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RSS订阅原创 高速大面阵相机数据采集传输带宽分析与随笔
从CMOS读取数据，到FPGA进行处理，通过高速收发器GT系列，进行大数据量的传输，最后通过传输接口将数据转移到计算机。光纤传输多用于互联网的大数据量大带宽大吞吐量的传输，光模块大多用于交换机作为数据中转站，已经是比较成熟的技术了。这里面传输数据量的瓶颈就是相机对外的传输接口，也就是相机产生的数据怎么才能无损的存到电脑。关于高速传输问题，找了一圈，找到了一个米联客的开发板，是带100gige的光模块接口的。光模块用于高速相机，还是比较新鲜的。目前，高速相机的传输瓶颈，受限于传输的带宽。
2023-07-03 09:57:55
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原创 CoaXPress协议入门（1）---- CXP测试套件
CoaXPress (简称CXP)是指一种采用同轴线缆进行互联的相机数据传输标准，主要用于替代之前的Camera Link协议，常见于科学相机、工业相机、医学图像、航空防务等场景。CXP是一个非对称的高速点对点串行传输协议，主要用于传输视频和静态图像，线缆多使用单条或多条同轴电缆。CXP易于集成，可以获得灵活可靠的性能，通过使用标准的同轴线缆，比如RG59 和 RG6规格（推荐使用RG6），并且图像、控制通讯、触发、电源都可以使用同一条线缆。
2023-06-27 15:44:17
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原创 【一篇看全】工业相机常用数据传输协议速率对比（CameraLink，CXP，1/10/100GigE，USB）
常用数据传输协议速率对比（CameraLink，CXP，1/10/100GigE，USB）
2023-04-17 16:56:40
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原创 【工业相机接口配置】万兆网口、Camera Link接口、CXP接口
目前接触到的工业相机主要有万兆网口、Camera Link接口、CXP接口等不同的接口另外更常用的是USB接口以及千兆网口的相机（这里不再详述）下面分别简述一下万兆网口、Camera Link接口、CXP接口接口的使用。
2023-02-06 18:08:15
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转载 TrioPC Motion| 支持基于Qt的开发方式 c++ DLL
PC Motion让运动控制更简单！| PC Motion 支持基于Qt的开发方式！转载自：PC Motion让运动控制更简单！| PC Motion 支持基于Qt的开发方式！来源：南京埃斯顿自动控制技术有限公司”PC Motion让运动控制更简单！TRIO PC Motion为高级编程语言用户提供PC 端开发的插件，使用户软件与运动控制紧密结合。PC Motion提供两种形式插件：ActiveX控件和DLL，它们适用于多种平台，且支持多种编程语言。其中，ActiveX控件具有可视化编程的优势，
2022-01-18 15:00:17
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原创 evo -res -ape -res 的升级使用 （帮助文件）
evo -res -ape -res 帮助文件evo -resevo-apeape-res举例evo -resusage: evo_traj tum [-h] [-f] [-a] [-s] [--n_to_align N_TO_ALIGN] [--align_origin] [--sync] [--transform_left TRANSFORM_LEFT] [--transform_
2021-12-13 18:36:01
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原创 KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图
KITTI数据集基准的转换时间戳位置gt位置利用evo进行转换python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 10.txt times10.txt kitti_10_tum.txt生成kitti基准带时间的tum格式十个路径展示：
2021-11-05 11:17:52
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原创 堡盟SDK配置opencv3.3.0环境并测试
堡盟SDK配置opencv环境并测试在cmake文件修改opencv路径参考：https://blog.csdn.net/heshouwu_1026/article/details/114363703步骤：1） 找到需要opencv的例程（018）2） 打开该例程的cmakelist.txt文件3） 修改opencv路径，我这里的路径是D:/soft/opencv/opencv/build，如下图。务必注意：路径分割符号是向右的斜杠“/”，向左的斜杠”\”会找不到该包，放c盘下好像也找不到。
