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RSS订阅原创 TensorRT转换onnx的Transpose算子遇到的奇怪问题
从pytorch导出onnx和onnx化简全过程中网络结构上的变化，发现上面有一个检测头和有多个检测头时的网络的onnx图，发现，只有一个检测头时，像上面提到，因为torch.cat()没有实质操作，pytorch导出onnx时虽然在onnx生成了Concat算子节点，但是后面用onnx simplifier化简时，它会把这个Concat算子节点删掉，Transpose算子的输出就直接作为网络的hm_preds输出了，而有多个检测头时，torch.cat()会有实质拼接操作，Concat算子自然被
2024-02-17 23:17:24
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原创 PCL的fromROSMsg()和toROSMsg()不能正确处理xyz之外其他field的数据长度
使用PCL的PCL的fromROSMsg()函数将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型数据转换为PCL的pcl::PointCloud类型数据时，假如T只是PointXYZ没问题，假如是PointXYZI，intensity这个field的数据类型是float，但是数据长度就是不对的，数据占8个字节而不是float的4个字节！
2024-02-17 22:09:57
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原创 NuScenes Dataset的坐标系及OpenPCDet里针对NuScenes Dataset格式的输入输出数据的坐标系转换
另外，由于NuScenes数据集采集数据时是使用的32线扫描式激光雷达，这种雷达的点数实在是有限，和现在市场上自驾使用的128线扫描式激光雷达或固态激光雷达的密集点云比，成像效果真是太差了！因为采集数据的自车是运动的，Sweep帧采集时的激光雷达坐标原点和朝向和关键帧采集时的激光雷达坐标的原点和朝向是不一样的，所以点云合并时必须要考虑运动补偿做坐标转换！装载数据时，self.infos里的bbox已经在前面生成pkl文件时从全局坐标系转换到了对应的关键帧所在的激光雷达坐标系下，所以剩下的重点就是。
2023-12-31 00:12:02
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原创 optimizer.load_state_dict()报错parameter group不匹配的问题的原因
optimizer.load_state_dict()报错parameter group不匹配的问题的原因ValueError: loaded state dict contains a parameter group that doesn't match the size of optimizer's group
2023-12-30 23:28:12
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原创 ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常
近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化，bag里的点云可以正常看到，但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到，感觉很纳闷，看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误，推断ROS2不同版本之间关于bag的实现可能有一些差异导致不兼容。考虑道ROS2生成的bag包实际上是个sqlitedb文件，于是下载sqlite3的可执行文件和给VS code安装Sqlite3 Editor插件
2023-12-04 16:40:56
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原创 OpenGL的几种空间和坐标系统及变换
(Window or Screen Coordinates)是不同于视口坐标系的，是真实屏幕上的坐标，以屏幕左上方顶点为原点，x轴以向右方为正，y轴以向下方为正，一般UI软件涉及到的窗口(Window)的位置和鼠标相关事件都是屏幕坐标系下的，通过鼠标事件获取到的鼠标当前的位置坐标需要转换成视口坐标后才能逆向计算出鼠标在屏幕上的当前像素位置对应的实际空间中的世界坐标系下的位置。注意视口坐标系和屏幕坐标系是由区别的，经常有人搞混，把屏幕空间的视口坐标系叫屏幕空间的屏幕坐标系，实际上，
2023-12-04 15:43:23
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原创 解决执行find_package(PCL, ...时遇到CMakeFindDependencyMacro.cmake里find_dependency(Qt5WebKit 5.212.0 EXACT报错
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io visualization) but it set Qt5WebKit_FOUND to FALSE so package "Qt5WebKit" is considered to be NOT FOUND. Reason given by package: Qt5WebKit could not be found because dependency is required to have
