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RSS订阅原创 路径规划（一）：广度优先搜索算法（BFS）
广度优先搜索算法，简称BFS（Breadth-First Search），是一种图搜索算法。它从起始节点开始，依次遍历与起始节点相邻的节点，然后依次遍历与这些节点相邻但尚未访问的节点，直到遍历完所有与起始节点连接的节点。BFS的优点是能够找到最短路径。当需要找到两个节点之间的最短路径时，可以使用BFS来解决。它也适用于无权图的遍历，以及寻找图中的连通分量和环的问题。
2024-01-09 22:57:17
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原创 传感器（一） ：IMU / 陀螺仪模块
IMU全称为惯性测量单元，可以通过测量物体在三维空间内的加速度和角速度，来获取物体的运动姿态和位置信息。IMU模块通常由三个部分组成：加速度计、陀螺仪和磁力计。这些传感器可以通过处理器进行数据处理和滤波，从而获得更加准确的数据。加速度计是一种测量物体加速度的传感器，它基于牛顿力学定律中的质量和力的关系。它可以测量物体在三个轴向上的加速度，包括x、y和z轴。在IMU中，加速度计用于测量设备的线性加速度和位置变化。陀螺仪是一种测量物体角速度的传感器。它可以测量物体在三个轴向上的旋转速率，包括x、y和z轴。
2023-12-10 15:26:03
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原创 RT-Thread学习笔记（六）：RT_Thread系统死机日志定位
R0~R12,通用目的寄存器R0~R7为低寄存器，许多16位指令只能访问低寄存器；R8~R12位高寄存器，可用于32位指令和几个16位指令，如 MOV存储当前任务的栈顶地址MSP 主栈指针:PSP 进程栈指针 : 用于嵌入式OS注 : 栈用于存储函数调用、局部变量和中断处理等R14, 链接寄存器（LR) : 存储函数调用指令的返回地址当函数调用结束时，该地址用于返回到调用函数的位置。R15, 程序计数器（PC)此外还有以下寄存器。
2023-12-10 11:54:38
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原创 滤波算法（一）：卡尔曼滤波算法
状态方程是描述某个物理系统状态随时间变化的数学表达式。它通常是以微分方程或差分方程的形式表示，并描述系统的状态变量随时间的变化。状态方程可以用来预测系统未来的状态或根据已知的状态预测系统的过去状态。观测方程是用于描述一个物理系统的状态变量与实际可观测量之间关系的数学表达式。它通常是以代数方程或非线性方程的形式表示，将系统的状态变量转换为实际测量值。观测方程是用来确定系统的状态变量，常用于控制系统、信号处理或时间序列分析等领域。
2023-11-11 23:45:40
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原创 RT-Thread学习笔记（五）：线程同步和IPC机制
设备同步：在不同的设备之间规定一个共同的参考时间数据库/文件同步：在不同的数据库之间保持数据一致线程同步 : 在一定的时间内只允许某一个线程来访问某个资源临界资源一次仅允许一个进程使用的共享资源临界区是指每个进程中访问临界资源的那段程序称之为临界区，且不允许长时间运行事件集是一个 32 bit 的数， 每个事件用一个 bit 位代表；
2023-10-22 01:17:04
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原创 RT-Thread学习笔记（四）：RT-Thread Studio工具使用
Nano 不含 Scons 构建系统，不需要 Kconfig 以及 Env 配置工具，也去除了完整版特有的 device 框架和组件，仅是一个纯净的内核。【文件】-> 【新建】-> 【RT-Thread项目】 or 【RT-Thread Nano项目】 or 【通用项目】；在以下界面选择相关项目信息，点击【完成】即可生成工程。选择要开发的芯片包或者开发板包，下载安装。
2023-10-22 00:22:48
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原创 RT-Thread学习笔记（三）：线程管理
时间片轮转主要用于相同优先级的线程，按线程所需时间片大小轮流运行每个线程都需要配置时间片，时间片仅对优先级相同的就绪态线程有效， 系统对其进行调度约束线程单次运行时长。假设有 2 个优先级相同的就绪态线程 A 与 B， A 的时间片为 10， B 的时间片为 5， 那么系统会在A、 B 线程间来回切换执行， 并且每次对 A 线程执行 10 个节拍的时长， 对 B 线程执行 5个节拍的时长。
2023-10-18 00:19:10
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原创 RT-Thread学习笔记（二）：RT-Thread内核
RTOS(Real Time Operating System)指的是实时多任务操作系统。RTOS内核任务（线程）管理任务（线程）通信内存管理软件定时器临界段保护。
2023-10-17 00:49:41
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原创 RT-Thread学习笔记（一）：认识RT-Thread系统
官网文档中心RT-Thread API参考手册RT-Thread 软件包官方社区官方学习视频。
2023-10-13 00:45:08
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原创 Bat 批处理指令基础整理
color attr ： attr --16进制数，第一个是背景，第二个是前景。echo on|off : 打开/关闭回显，但是echo off会回显。goto XXX 跳转到 “:XXX”标号代码处运行代码。为注释命令，该命令后的内容不被执行，但能回显。@ echo off关闭echo off回显。
2023-09-03 20:50:44
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原创 Qt学习笔记一：一些开发基本代码
1 . 建立映射// 函数4个参数：发射信号的对象，发射的信号，接受信号的对象，要执行的槽//方法1：connect(ui->pushButton,SIGNAL(clicked(bool)),this,SLOT(on_pushButton_clicked())); //方法2：connect(ui->pushButton,&QPushButton::clicked,this,&Widget::on_pushButton_clicked);...
