1.2 黑群晖安装中的报错（硬盘有错误，端口已被禁用、物理机安装无限还原、arpl安装卡booting、error:verification requested but nobody cares）
本文总结了黑群晖安装过程中常遇到的四个问题并提出了解决方案：error:verification requested but nobody cares:(nd0,msdos1)、我们检测到硬盘(2)有错误，因此SATA端口已经被禁用、物理机安装无限还原、arpl安装卡booting
2023-03-01 18:22:00
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原创 2.1 黑群晖驱动：10代u核显硬解驱动（解决掉IP、重启无法连接问题）
本文提供10代u驱动核显进行硬解得两种方法，可解决部分主板在替换i915.ko文件后掉IP，无法连接的问题。本文此外也提供了两种i915.ko文件的获取方式。
2023-03-01 15:18:02
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原创 消除卡顿 mac MATLAB2022b m1/m2原生下载安装 教程
之前苦于安装matlab 2022b的IntelRosetta转译版本，真的是明显感受到了卡顿，今天终于等到了2022b的原生版本，安装后占用11.56GB内存。安装原生版后感受到了其它软件版的流畅，而且作为开放的bata版本无需购买，软件已自带测试版本许可证，点击安装即可。
2022-11-16 21:38:23
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原创 中南大学自动化学院控制博士申请经验贴
此贴旨在分享一下中南大学自动化学院博士考核的流程，尤其对于外校考生了解一下要具体准备的内容。当然本人虽然参加了中南的博士申请考核，但最终还是选择了北航升学。需要注意的是中南没有笔试环节，但在面试过程中会让你抽一套卷进行回答！！！整体时间约为40min-60min，一般来说是60min。具体流程如下：1. 个人英文自我介绍这个可以结合自己的科研经历写一个，然后背下来，好多学校都有这个要求，比如我后面参加的北航复试；2. PPT介绍PPT就是介绍自己的硕士科研经历啦，文件规定是5Min，
2022-05-22 13:42:17
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原创 由邻接矩阵(Adjacent Matrix)获取无向图连通分量(Connected Component)（MATLAB代码实现）
这里基于MATLAB图论工具制作输入邻接矩阵，输出连通分量。输入输出函数输入为A为邻接矩阵，ng为所含最少智能体个数的连通分量，如ng为2则输出含智能体个数大于等于2的连通分量；函数输出为输入邻接矩阵对应的连通分量，输出格式为MATLAB元胞数组格式。函数function CG=CellG(A,ng) G=graph(A);
2021-09-21 16:29:15
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ROS移动机器人CAD二维设计图纸和Solidworks三维设计图纸
2023-03-13
华硕PA 279CV 色彩文件，基于爱色丽矫正，包括亮度mac和Windows共32个文件，帮助矫正色彩，避免刺眼感
2022-11-24
基于模型预测控制MPC的辅助驾驶（ADAS）——自动紧急制动(MATLAB仿真实现)
2021-03-30
MAVLink V1.0通讯协议全文.pdf
2020-03-12
基于CNN卷积神经网络/深度学习框架theano的人脸识别测试程序（含博客教程）
2018-04-21
NCVPixelOperations.hpp ，opencv编译出错
2018-03-29
solidworks电路板三维，包含arduino2560、arduino UNO、类树莓派三维（共三个）
2018-03-26
autoCAD资料及教学视频，某宝十几元的资料，包含07、12、13、16版教程，网盘链接和密码在所下文档里
2018-03-14
WordPress知更鸟begin4.6主题 +博客网站视频搭教程+5000套网址模板 （视频和模板为我的网盘分享在里面的txt文档）
2018-02-08
OpenCV 3计算机视觉 Python语言实现(第二版)+实例代码
2018-01-29
VS2013最小二乘制作的直线/多线段/曲线拟合程序，内含程序外还有一个毕设报告 一个课设报告
2018-01-14
51单片机万年历设计全套资料（pcb 程序 仿真 元件清单 报告）
2017-12-29
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