通哈膨胀哈哈哈 的博客

原创 通信汇总

一、常用转换：1、十进制转字符串/*将整型数据转化为字符串，radix =10 十进制，value要转换的整型数，buf转换后的字符串 */static char *itoa(int value, char *string, int radix){ int i, d; int flag = 0; char *ptr = str...

转载 杂文散谈：SLAM的未来与发展趋势

作者：深蓝学院链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/44938806来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 2018年7月底，深蓝学院发起并承办了“第一届全国SLAM技术论坛”。浙江大学章国锋老师、香港科技大学沈劭劼老师、上海交通大学邹丹平老师、中科院自动化所申抒含老师在“圆桌论坛：SLAM技术发展趋势”上分享了SLAM...

转载 杂文散谈：关于三维视觉与深度学习的发展未来

作者：深蓝学院链接：https://www.zhihu.com/question/56212310/answer/494372109来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。从知识结构本身以及企业招聘现状，两个方面回答一下。计算机视觉主要分为2D视觉和3D视觉两大研究领域，2D视觉的研究内容包括：目标识别、目标跟踪、视频内容理解等；3D视觉的研究内...

原创 ROS：指令回忆录

 1、rosbag record -a #录制所有发布的话题到当前目录 rosbag record -O bagname /velodyne_points #录制指定的话题到当前目录 rosbag info <your bagfile> #检查看bag文...

原创 一文详解贝叶斯概率 : 工人贝叶斯交通肇事概率事件

Bayes定理公式如下：P(A∣B)=P(B∣A)⋅P(A)P(B) P(A|B) = \frac{P(B|A) \cdot P(A)}{P(B)} P(A∣B)=P(B)P(B∣A)⋅P(A)​先验概率P(A)似然性 P(B|A)后验概率P(A|B）这三者构成贝叶斯统计的三要素。案例一: 某城市发生了一起汽车撞人逃跑事件，该城市只有两种颜色的车，蓝色15%，绿色85%，事发时有一个人在现场看见了，他指证是蓝车。但是根据专家在现场分析,当时那种条件能看正确的可能性是80%。那么,肇事的车是蓝车的

原创 ubuntu16.04 glog安装

git clone https://github.com/google/glogcd glog/cmake/cmake ..sudo make install

原创 ROS多机通信

ROS多机通信前提配置主从机IP更改master更改hostname远程登录验证免密设置操作示例补充注意点常用功能前提ROS需要IP地址在车辆和远程PC之间进行通信前提：安装sudo apt-get install openssh-server安装完以后，确认服务器是否已经启动：ps -e|grep ssh如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。配置主从机IP1、 切

原创 SLAM中c++多线程处理

SLAM中c++多线程处理高级接口async和Futhure线程同步与并发问题数据生产与消费 - Condition variable线程池在某些情况下，多线程可以大幅改善程序执行时间。如在SLAM中，通常有两个线程，一个线程用来实现高频率的里程计或定位，另一个线程用来进行低频的地图构建或者量测信息处理。这样大计算量的地图构建不会阻塞高频的定位输出。从C++11，标准库开始支持多线程编程。本文，对C++标准库中的多线程模块进行总结。本文内容摘抄自《C++标准库》。高级接口async和Futhure假设

原创 SLAM中数学推导与算法解析

SLAM中常见问题与算法解析1、RANSAC随机采样一致性算法2、PNP问题2.1、PNP问题的DLT直接线性变换法2.2、PNP问题的BA求解2.2.1 求解BA1、RANSAC随机采样一致性算法最基础的RANSAC包括五个步骤：从所有原始数据中随机选取一个最小子集(如果求解PNP问题，那么显然可以选取3个点(P3P)。还可以使用DLT直接线性变换法，选取6个点，仅供参考，OpenCV中solvePnPRansac()也可以选择Epnp解法，需要4个点对)。使用这个子集拟合一个模型(通过DLT求

原创 git 管理命令总结

空间共有三大类：本地工作空间本地临时仓库（.git，可以利用git init命令创建隐藏在与本地工作空间同级目录下，利用ctrl+H快捷键查看隐藏文件）gitlab远程仓库　　即remote一、更新远程仓库命令流程总结１、git status 查看当前仓库工作所属、当前改动信息、当前工作分支２、git branch -va 查看各分支３、git check -b develop 在本地仓库新建develop分支４、git add .　　　　把工作空间的文件追加到本地临时仓库５、git

原创 Ubuntu 配置利用aira2进行百度网盘下载

Ubuntu 配置利用aira2进行百度网盘下载1、Aria2安装2、配置终端运行百度网盘下载1、Aria2安装sudo add-apt-repository ppa:t-tujikawa/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install aria22、配置创建一个目录存放aria2配置终端输入：sudo mkdir /etc/aria2 #新建文件夹sudo touch /etc/aria2/aria2.session #新建session