2022-05-10 23:17:59
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原创 单片机AT32系统卡在_sys_open、freopen，点击几次后，才能进入main函数
【问题描述】单片机AT32系统卡在_sys_open、freopen，点击几次后，才能进入main函数1 . JLink仿真，每次进入main函数需要点击两次执行2 . 不仿真，进入不了系统3 . 工程不进入HardFault_Handler（）思考freopen什么文件 ？？后发现用了stdio.h没有勾选MicroLIB，勾选后，OK...
2022-03-01 16:53:26
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原创 电路设计02.电机篇
1 . 微型电机规格命名规则，如什么是365电机、385电机？？365电机、385电机指的是微型直流电机的规格；3 : 代表----外径，3系一般为17mm18mm，5系一般为35mm 36mm，7系一般为42mm8：代表----长度5：代表----电机的极数电机的极数就是电动机的磁极数，磁极分N极和S极，一般磁极数是成对出现，如2极电机，4极电机，，一般把1个N极和1个S极称为一对磁极，也就是极对数为1。2 . 转速与电机级数的关系：n=60f/p...
2022-02-09 17:19:17
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原创 阅读记录01：《崔璀：2022慢跨年·找到你最重要的那件事》
原演讲视频演讲主题：找到、你和最重要的事儿观点1：做优秀的普通人“清醒地悲观，乐观地做事 ”人会不自觉跟别人比较，这是人类进化出来的心态，你发现别人过得都比你好，你会焦虑。而这些焦虑，你我都体会过，它在很多时候，会吞噬掉我们的信心。在看上去不那么好走的路中，总有人走出了自己的路。你心中的确定能让你不为比较而活。观点2 ： 生存缝隙什么是生存缝隙？就是选择自己确定、热爱的领域中，哪怕它很小众...
2022-02-03 15:13:40
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原创 error: L6002U: Could not open file .\objects\xxx.o: No such file or directory
前提 ： 交接项目使用国产某芯片+MDK开发环境，原工程编译OK，删掉之前.O文件，再编译失败排查 ：1 . 检测编译生成文件的确没有该.o文件，但存在该文件的.C、.H文件2 . 检测该文件添加入工程的路径，正常3 . 检测文件内容，也无问题4 . 网上说与KEIL安装路径有关，参考链接；但本人是英文本来就是英文路径，重启电脑无效5 . 开始排查关联文件，发现关联其他文件有一函数，变量定义在语句执行内（符合C++，但违反C），修改后，重新编译，问题解决总结...
2021-12-15 15:05:46
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原创 工具总结NO6.AD电路软件使用
太久没有用AD电路软件，最近工作要用，顺便归纳总结。1 . 如何在PCB中找元件按下EJC（分别代表Edit、JUMP、CONPONENT），则会弹出对话框，键入元器件名（如：R100），则鼠标会移动到相应元件处。*注意留意鼠标位置改变*2 ....
2021-11-24 20:11:51
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原创 工具总结02 . CMake使用总结
一、CMake经典资料编写CMake同步查看 : cmake使用示例与整理总结学习了解 ：CMake 入门实战
2021-07-30 17:36:33
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原创 工具总结01 . Git操作总结
一、Linux系统git 安装总结Ubuntu 系统默认已有git，不需要安装，但是默认git版本较低。升级Linux中git的版本# 查看git版本git --version# 更新git版本sudo apt update # 更新源sudo apt install software-properties-common # 安装 PPA 需要的依赖sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa # 向 PPA 中添加 git 的软件源sud
2021-07-30 14:48:09
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原创 git : 使用reset回退版本后找不到最新版本的解决办法
git fsck --lost-found 命令，找出当前被丢弃的提交E:\BSgitlab\ds-address>git fsck --lost-foundChecking object directories: 100% (256/256), done.Checking objects: 100% (4/4), done. dangling commit 410087eebc7dda0aa79d0f55fcb1fef1e3f4f289dangling blob 576078d77af
2020-07-12 10:49:17
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原创 工具总结04. VSCode
C/C++ Clang Command Adapter ：C的代码诊断、代码补全C++ Algorithm Mnemonics： STL使用Bracket Pair Colorizer ：匹配括号cmake ：CMakeLists.txt的书写变得容易，具有自动补全和高亮功能Material Theme ： 改变背景颜色、代码高亮和字体tabout ：可以使得按一下tab键直接从括号或者引号中跳出，不再需要去按方向键或者end键还未使用过的：https://www.cnbl.
