嵌入式-老费-CSDN博客

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b实现固件主流程）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】软件开发一般有软件需求、架构设计和详细设计、软件测试这四个部分。软件需求和软件测试都比较好理解，前者是说要实现哪些功能，后者是说做好的功能怎么测试。而架构设计和详细设计很多同学不太清楚，这两者的区别是什么。所谓的架构设计，其实就是业务的主流程是什么，一般来说，软件开发好之后，会做成一个通用产品，然后根据客户的需求做定制化开发。这是一般的做法，不然针对针对每个客户都要做一次定制开发，成

2024-04-19 08:40:12 169

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b固件功能设计）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面我们说过，上位机的功能都是基于插件进行开发的。但是上位机的成本比较贵，一般的企业不一定愿意接接受。这个时候另外一种处理的方法，就是通过个性化配置的方法，把上位机的一部分功能烧入到开发板上，这样客户接受起来容易一点。毕竟一方面价格便宜一点，另外一方面有实物的电路板，情感上面说也更容易接受一点。所以鉴于此，我们讨论下，一般是如何进行开发板的固件设计。

2024-04-18 11:51:06 506

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b实现动态插件）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】和上位机一样，我们的智能硬件如果想应用到更多的场景，那么势必需要实现更多的算法。这些算法和算法之间最好是松散耦合，而不是hard code强连接的，因为这样才能更好地适应客户的场景需要。目前大部分嵌入式硬件都是使用linux作为os进行开发的，所以我们只需要了解一下在linux系统下面，实现动态插件的话应该怎么处理。

2024-04-18 06:52:40 214 1

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b使用git管理代码）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】本身树莓派4b上面是装有现成的git软件，大家直接使用就可以了。最早期自己刚刚工作的时候，那个时候部门和项目的同学，大家都用svn进行代码和文档的管理。这种情况下，一般还有一个svn服务器管理人员，他负责大家的权限申请和删除。后来，由于有了git，大家都开始慢慢习惯用它做版本处理了。和svn相比较，git可以很轻松的进行本地代码管理。就算将来要push到服务器，也不麻烦。

2024-04-17 19:00:12 401

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b实现xmlrpc通信）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面，我们也用纯API实现过上位机和开发板之间的通信。当时使用的方法，就是用windows自带的网络sdk和linux自带的api函数来完成的。这种方法虽然也可以达成目的，不过做起来总是稍显复杂一点。其实，我们还可以使用第三方库来达成这一目的，写起来比较简单。这种方法就是xmlrpc。xmlrpc是一个标准，很多的库可以使用。今天介绍的就是xmlrpc++库，可以在windows平台

2024-04-17 08:01:12 427

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b应用boost库）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】除了opencv库之外，另外一个个人非常推荐的库就是boost库。对于日常c++开发的同学来说，boost库应该并不陌生。它不仅可以在windows平台使用，而且可以在linux平台使用，使用比较简单、也很方便。不仅如此，boost本身还支持了各种配置文件解析、log生成和网络处理，这对于我们软件开发来说就十分地方便。

2024-04-16 08:32:32 568

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b安装opencv）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】树莓派4b上面安装的镜像应该是debian系统，本身是可以用apt-get进行软件下载的。这一点对于我们来说就非常的方便。因为，如果可以从官方的软件源下载软件，这样就不需要我们自己进行第三方编译了。毕竟第三方编译是一个吃力不讨好的事情，中间软件的依赖、编译器的选择、linux版本的选择，大部分的工作都是非常琐碎且没有意义的。所以，这部分我们打算直接用apt-get下载opencv进行

2024-04-16 08:10:08 490

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（树莓派4b开发准备）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】嵌入式开发的领域其实很广，有上位机、驱动和bsp移植。较早之前，由于自己曾经在芯片公司上班，所以对uboot、linux kernel、dts、rootfs这些纯技术的东西比较着迷。但是却忘记了，嵌入式硬件、嵌入式linux平台，本质上都是要为具体应用服务的。所以等到后来的时候，我们自己做嵌入式开发的时候，会重新把重点放到应用和算法上面，所以一般会选择那些资源比较多的开发板，比如说像

2024-04-15 20:08:55 310

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（智能硬件的介绍）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】目前，用上位机软件虽然可以部署项目，但是它本身有自己的缺点，那就是稳定性差、价格贵。稳定性这部分，可以用工控机来解决，一般问题不大。但是价格这部分，却不好解决。此外，就目前国内市场环境来说，大部分客户对于软件的价值，认可的机会不多。但是对于硬件实体设备，则没有这方面的烦恼。所以，如果我们需要最大化自己的价值，同时不让客户付出较大的成本，比较好的方法就是开发智能硬件。