2021-10-26 18:25:01
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原创 堡盟相机二次开发SDK的安装调试步骤
堡盟相机二次开发SDK的安装调试步骤安装步骤遇到的问题与解决办法安装步骤前提条件：安装cmake安装示例：运行install_example_win.bat运行示例如果安装成功打开新创建的文件夹"build_vs17_c++_WIN_64"打开创建的解决方案 “Baumer_GAPI_SDK_Examples_C++.sln”一旦打开，只需选择一个启动项目并按 F5。遇到的问题与解决办法CMake 报错 CMake ERROR Failed to run MSBuild comm
2021-09-30 10:00:48
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原创 evo查看配置信息、更改背景、线型、粗细
evo查看配置信息、更改背景、线型、粗细1.在终端打开到evo所在目录2.修改图的背景3.修改线条颜色4.修改线条粗细程度5.效果图1.在终端打开到evo所在目录evo_config show下面是我更改后的参考2.修改图的背景 evo_config set plot_seaborn_style white注：whitegrid是白色底、灰色网格，white是白底无网格（我选用的），其他的有待探索3.修改线条颜色有6个序列可以替换：bright、deep6、colorblind、pas
2021-08-19 16:10:20
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原创 用旋转矩阵和平移向量求tum格式下的轨迹
用旋转矩阵和平移向量求tum格式下的轨迹以下代码都是自己查找的函数我用的是第二部分，第一部分没有进行验证如果有问题还望指出，共同进步，谢谢！已知：旋转矩阵R和平移向量T已知：旋转前的矩阵kitum（tum标准格式）求：旋转后的gt（tum格式）q =dcm2quat(R); %旋转矩阵转四元数qq_inv=quatinv(q); %q求逆gt(1:n,1)=kitum(1:n,1);for i=1:n temp=quatmultiply(kitum(i,5:8)
2021-07-21 19:12:56
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原创 Vins-fusion用到的kitti数据集轨迹对不齐，使用evo -a转换
kitti数据集基准问题下面两个图一个是转换前，一个是evo -a 转换后的问题描述：现在遇到的问题是groundtruth和估计的位姿没有在一个坐标系中，生成的轨迹对不齐，需要首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐。对于双目SLAM和RGB-D SLAM，我们需要通过最小二乘法计算一个从估计位姿到真实位姿的转换矩阵SE3。这个矩阵怎么求呢？Vio通过WGPS_T_WVIO矩阵进行了平移和旋转之后，生成了vio-fusion。WGPS_T_WVIO矩阵是视觉到gps坐标系下的转换矩
2021-07-15 17:08:23
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原创 推荐一篇视觉导航论文：GNSS/VisionSLAM系统中的GNSS欺骗识别与平滑定位方法
使用辅助传感器进行GNSS攻击检测的可信导航算法Credible Navigation Algorithm for GNSS Attack Detection Using Auxiliary Sensor Systemhttps://www.mdpi.com/2076-3417/11/14/6321/htm
2021-07-08 21:05:34
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原创 GVINS视觉里程计、GNSS数据输出与保存位置
GVINS视觉里程计、GNSS数据输出与保存位置视觉里程计结果输出GNSS结果输出文件保存位置视觉里程计结果输出estimator\src\utility\visualization.cpp pubOdometry函数中（第151行） // write result to file ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
2021-07-08 11:30:03
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原创 Eigen 下载、卸载与安装
Eigen官网下载：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releasesEigen 卸载在安装想卸载的Eigen的文件夹里运行命令：sudo make uninstall即可！不要自己去找文件夹删，太麻烦还不一定成功，eigen自带了卸载指令！Eigen安装在想安装的Eigen中运行：mkdir buildcd buildsudo make install...