2020-07-12 10:43:58
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原创 CMSIS-RTOS2 使用笔记 : 资料整理
官方文档：https://arm-software.github.io/CMSIS_5/RTOS2/html/index.html中文翻译：https://blog.csdn.net/u012325601/category_9274156.htmlRTOS的一些系统概念解释：https://www.cnblogs.com/horal/p/7841148.html移植操作：http://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-621965-1-2.html.
2020-07-12 10:19:17
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原创 Ubuntu学习NO8. Git 相关指令操作
一、常规操作1、下载安装：sudo apt-get install git 初始化本地目录 ：git init 2、配置账号git config --global user.name "git账号名"git config --global user.email GitHub的注册邮箱 3、生成配置公钥生成： ssh-keygen -t rsa -C "邮箱账号"复制公钥： cat ~/.ssh/id_rsa.pub
2020-05-24 19:08:23
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原创 Ubuntu学习NO7.Ubuntu指令训练集合
一、常用指令1、cd指令cd ~ ：切换到当前用户的主目录（/home/user）cd . : 切换当前目录cd ..: 切换上级目录cd - ：进入上次所在的目录2、ls 指令ls -a : 显示隐藏文件ls -l ：显示详细信息ls -h : 配合-l更方便看文件大小ls *.py : 搜索所有带py后缀文件3、touch：新建文件指令4、重定向命令 ‘ > '5、文件操作指令1、mkdir ：创建文件夹mkdir -p...
2020-05-24 17:57:26
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原创 单片机学习07_状态机
一、状态机简介简介资料：https://baike.baidu.com/item/%E7%8A%B6%E6%80%81%E6%9C%BA/6548513?fr=aladdin#reference-[2]-1906565-wrap。有限状态机（FSM）是表示有限个状态及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型，通常FSM包含几个要素：状态的管理、状态的监控、状态的触发、状态触发后引发的动作。1.1 重点概念 1、数学语言描述如下：一个有限状态机M是一个五元组，M=(K,E...
2020-05-17 17:31:25
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原创 CMD基础操作指令
目录1.打开文件2.复制文件1.打开文件1. 在窗口中输入命令【cd\】，再按回车键2. 输入路径即可2.复制文件1.复制文件夹xcopy D:\123 C:\456\ /s /f /h...
2020-04-20 00:06:32
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原创 传感器研究NO2.激光雷达
一、重要参数雷达主体由激光测距模组和电机构成，雷达主体需要连接转接板，用于实现外部供电和UART转USB。以ydlidar-x4激光雷达为例。ydlidar-x4激光雷达正是一款极低成本的2D激光雷达，作为学习性能足够用了。测距频率：指每秒钟测距的次数（即激光测距模组的采样率），测距频率默认为5KHz；扫描频率：扫描频率越高，电机转动一圈的时间约短，扫描获取1帧雷达数据的时...
2020-04-01 23:03:21
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原创 单片机学习01_JFlash.exe烧录hex文件操作
0、用JLINK在电脑上连接STM32板子或者使用SWD模式连接STM32板子1、首先安装JLINK V5.12版本的驱动，下载链接如下： http://down.drv5.cn/www.drv5.cn/Setup_JLink_V512.zip2、找到安装目录下的 JFlash.exe ，打开该软件，如下所示：点击 Options –> Project Settings… ...
2020-03-26 14:02:08
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转载 自适应模糊神经推理系统
自适应模糊神经推理系统 人工神经网络有较强的自学习和自适应能力，但它类似一个黑箱，缺少透明度，不能很好地表达人脑的推理功能，而模糊系统本身没有自适应能力，限制了其应用。 自适应模糊神经推理系统(Adaptive Neuro-FuzzyInference System)也称为基于网络的自适应模糊推理系统(Adaptive Network-base...
2020-03-24 23:10:47
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原创 OpenCV学习遇到问题
Q1: 运行毛星云《OpenCV3编程入门》光流例程，“引发了异常: 读取访问权限冲突。_Parent 是 0xFFFFFFFFFFFFFFFF。”现象：分析：仿真得知出错处位于OpenCV库文件，理论上不应该出现错误，故先排除配置问题。将”项目->XX"配置确认。确认无误，依旧存在。在分析，此处错误应该是堆栈溢出导致（个人猜测），故切换release版本，问题解除。...
2020-03-02 22:44:51
360
turtle_topic.rar
2020-01-29
STM32F10x(V2.0库).zip
2020-01-12
en.DM00394369——motionFX.pdf
2019-11-21
学习笔记一：PID总结
2019-03-27
PID控制算法的C语言实现(完整版)
2019-03-27
ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南
2019-02-20
机器学习培训课程讲义第一章(管窥机器学习)
2019-02-20
bat详细教程
2019-02-20
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