原创 slam问题总结与解决方案

slam问题总结与解决方案硬件方案优缺点防劫持地图内存管理无人驾驶的回环问题激光slam的退化问题硬件方案优缺点防劫持所谓劫持就是载体被意外移动到另外一个地方，在移动过程中位姿更新有可能被破坏，导致定位不准或者跑飞，所以在劫持状态结束后，要能够自己判断出来并恢复正常导航模式。这其实比初始化多了一些难度，因为它在全局搜索的基础上多了劫持状态判断。为了解决这个问题，在程序中做了一个持续的位姿质量评测，具体的办法就是把当前帧点云按照当前位姿做一个转换，然后把转换后的点投影到地图中去，如果点投影到了被占据

原创 1024

1024攒标

原创 C++常用操作

一、字符串1、分割字符串String.split()String有个方法是分割字符串 .split()。但是有写字符串是需要转义才能分割，不然就会出错。需要转义的字符串：. $ | ( ) [ { ^ ? * + \\ 共12个特殊字符，遇到以这些字符进行分割字符串的时候，需要在这些特殊字符前加双反斜杠 \\例如：str.split("...

转载 ROS：引用同一工作空间下其他包中的 .h 文件

引用同一工作空间下其他package的‘.h’文件，一种方法是创建library生成动态链接库‘.so’:[1]https://answers.ros.org/question/33779/how-do-i-link-an-executable-with-library-in-other-package/?answer=33781#post-id-33781.[2]https://blog.c...

原创 ros编译报错

1、找不到ros.h : cmake.txt下添加：include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} )

原创 ubuntu16.04安装LCM1.3.1

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具，针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成，并为各种编程语言的应用程序提供绑定。1、安装依赖包sudo apt-get install build-essential autoconf automake ...

原创 catkin_make

一、编译指定包1、catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"2、恢复编译所有包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

原创 Ubuntu16.04+CUDA9.0 安装（全网最简便快速安装，测试成功）

以爬坑为第一要义一、安装驱动最简单的安装方式是直接在“系统设置->软件和更新->附加驱动”中安装。在terminal里面输入命令nvidia-smi，看到如下的输出，就是正确了。二、CUDA9.0下载。地址：https://developer.nvidia.com/cuda-90-download-archive?target_os=Linux&targ...

原创 ros：消息类型总结

1, rostopic info [消息名字]; 可以得到Type:信息.例$ rostopic info /odomType: nav_msgs/OdometryPublishers:* /mobile_base_nodelet_manager (http://192.168.137.5:59351/)Subscribers: None2, 根据上述操作得到topic 消息类...

转载 程序员必须知道的10大基础实用算法及其讲解：排序、查找、搜索和分类等

算法一：快速排序算法快速排序是由东尼·霍尔所发展的一种排序算法。在平均状况下，排序n个项目要Ο(nlogn)次比较。在最坏状况下则需要Ο(n2)次比较，但这种状况并不常见。事实上，快速排序通常明显比其他Ο(nlogn)算法更快，因为它的内部循环（innerloop）可以在大部分的架构上很有效率地被实现出来。快速排序使用分治法（Divideandconquer）策略来把一...

转载 高数现代概率论工程分析之：数理统计协方差与相关系数

原创 PCL：旋转、平移点云

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/common/transform...

原创 PCL：点云常用操作

1.如何获取pcd文件点云里点的格式，比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型？#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/PCLPointCloud2.h>...

原创 高数线代概率论工程分析：有趣的数学历史之最小二乘法

最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法还可用于曲线拟合。其他一些优化问题也可通过最小化能量或最大化熵用最小二乘法来表达。 1801年，意大利天文学家朱赛普·皮亚齐发现了第一颗小行星谷神星。经过4...

转载 Ubuntu 禁止休眠

在笔记本上装ubuntu系统，也可以从事相关开发工作。但笔记本存在这样的情况，就是有时服务功能设好了，不需要操作了，但是希望机器一直开机提供服务，或者长期下载大文件。此时，为了省电，可将笔记本屏幕合上，静待其完成任务。但是，在默认情况下，笔记本合上屏幕后，ubuntu系统会休眠，我试着用GUI改了一下设置，实践证明没有效果，还是直接修改配置文件来得快，方法如下：修改 Login Manag...

原创 高数线代概率论工程分析之：矩阵的特征值与特征向量在工程中代表什么含义

大学的线性代数中总是让我们求矩阵的特征值与特征向量，但是我们为什么要去求它呢？它俩在实际的工程中又代表什么含义？从很多年前接触到“特征值”这个词开始，我就一直有个疑问没搞明白，为啥矩阵 “特征值”和“特征向量”中的“特征”，与我们日常理解的、一般口语中的“特征”差异怎么就那么大呢？！比方说张飞的“特征”是高大，黑，大胡子……，但矩阵的“特征值”却是：设A是n阶方阵，如果数λ和n维非零列向量...

