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RSS订阅原创 双目立体匹配方法：BM、SGBM、GC算法的实现及性能对比(附代码)
BM、SGBM、GC算法的实现及性能对比(附代码)在双目立体匹配中，有基于SAD算法的BM、SGBM、GC立体匹配技术，但是在OpenCv3.0以后，GC算法就从legacy中去除掉了。为了查看三种算法的匹配效果及运算性能，我在Windows10中安装了OpenCv2.4.9，并以VsCode为IDE进行程序编写。一、VsCode中集成OpenCv2.4.9VsCode中集成OpenCv2.4.9，我主要是参照了这个文章的方法，根据这位博主的方法，我完成了环境的配置，由于需要相应的legacy库，所以
2020-11-18 10:16:25
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原创 查看显卡的计算力
最近在运行darknet时，遇到过查看电脑显卡计算力的情况，搜了很多，找到计算机显卡算力，但是并没有找到自己电脑gtx1650的。无意中在安装完cuda运行samples时，看到了查找电脑计算力的程序。在/usr/local/cuda/samples目录下运行sudo ./bin/x86_64/linux/release/deviceQuery可以看到关于电脑显卡配置的一些信息...
2020-11-13 17:39:35
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原创 ubuntu 16.04 Anaconda下安装tensorflow2.0
环境要求：tensorflow2.0 python3.6.5 Anaconda3 5.2.0 cudnn=7.6.5 cudatoolkit 10.1.243一.安装Anaconda3python版本需要与Anaconda3版本对应Anaconda3 5.2.0下载链接：https://repo.anaconda.com/archive/下载完成后，在此文件所在的文件夹下右键打开终端，执行如下命令bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh一路enter yes即
2020-11-06 19:05:02
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原创 关于g2o的使用笔记
文章目录前言一、g2o进行非线性优化二、g2o进行前端位姿优化三、g2o进行后端位姿优化总结前言g2o是比较流行的图优化库，在视觉slam中的应用非常广泛，关于如何利用g2o求解BA优化问题，在此作个笔记，以供后面的学习中方便查阅。一、g2o进行非线性优化以《视觉slam十四讲》中的求解最小二乘问题为例：原函数：二范数：误差函数：构建图模型：顶点为待优化变量，边为误差。图的模型大致为下图(有点丑。。。)。因为我们需要求的量只有一个，即：vector3d(a,b,c),因此，在这个图中，顶
2020-10-02 16:09:35
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原创 Kdevelop中编译ROS程序包的总结
一、生成Kdevelop的桌面快捷方式这一步非常重要！！！直接影响整个工程的构建！我尝试了许多次从启动器中打开Kdevelop，在打开工程之后进行构建时，总是不成功，后面以桌面快捷方式打开Kdevelop却可以构建成功(原因未知)。生成桌面快捷方式cd ~/Desktoptouch Kdevelop.desktopchmod +x Kdevelop.desktopsudo gedit ...
2020-05-08 13:12:15
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原创 ubuntu下用Kdevelop4对ORBSLAM2的编译以及简单的单步调试
在对ORBSLAM2进行源码学习和编译时，我们总是在shell上进行程序运行，难以有效的进行ORBSLAM2的源码学习，降低了我们对源码学习的兴趣和效率。下面，我以自己的学习经历来分享下如何利用KDevelop这款IDE实现对ORBSLAM2源码中mono_tum程序的编译学习(本人电脑系统：ubuntu16.04 KDevelop版本：KDevelop4)。一、KDevelop的安装关...
2020-05-02 00:12:22
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原创 视觉slam十四讲中ch13设计slam系统的编译运行
一、安装GTestsudo apt-get install libgtest-devsudo apt-get install cmakecd /usr/src/gtestsudo cmake CMakeLists.txtsudo makesudo cp *.a /usr/lib二、安装 gflags & glog参考链接：gflags & glog 安装三、编译...
2020-04-28 17:34:57
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原创 运行Gazebo时 Failed to load nodelet [/cmd_vel_mux] of type [yocs_cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet]解决办法
终端输入sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-cmd-vel-mux打开package.xml文件，最底部改为 <export> <gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models/"/> <nodelet plugin="${prefix}/nodelets....
2020-04-21 10:15:51
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原创 安装ros时rosdep update error的解决办法
终端显示的错误为：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决办法为：sudo gedit /etc/r...
2020-04-21 10:10:46
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原创 完美兼容视觉SLAM十四讲的Eigen3和Sophus库文件(附链接)
在学习视觉slam十四讲的过程中，对于新手来说总是满怀兴奋的根据网上的教程进行Eigen3和Sophus库进行安装，然而在安装的过程中由于忽略了课件所需的库版本，导致在安装的过程中出现一些错误报告，影响学习的进程，现在我根据自己的踩坑经验，整理出了两个完美兼容的库文件来与大家进行分享。在下载好文件之后，将eigen3文件夹移动到/usr/local/include目录下，将Sophus文件放在h...
2020-04-08 22:09:26
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原创 一图看懂ORB中的旋转不变性
Oriented FAST关键点ORB在提取FAST关键点阶段，利用灰度质心法计算出了关键点附近的图像灰度质心，将关键点与质心连线的方向向量规定为关键点的方向，解决了FAST没有方向的问题，该关键点称为Oriented FAST 。计算得到的图像块的质心坐标为：其中 x、y为以关键点为中心的图像块中的像素坐标。当图片旋转时，图像块以关键点为中心计算质心的像素坐标并未发生变化，即，质心在图...
2020-04-08 01:26:41
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原创 视觉slam十四讲手写ORB中的badpoints检测
视觉slam十四讲手写ORB中的badpoints检测十四讲中的ch7程序部分主要讲解了关于orb提取特征点的编程实现，作为小白，在手写orb部分，关于boundary，patch的程序部分让我迷惑好久，今天貌似对其有了新的理解，顿感眼前一亮。一、程序部分手写orb中关于boundary、patch的代码部分// compute the descriptorvoid ComputeORB...
2020-04-07 17:25:30
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原创 基于pocketsphinx的ROS离线中文语音识别（自定义命令词）
基于pocketsphinx的ROS离线中文语音识别（自定义命令词）本文主要是自己在借鉴了一些网上的关于pocketsphinx做ROS语音识别的博主（比如倔强不倒翁）的一些博文之后结合自己实践之后所做的一个应用总结（不知道为什么，lmtool不能进行编译了，不过写了这么多，还是发出来一下吧，就当是学习总结），如有不足请多指教：1、在Ubuntu16.04 LTS 的ROS kinetic上安...
2019-08-08 22:13:15
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空空如也
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