2021-07-03 14:12:20
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原创 HPS-CF4000光谱共焦位移传感器双头测厚校准流程
HPS-CF4000光谱共焦位移传感器双头测厚校准流程前言一、软件环境配置二、双头测厚校准流程三、双头测厚测试准备四、 厚度测试流程（不透明物体）前言最近工作有一点变动，新增了部分自动化控制的内容，解出来很多仪器设备，网上的资料也都不多，记录一下自己调试历程。文章大部分都是参考公司所给出的软件手册进行调试，补充了一部分自己调试遇到的问题和解决方法。一方面防止自己遗忘，一方面也帮助有同样工程任务的朋友少走弯路。我也是初入门，所以欢迎交流。提示：以下是本篇文章正文内容一、软件环境配置Hypers
2021-07-02 09:31:32
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原创 TUM 数据集格式
TUM 数据集格式The format of each line is ‘timestamp tx ty tz qx qy qz qw’timestamp (float) gives the number of seconds since the Unix epoch.tx ty tz (3 floats) give the position of the optical center of the color camera with respect to the world origin as de
2021-06-17 15:18:47
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原创 GVINS文章暴力翻译（仅供自学）
GVINS文章粗略翻译五、系统概述六、概率公式A.地图估计B .惯性因子C .视觉因素D .伪距的因素F.接收机时钟因子7. GNSS初始化和退化8. 工程的挑战A.时间同步b .电磁C.接收时钟跳变9. 实验结果10. 总结五、系统概述本文提出的系统结构如图5所示。该估计器将GNSS、IMU和相机的原始测量值作为输入，然后对每种测量值进行必要的预处理。在[6]中，对IMU测量值进行预积分，将整个图像总结为一系列稀疏特征点。对于GNSS原始数据，我们首先过滤掉低海拔和不健康的卫星，这些卫星容易出错。为了
2021-06-15 19:28:33
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原创 RTKLIB源码及介绍
RTKLIB：用于 GNSS 定位的开源程序包 下载 版本 日期 适用于 Windows 的二进制 AP 包 带有源程序的完整包 0.2.0 2006/12/16 —— rtklib_0.2.0.zip(2.8MB) 1.0.0 ...
2021-06-15 15:41:00
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原创 跑通GVINS——港科大新作
港科大新作GVINS简介0.简介1.环境2.跑通GVINS3.数据集0.简介港科大又一力作！vins-mono以及vins-fusion升级版GVINS重磅发布！终于有一个包含GNSS紧耦合的方法了，加紧学习！GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将 GNSS 原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。通过结合 GNSS 伪距和多普勒频移测量，GVINS 能够在复杂环境中提供平滑一致的 6-DoF 全局定位。系统框架和VIO部分改编自VINS-Mono。我们的系统包含以下功能
2021-06-15 14:55:27
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原创 基于Trio Basic的开关通断控制
DIM in_button,off_button,op_out,var_io AS INTEGERin_button = 10 '按钮输入op_out= 12 '灯输出var_io = 0loop:IF IN(in_button) AND var_io = 0 THENvar_io = 1OP(op_out,ON)ELSEIF IN(in_button) = 0 AND var_io = 1 THENvar_io = 0OP(op_out,OFF)END...
2021-06-03 14:15:00
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原创 ubuntu18.04安装、使用evo
ubuntu18.04安装evo1.切换python版本2.安装pip33.安装evo官方连接：https://github.com/MichaelGrupp/evo可以直接跳到安装evo的步骤，如果不行，从第一步开始排查1.切换python版本新版evo的安装只支持python 3.6+Ubuntu18.04默认python2.7，需要切换sudo update-alternatives --config python如果不行，看我写的博客：https://blog.csdn.net/
2021-05-12 15:30:11
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原创 vins-fusion 怎么输出文件？ vio_global,vio.txt,vio.csv内容与位置的修改
vins-fusion输出文件vio_global,vio.txt,vio.csv内容与位置1. vio_global.csvglobal_fusion\src\globalOptNode.cpp>146line原始：输出fusion结果（p,q） // write result to file std::ofstream foutC("/home/tony-ws1/output/vio_global.csv", ios::app); foutC.setf(ios::fix
2021-05-11 15:47:02
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原创 用vscode读代码：下载、中文显示、深浅模式调整
用vscode读代码：下载、中文显示、深浅模式调整1.下载https://code.visualstudio.com/Downloadlinux比较麻烦，下了Windows的安装，很简单2.变成中文显示自带了中文包，切换即可（注意，我下载的是VSCodeUserSetup-x64-1.56.0 版本）Ctrl+shift+P,弹出命令行，选择"Configure Display Language"直接选择Chinese即可3.浅色/深色模式我下载的默认浅色模式。打开VScodectr
2021-05-10 15:59:20