2024-04-14 20:25:09 546

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（镜头和相机的选择）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】在机器视觉当中，除了光源比较重要之外，另外最最重要的就是镜头和相机的选择了。通常来说，镜头是机械和光学装置，相机是电路装置。镜头讲究的一般是焦距，相机讲究的一般是分辨率、是否是彩色的、曝光时间大小、帧率快慢、是usb接口还是网络接口。除此之外，镜头是否搭载IR滤片、镜头和相机之间的接口要匹配、相机要能够通过上位机调试、提供sdk开发包等等，这些方面也是很重要的。大家可以边做边学，没有

2024-04-14 08:36:31 491

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual缺失的光源控制）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】有些场景下面，是不需要光源和光源控制的，比如说利用摄像头识别对应区域的库位，这部分直接利用红外光采集对应的图像就可以了。但是还有一些场景，是需要进行光源控制的，比如说工业场景下的物体测量、定位、检测等等。并且，这些光源控制当中，有些需要常亮的，有些则自己控制就可以了。这部分目前在qmacvisual下面是不存在的，建议同学们可以自己花钱去买一些光源和光源控制器。

2024-04-12 07:13:02 418 1

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（改进的qmacvisual动态插件卸载）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面我们讨论过，qmacvisual虽然提供了很多的功能，包括的种类很多，但是总有一些功能是客户希望定制的。这些都是难免的。这个时候，就需要自己编写代码来实现相关功能。目前，在qmacvisual上面是通过扩展库容器和扩展插件来实现的。使用上还是非常方便的。但是呢，这里面还是存在一个小问题，个人觉得使用上面有待改进。那就是如果需要扩展库来加载扩展插件的时候，如果插

2024-04-11 20:09:31 387

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual缺失的颜色检测）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】在图像处理当中，对颜色的处理是非常重要的。当然，这要建立在拍摄图片是彩色图片的基础之上。工业上面，虽然是黑白图像居多。但是彩色图片也有很大的市场。这里，我们假设当前应用场景下，是可以获得彩色图片的。既然是彩色图片，那么就可以根据需求提取我们感兴趣的彩色信息。比如，假设图片中有黑色、有红色、有蓝色，这样我们就可以通过筛选的办法，获取蓝色信息。不过颜色提取都是先从rg

2024-04-09 11:18:47 636

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（改进的qmacvisual实时视频）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】昨天我们第一次实现了qmacvisual下的实时视频输出，虽然有一点实时性的小遗憾，但是好歹实现0到1的突破。后来思考了一下，其实借助于qmacvisual本身的插件功能，是可以解决一开始几十ms的延迟的。最主要的做法，就是增加一个跳转函数即可。即所有功能都结束之后，不是直接跳转到第一个插件执行的地方，而是跳转到插件容器执行的地方。这么说或许有点难以理解，下面我们一步一步来进行说明。

2024-04-07 07:18:07 485

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual实时视频)

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面我们测试和练习的时候，大部分情况下都是利用图像进行测试的，但是实际情况下，或者准确一点说，工业场景下面，大部分测试都是通过工业摄像头实时进行处理的。所以，这里面就会涉及到实时视频采集的问题。然后尽管一开始的时候，我们是希望可以在qmacvisual里面添加必要的代码，然后实现视频的输出。实际运行中，发现如果这样做，修改的代码较多。或者说，这么做可能会破坏之前代

2024-04-06 20:07:09 612 1

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual之plc通信）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】传统的非标自动化设备当中，plc发挥了很大的作用。这里面如何对这些电机和机构进行控制，大多数场景下用的就是plc设备了。目前的plc主要分成四派，一部分来自于德国，以西门子为代表；一部分来自于日本，以三菱、欧姆龙为代表；还有一部分来自于中国台湾，以台达为代表；最后一部分就是大陆，这部分以汇川、信捷为代表。当然，我们都知道plc本身就是单片机+上位机编程构成的基本控制工具，之前主要用梯

2024-04-05 16:35:36 497

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual之tcp服务器端）

2024-04-05 08:26:21 641

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual之tcp客户端）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】视觉算法出了结果之后，一般都要通知到其他设备进行某些动作的。以前通信的方式，一般都是有线的，什么232、485、can之类的协议。但是，现在很多工厂都在弄数字工厂，里面的设备传输转变成了网络设备，所以网络应用的场景也是越来越多了。所以，今天这里讨论的，主要就是qmacvisual怎么通过网络把数据结果发出去。

2024-04-04 21:21:47 749

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual并发执行）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】类似于qmacvisual这样的软件，其实价格并不便宜。比如大家熟知的halcon、vision pro、vision master这样的软件，最便宜的版本一般都要几万人民币。而且，这些license，是根据项目和pc编号来收费的。所以，对于单个项目来说，人们总是希望一个上位机软件可以使用尽可能多的camera，完成尽可能多的工作。 qmacvisual就是这么设计