2023-12-01 20:28:39
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原创 rviz是如何获取图像里选择的点云的3D坐标的
以前以为rviz是用OpenGL渲染绘图，那么获取图像里像素点对应的真实3D坐标是采用的OpenGL里提供的API实现的，结果一看代码还真不是这样，rviz也就渲染用了OpenGL，其他都是自己实现的，图像界面的实现完全是遵循MVC设计模式自己实现的透视投影和坐标转换等所有相关类。世界3D坐标是用的射线法计算出来。SelectionManager::get3DPoint()被rviz里多个地方调用，凡是UI界面上需要查看点的坐标地方都是调用它。
2023-11-17 19:36:44
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原创 openMMLab的mmcv和mmdet、mmdet3d、mmseg版本对应关系
但是需要不借助MIM安装时，这里怎么确定要安装什么版本的mmcv和mmdet、mmdet3d、mmseg，在openmmlab网站主页上没有一个容易能找到的完整表格页面来详细记录他们之间的版本对应关系，好不容易找到个Faq页面，里面却只记录了最新的mmcv2.x和其它组件之间的版本，对历史1.x版居然都不记录！找到了最基础的mmcv该安装什么版本后，再查找其它框架包该安装什么对应的版本，mmdetection从。点击左下方的Read the Docs 的右边点击可以切换版本，选择v1.7.0，
2023-11-10 11:29:54
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原创 解决UniAD在高版本CUDA、pytorch下运行遇到的问题
官网上的安装说明是按作者使用的较低版本的CUDA11.1.1和pytorch1.9.1来的，对应的mmcv也是较低版本的1.4版，我们工作服务器上的nvidia ngc docker环境里使用的这些支持工具软件早已是较高版本的，于是想在我们自己的环境里把UniAD跑起来，安装过程中遇到一些坑，最终都一一解决了，也实测过了，UniAD完全可以正常跑在CUDA11.6+pytorch1.12.0+mmcv1.6+mmseg0.24.0+mmdet2.24+mmdet3d1.0.0rc4组成的环境下。
2023-11-09 18:14:30
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原创 如何定位TypeError: cannot pickle dict_keys object错误原因及解决NuScenes数据集在多进程并发训练或测试时出现的这个错误
UniAD的NuScenesE2EDataset继承自NuScenesDataset，其实例里面的eval_detection_configs数据就是这么来的，里面的class_names的值默认是通过dict.keys()获得的，没有转换成Pickler支持的类型，这才导致了TypeError: cannot pickle 'dict_keys' object
2023-11-08 20:42:05
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原创 编译环境里存在yaml-cpp的多个版本时可能引起的问题
环境里有多个不同版本的支持库，运行时可能加载了不同版本的库引起程序莫名其妙地coredump，这种情况倒是多见，例如opencv里自带了Qt的某些库，程序运行需要Qt库支持的程序时，可能会莫名地崩溃，原因就是系统里也安装了Qt，opencv里也自带了Qt库，这时可以卸载掉系统里的Qt或者通过设置LD_LIBRARY_PATH来避免加载系统环境里的Qt库，就不会发生崩溃了，某次在docker内使用Labelme时就遇到了这样的问题。
2023-10-30 17:04:13
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原创 如何使用nuScenes数据集格式的单帧数据推理(以DETR3D为例)
无论是mmdetection3D还是OpenPCDet都只有使用数据集(使用哪个数据集由配置文件里指定)训练和测试的代码，没有使用某种数据集格式的单帧数据进行推理的代码(也就是一些2D目标检测框里里提供的推理demo代码)，而OpenPCDet尤其是mmdetection里面为了支持多种不同的数据集和多种不同模型的训练和测试，把很多实现步骤高度配置化，这是好事也是坏事，如果你只是使用这些框架(尤其是使用它们已支持的公开数据集)进行训练和测试，那么相对简单，如果是要使用这些框架对单帧数据
2023-10-03 00:33:53
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原创 Labelme启动崩溃或报错qtpy.QtBindingsNotFoundError: No Qt bindings could be found的原因
Labelme启动崩溃或报错qtpy.QtBindingsNotFoundError: No Qt bindings could be found 按着网上别人说的一些办法反复实验卸载和安装一些包，还是没能解决，非常困惑，以前安装过程和启动非常顺利，为何这docker容器内里就不行呢？这应该是环境里已安装的numpy版本2.24不符合Labelme的要求，卸载掉，安装之前别的环境下Labelme可以跑的numpy 1.18.5，然后Labelme就可以正常启动了！