转载 ROS：在rviz中显示一个栅格

在rviz中以栅格为单位显示。用处：比如，无人车激光雷达点云数据栅格化后经过筛选，需要将栅格显示出来，而不再是以点的形式。 方法：使用nav_msgs/GridCells消息。该消息类型为： 示例： // // Created by ethan on 18-6-26. // #include <iostream&gt...

原创 ROS：navigation laser_scan_matcher参数配置

开源包链接：git https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git１．简介所述laser_scan_matcher包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的sensor_msgs / LaserScan消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为geometry_msgs / Pose2D或tf变换。该包装可以在没有其他传感器提供...

原创 ROS：本地规划器对比

1、eband_local_planner eband_local_planner实现了base_local_planner的插件。它在SE2流形上实现了弹性带方法。 此ROS move_base本地规划器的原始实现仅支持全向（完整）机器人。 修改了当前版本以与差分驱动器一起使用。将differential_drive设置为fa...

翻译 ROS：Navigation base_local_planner简介

这个包使用Trajectory Rollout and Dynamic Window approaches来做平面上运动的机器人局部导航。 控制器使用规划和代价地图生成速度命令后发送给移动基座。该包适用于全向移动和非全向移动机器人，机器人轮廓可以表示为凸多边形或者圆，ROS参数可以在启动文件指定。 这个包进行了ROS封装，继承了BaseLocalPlanner接口。1 概述...

转载 算法详解：Dijkstra算法

Dijkstra算法算是贪心思想实现的，首先把起点到所有点的距离存下来找个最短的，然后松弛一次再找出最短的，所谓的松弛操作就是，遍历一遍看通过刚刚找到的距离最短的点作为中转站会不会更近，如果更近了就更新距离，这样把所有的点找遍之后就存下了起点到其他所有点的最短距离。问题引入：指定一个点（源点）到其余各个顶点的最短路径，也叫做“单源最短路径”。例如求下图中的1号顶点到2、3、4、5、6号...

转载 ROS：机器人描述--URDF和XACRO

1 URDF 文件1.1 link和joint图中机器人的描述方式&lt;robot name="test_robot"&gt; &lt;link name="link1" /&gt; &lt;link name="link2" /&gt; &lt;link name="link3" /&gt; &lt;link nam

原创 QT：Qlist 链表 Qvector 等容器总结

C++中的list 和 vector（1）、stl提供了三个最基本的容器：vector,list,deque。vector和built-in数组类似，它拥有一段连续的内存空间，并且起始地址不变，因此它能非常好的支持随即存取，即 []操作符，但由于它的内存空间是连续的，所以在中间进行插入和删除会造成内存块的拷贝，另外，当该数组后的内存空间不够时，需要重新申请一块足够大的内存并进行内存的拷贝。...

原创 QT：加载网页

有时候项目需要嵌入一些网页操作，Qt 为我们提供了方便的类来做这个操作，这就是 QWebEngineView 类。可用此很简单的实现嵌入网页页面功能。简单Demo如下。用Qt自带 QtCreator 在 .pro文件中加入QT       += webenginewidgets然后在 代码中包含头文件#include &lt;QWebEngineView&gt;加入如下代码...

转载 STM32：GPS解析

做为现在的物联网行业，手持设备中，缺少不了的就是GPS定位功能。GPS模块和STM32的串口进行通信，将GPS的数据发送给M3的串口，由M3进行GPS协议的解码。解析出来后保存在响应的结构体中。在进行显示。这里分别介绍2中解析协议的方法，第一种就是自己写解析协议函数，第二种便是采用别人写好的GPS解析协议库：NMEALIB库，将这个库移植到M3中，直接调用API函数，就可以解析出GPS信息，同样...

原创 QT：常用快捷方式

F1        查看帮助F2        跳转到函数定义（和Ctrl+鼠标左键一样的效果）Shift+F2    声明和定义之间切换F4        头文件和源文件之间切换Ctrl+1         欢迎模式Ctrl+2        编辑模式Ctrl+3        调试模式Ctrl+4        项目设置模式Ctrl+5        帮助模式    Ctrl...

转载 QT：控件精讲（六）显示组件DisplayWidgets

    Qt Creator有10种DisplayWidgets，如下图：    控件类     控件名     中文名     控件类     控件名     中文名    QLabel     Label     标签     QLCDNumber     LCDNumber     LCD数字显示框    QTextBrowser     TextBrowser     文本浏览器...

转载 QT：控件精讲（五）输入组件Input Widgets

    Qt Creator有15种Input Widgets，如下图：    Input Widgets的Qt类和名称介绍如下表    控件类     控件名     中文名     控件类     控件名     中文名    QComboBox     ComboBox     不可编辑组合框     QDateEdit     DateEdit     日期编辑框    QF...

转载 QT：控件精讲（四）容器Containers Widgets

    Qt Creator有9种Containers Widgets，如图：    Containers Widgets的Qt类和名称介绍如下表：    控件类     控件名     中文名    QGroupBox     GroupBox     组合框    QScrollArea     ScrollArea     滚动区    QToolBox     ToolBo...