2024-04-04 08:22:59 495

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual亮度检测）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面我们说过，在机器视觉当中，对于光源的处理要非常小心。这里面不仅包括了选择什么样的光源，还取决于怎样使用这些光源。通常情况下，静止的场景，一般都是手工调节光源之后，不再变更；但是对于运动的物体，特别是机器人，这个时候就涉及到光源的控制了。怎么控制光源，这里面就涉及到一个pid反馈控制。控制输出的一般是pwm波形，或者是一个串口协议，反馈的数值也是通过算法计算出来

2024-04-03 16:26:12 829

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual图像清晰度）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】做过isp的同学都知道，图像处理里面有一个3A，即自动曝光、自动白平衡和自动对焦。其中自动对焦这个，就需要用输入的图像清晰度作为反馈，自动调整摄像头的焦距。这也是摄像头中唯一需要机械控制的部分。那怎么判断图像的清晰度，这里面每个厂家都有自己的算法。今天我们学习的qmacvisual软件里面就自带了三个算法。

2024-04-03 08:44:26 538

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual之n点标定）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】工业场景中，很多时候图像是用来做测量的。虽然我们很希望载台是平的，摄像头是正对着拍摄物体的，但是运行时间长了总会出现各种各样的偏差，尤其是有电机振动的时候。那么这种情况下，就需要重新进行标定了。标定的方法和之前的畸变矫正一样，就是找一个标准的斑点治具，上面各个斑点之间的高度和宽度，都是可以转成对应的世界坐标。利用这个标准的器件，以及拍摄到的图像，就可以计算得到一个新的透视矩阵，这样对

2024-04-02 12:01:39 583

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacviusal边缘宽度测量）

2024-04-02 08:20:20 478

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual获取边界点）

2024-04-01 14:37:49 526

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual查找圆缺角）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面我们讲过识别，讲过标定，讲过测量，讲过匹配，但就是没有讨论过基于图像的产品检测。但事实上，产品检测和测量、拟合是一脉相承的。和深度学习不同，因为深度学习是通过定位、标定和训练来完成的，而传统机器视觉仍然是借助于图形拟合之后，判断拟合后的特征，和实际标准图像特征之间的差距，判断产品质量是否有问题。这种拟合可以是直线、矩形、圆或者是其他凸多边形，都是ok的，只要有一个参考的标准就行。

2024-04-01 07:35:35 546

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual寻找圆和寻找直线）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】前面有几篇文章，我们谈到过直线拟合、圆拟合和椭圆拟合。当时，我们的做法是，先找到了轮廓，接着找到了对应的中心点，借助于这些中心点完成图形拟合的。今天我们来学习另外一种图形查找的方法，它是通过ROI区域、参数配置，直接去寻找图形的。默认我们已经设定了图形查找的范围，接下来就是通过ROI区间、算法和参数来找到对应的图形。

2024-03-31 16:07:32 623

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual形状匹配）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】在qmacvisual软件当中，提供了两种模板匹配的方法。除了前面介绍的灰度匹配，就是今天讲的形状匹配。当然，对于使用者来说，可以忽略他们之间的区别，因为使用的流程都是很类似的。即首先创建模板，然后利用模板去进行图像匹配。在实际应用中，如果形状特征比较有规律，建议多使用形状匹配；反之则建议使用灰度匹配。不过，具体情况还要具体分析，实在不知道如何选择的同学，可以两种方法都尝试下，哪种识

2024-03-31 07:47:03 424

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual测量标定）

2024-03-30 09:47:23 155

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual非opencv算法编写）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】我们都知道，qmacvisual本身依赖于qt+opencv的实现。大部分的界面都是依赖于qt的实现。图像算法部分，也是大部分都依赖于opencv本身。但是，也有很多的算法，本身opencv是没有实现的，或者opencv的实现不满足我们的需求。这个时候，就需要我们自己利用cv::Mat结构来对像素进行一个一个的处理。今天，我们可以借着学习图像细化的机会，来看看怎么编写非opencv算

2024-03-29 20:34:15 949

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual透视变换）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】说到透视变换，以前我也不明白为什么有这样一个需求。后来在tier1做车道线检测的时候，才知道如果把camera拍摄到的图像做一次透视转换之后，再用传统的方法进行车道线检测，这样正确率要高得多。也就是基于这个原因，才让我第一次知道了opencv下面原来有一个透视变换的功能。如果大家还没有一个直观的印象，可以看下下面这个范例。没有透视转换之前，图象是这样的，

2024-03-29 08:04:49 588

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual图像修复）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】 qmacvisual提供了一个图像修复的功能。所谓的图像修复，就是对图像中缺省的部分进行修补，它的操作，其实分成两个步骤，第一个就是找出需要修复的区域、设置修复区域的关联半径；第二个部分就是通过设定标志位的方式，确定采用什么样的修复算法来解决这个问题。目前opencv使用了两个算法来解决这个问题，其中一个是cv2.INPAINT_TELEA，另外一个是cv2.INPAINT_NS，两