2023-10-01 23:32:00
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原创 相机有俯仰角时如何将像素坐标正确转换到其他坐标系
如果对精度要求不高，且有相机坐标系或雷达坐标系下的可视化效果看转换后的效果，可以直接调节图像坐标系下的坐标值，因为当相机有俯仰角时，物体在图像上的成像像素点和相机水平时的对应成像像素点比发生了向上或向下的偏移，在转换为图像坐标系之前试着对物体的每个成像像素点减去或加上这些偏移量，可以看到，图像上的物体点投到到雷达坐标系下后能比较准确地和物体在3D空间中的位置贴合。相机坐标系（Xc，Yc，Zc）原点在相机的光心上，Z轴与相机光轴平行，即相机的镜头拍摄方向。上述转换方法对相机坐标系转雷达坐标系同样适用。
2023-09-24 00:08:18
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原创 如何使用OpenGL画出ROS rviz那样的点云可视化效果
ROS rviz可以将点云以多种形式渲染出来比较漂亮，尤其是根据intensity渲染点云不同的色彩和亮度的功能比较好， 比PCL和mayavi等提供的可视化API画的点云效果好看多了，缺点是你想在既有rviz工具里对点云效果增加功能处理或渲染效果的话不得不去读rviz很多的代码后去做修改，如果一知半解就会改出问题来，如果自己实现用OpenGL画点云的代码，想怎么改都行，但是很难找得到有资料介绍rviz里点云的效果(主要是比较好看的rainbow)到底是怎么画出来的，于是花了些空余时间先琢磨用集成到Qt里的
2023-09-10 00:05:56
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原创 ROS2中如何从欧拉角转换成四元素
ROS1中使用from tf.transformations import quaternion_from_euler导入quaternion_from_euler()即可调用。而ROS2中默认没有安装，需要单独安装一下ros-galactic-tf-transformations(我使用的ROS2是galactic，根据版本名不同做相应修改即可)
2023-09-03 23:43:34
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原创 解决DCNv2不能使用高版本pytorch编译的问题
由于pytorch自1.11版开始发生了很大变化，原来基于C实现的THC封装实现的调用cuda、cudnn和cublas的API(只能用NVIDIA的GPU)被基于C++实现的ATen和c10里的API代替(ATen通过vulkan实现支持NVIDIA以外的GPU， ATen代码在https://github.com/pytorch/pytorch/tree/main/aten/src/ATen)，THC下的文件基本被删掉了，所以编译DCNv2时会遇到很多错误。
2023-09-03 13:43:33
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原创 CMake版本的细微差异导致find_package(GTest)不能发现GTest的全部库
抱着试试看的心态继续对比了一下两个环境下cmake用于发现GTest模块的文件: /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindGTest.cmake, 没想到发现两个环境下这个文件的内容还真不一样，能顺利编译成功的环境下的FindGTest.cmake里内容要多得多！GTest实际上有两个库:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libgtest.a和/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libgtest_main.a。
2023-07-21 15:50:41
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原创 CMake设置的C++标准高于编译器版本导致undefined reference to vtable错误
一般来说，undefined reference to vtable这样的错误应该是和类的继承有关，继承链上有某个虚函数没有实现，但是我这里alg::utility::App::Facade和alg::object_tracking::MOT类都根本没有虚函数，反复尝试修改代码-编译， 始终报上面错，浪费了一天时间，最后想想是不是C++编译标准上的问题，尝试把CMakeLists.txt里设置的编译的C++标准去掉，把。
2023-07-20 19:01:11
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原创 如何解决ROS安装过程中rosdep init和rosdep update报错误的问题
根本原因是执行这些步骤时需要连到raw.githubusercontent.com这个已经被墙掉的网站下载一些文件，网上推荐的解决办法一般是去修改/etc/resolve.conf或者/etc/hosts增加谷歌的服务器ip地址或githubusercontent.com的ip地址，这样做现在根本没用！执行到curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add -时。