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原创 常用 linux指令/常见linux错误记录（自用）
常用 linux指令/常见linux错误记录（自用）1.无法获取 dpkg 前端锁E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？原因是在sudo apt-get install vim时没有完成就强行关闭terminal了。然后再次打开重新install时就抛出了这个错误。解决方法强制解锁：sudo rm
2021-05-10 11:32:20
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原创 带GPS的SLAM数据集汇总
KittiRelated DatasetsCMU Visual Localization Data Set: Dataset collected using the Navlab 11 equipped with IMU, GPS, Lidars and cameras.NYU RGB-D Dataset: Indoor dataset captured with a Microsoft Kinect that provides semantic labels.TUM RGB-D Dataset:
2021-05-07 23:08:46
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原创 常用ROS命令
常用ROS命令roscore启动ros主节点，在运行ros程序之前都必须运行该命令启动主节点rosrun用法：rosrun [–prefix cmd] [–debug] pkg_name node_name [ARGS]rosnoderosnode list （列出当前运行的node信息）rosnode info node_name（显示出node的详细信息）rosnode kill node_name（结束某个node）rosnode ping（测试连接节点）rosnode machi
2021-05-07 21:34:31
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原创 数据集下载(kitti，coco)
数据集下载kitti、coco各类图像数据集下载地址备用留存各类图像数据集下载地址https://bendfunction.gitbook.io/dataset-download/可以反代的列表http://images.cocodataset.org/zipshttp://images.cocodataset.org/annotationshttps://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kittihttps://datasets.d2.mpi-inf.m
2021-04-29 16:36:24
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原创 Matlab画图，希腊字母怎么敲出来？
Matlab画图，希腊字母怎么敲出来？在希腊字母开头加斜杠 “\”\alpha \beta\gamma\delta\mu\sigma希腊字母对应的英文及读音如下α Α alpha /alpha/ h表示送气音，在古希腊语中尚没有音位/f/，所以/pha/的发音类似普通话的“趴”。β Β beta /be:ta/ /e:/表示长元音，/e/的发音不是英语D.J.音标里的[e]，而类似K.K.音标里的/e/或者法语的/e/。/t/不送气，所以/ta/类似普通话“搭”而不是“他”。γ Γ
2021-03-04 11:00:12
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原创 快捷查询ubuntu软件版本，python2切换成python3
快捷查询ubuntu软件版本（持续更新）python -VPython 2.7.17python3 -VPython 3.6.9nvcc -Vnvcc: NVIDIA ® Cuda compiler driverCopyright © 2005-2019 NVIDIA CorporationBuilt on Wed_Oct_23_21:14:42_PDT_2019Cuda compilation tools, release 10.2, V10.2.89pkg-config --modv
2020-11-02 11:30:19
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原创 跑通VINS-Fusion全流程
安装VINS-Fusion遇到的问题1.常规安装步骤详见官方https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion我用的ubuntu18.042.catkin_make的时候遇到报错： c++ internal compiler error program cc1plus之前报错查找catkin_make的原因找了好久，以为是各种相关...
2020-01-16 16:03:11
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20
原创 ROS入门教程的学习与总结
ROS入门教程的学习与总结1 安装ROS环境2 创建ROS空间3 创建ROS package4 待续1 安装ROS环境Linux版本如果是16.04 安装ROS-Kinect版本available for Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)Linux版本如果是18.04 需要安装ROS-melodic版本available...
2020-01-13 11:47:35
1620
原创 Ubuntu 18.04 ROS安装 sudo rosdep init 的报错解决方案
Ubuntu 18.04 ROS安装 sudo rosdep init 的报错解决方案报错解决报错超时 Time out解决1.修改镜像源2.创建文件20-default.list方法3.换网络4.卸载重装参考：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569以上，都试过了，仍然会有部分报错，部分超时然后忽略了...
2019-12-31 18:47:55
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KITTI数据集raw data的基准groundtruth、时间戳及转成tum的位姿
2022-01-29
GVINS文章，GVINS源码，GVINS—DATASET源码，GNSS_COMM源码（不包括数据集）
2021-06-15
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