2024-03-28 07:25:32 409

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual图像拼接）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】 qmacvisual本身提供了图像拼接的功能。功能本身比较有意思的。大家如果拍过毕业照，特别是那种几百人、上千人的合照，应该就会印象比较深刻。因为拍照的时候人比较多，仅靠一次曝光，是没有办法把所有人放到相框里面的。所以，这个时候图像拼接就可以发挥出优势了。一般情况下，摄像机会进行旋转拍摄，每旋转一定角度就会拍摄一张照片，等拍摄完毕之后，通过算法就可以将这些照片合成一张大的集体照，这样

2024-03-27 21:59:08 985

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual区域筛选）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】在图像处理中，由两部分比较重要，一个是区域分割，一个是区域提取。区域分割，比较好理解，就是把图像中重要的内容彼此分割开。这里面就涉及到色彩提取、边缘提取、二值化、膨胀、腐蚀等操作。甚至于说，如果软件算法不满足区域分割要求，还需要光源的配合。有了区域分割之后，接下来就是区域提取，这部分也比较重要。所谓的区域提取，就是通过自定义一些过滤条件，把我们感兴趣的区域提取出来

2024-03-27 07:39:32 581

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual自定义插件代码分析）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】 qmacvisual里面的第三方插件主要由两部分组成，一部分是ExtensionLibrary，也就是插件的容器，这个是官方提供的，不需要修改代码；另外一个ExtLibraryCase，这个是用户自己编写的插件。后面一种，作者也提供了对应的模板代码。大家如果需要开发自己的插件，只需要copy一下这个工程，在对应的frmExtLibraryCase.cpp添加对应的代码内容就可以了。

2024-03-26 08:07:09 479

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual几何测量）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】几何测量是图像处理中经常遇到的一个问题，前面我们曾经讨论过点到直线的距离。不仅如此，qmacvisual还提供了另外三个常用的测量工具，即线圆交点、线线交点、点+点。不管是点、线，还是圆，实际处理的时候，应该是通过轮廓来处理的。这里为了测试，忽略了这个环节，直接通过全局变量进行赋值，主要是给大家介绍一下，应该如何使用这些功能。

2024-03-25 17:08:08 606

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual拟合圆和拟合椭圆）

2024-03-25 08:19:12 430

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual之ROI设定）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】 ROI，全称是region of interest，也就是感兴趣区域。这里面一般分成两种情况，一种是所有的算法都依赖于这个ROI，那么这个时候最好直接把图像裁剪一下。因为安装的时候，可能camera的视场角比较大，但是实际有效的数据范围并没有那么大，所以这个时候裁剪一下图片其实是不错的选择，还能提高图像的处理效率，毕竟处理的数据量一下子小了很多。另外一种，就是特定算法的ROI，这种情

2024-03-24 11:24:54 688

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual中间结果导出）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】之前有一篇文章，我们谈到了怎么把结果输出到串口。这部分其实是讲，怎么把计算的结果送到外面的对接设备上。这属于系统之间对接的部分。其实，还有一种场景，那就是结果导出。这种导出，主要是为了调试和进行数据统计使用。比如说，想看下算法出错的原因，又或者只是想简单统计一下一天的工作量而已。目前在qmacvisual软件上面，相关的结果导出有两种。一种是图像的导出；一种是中间

2024-03-23 09:40:21 430

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual图像识别）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】所谓图像识别，就是对图像进行分类处理，比如说判断图像上面的物体是飞机、还是蝴蝶。在深度学习不像现在这样大行其道之前，大部分图像分类使用的还是传统机器学习的方法，比如说支持向量机，也就是svm。在特定的场合，如果图像本身质量比较高的话，使用svm做图像训练和预测还是非常合适的。今天，我们就来了解下qmacvisual是如何做图像训练和分类的。

2024-03-23 07:25:18 635

原创上位机图像处理和嵌入式模块部署（qmacvisual灰度匹配）

【声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。联系信箱：feixiaoxing @163.com】模板匹配是图像中经常使用到的功能。我看过很多现场配置部署的同学，虽然他们使用的是类似于vision master、visio pro这样的专业机器视觉软件，但是大家会使用的功能也集中在模板匹配上面。来一个零件，匹配一次。如果零件的数量非常大，就变成了体力活。所以，这从另外一个方面也说明了，模板匹配本身是非常好用，但是也不要滥用。

2024-03-22 10:55:56 732

rootfs.tar

arm9兼容软核代码

png图片读取、保存代码

glibc1.09的源代码内容

exceptional C++

空空如也