2023-07-16 23:57:17
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原创 如何制作自己的TuSimple格式的车道线标注文件
所有车道线上对应位置的横坐标都为-2的显然是作为负样本，对于部分车道线的横坐标不是-2其他车道线对应位置的横坐标为-2的情况，上面说了，可以想象在标记数据时在图像上画了一条条的横线，横线和车道线的交叉点为标注点，这些交叉点的位置实际上没有车道线轨迹(例如白色或黄色涂料)的，横坐标记为-2，有车道线轨迹的则记实际横坐标值。所以上面四条车道线中第一条车道线的第一个实际上存在车道线轨迹的点是(632, 280)，第四条车道线的第一个实际上存在车道线轨迹的点是(781,270)。就是基于打点标记的，参见。
2023-07-14 15:33:13
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原创 LSTR环境安装
出来虽然两年了但依然是一个非常优秀的车道线检测模型，可以同来拓展检测其他线形，而且占用资源较少推理速度非常快。后来发现使用更高版本的python3.7或3.8 + torch1.12.1 导出onnx时可以使用参数do_constant_folding=True，并且导出的onnx用TensorRT8.4.1.5可以成功解析出engine。和导出onnx(github上源码里是没有提供导出onnx的脚本的，需要自己参考test.py以及通常导出onnx的写法自己写一个脚本)
2023-07-13 14:40:37
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原创 如何解决docker container内报错:Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch问题
出了这种问题一般是因为container里安装的cuda版本较高，和driver版本不匹配，因为container使用的driver是host环境里安装的，而不是container里安装cuda时安装的。然后执行reboot即可，不重启是不行的，cat /proc/driver/nvidia/version可以看到driver还是465，而不是新安装的470，新安装的驱动需要重启后才能生效。
2023-05-25 19:58:08
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原创 编译调用PCL库的程序遇到的Boost和C++及VTK里的某些定义冲突问题
解决办法：把/usr/include/boost/dynamic_bitset/dynamic_bitset.hpp里所有调用 basic_streambuf地方改成 std::basic_streambufPCL库的实现里调用了Boost库。
2023-05-21 11:10:07
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原创 解决使用copy.deepcopy()拷贝Tensor或model时报错只支持用户显式创建的Tensor问题
如果能使用copy.deepcopy()直接深度拷贝训练中的model用来做validation显然是比较简洁的写法，但是由于copy.deepcopy()的限制，写model里代码时如果没注意，调用copy.deepcopy(model)时可能就会遇到这个错误：Only Tensors created explicitly by the user (graph leaves) support the deepcopy protocol at the moment
2023-01-29 23:05:22
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原创 CMake编译过程中出现Configuring incomplete的原因
这种非预期包含调用导致整个编译异常退出，从而Configuring incomplete发生了，Makefile没生成，将发生错误的这个库里除include和lib以外的库都删掉，然后编译整个项目就顺利完成了。
2023-01-10 19:22:39
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原创 如何在不生成新文件前提下合并两个rosbag
将两个rosbag文件合并到一个新的robag文件里是很容易的，open两个源文件时指定bagmode::BagMode::Read(或BagMode::Read)，然后read，open保存合并结果的新文件时指定bagmode::BagMode::Write(BagMode::Write)，不用多说，如果将两个bag合并将结果保存在其中一个bag里，或者读取一个bag中的数据输入模型进行推理，然后把识别结果写回到此bag中，这些操作处理的本质涉及到对同一bag文件的同时读写处理，该怎么做呢？
2023-01-08 22:41:43
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原创 python3运行rosbag需要安装的常用包
from Cryptodome.Cipher import AESModuleNotFoundError: No module named 'Cryptodome'安装pycryptodome还不行，得安装pycryptodomex才能解决。在docker里运行rosbag，安装ros后还不行，还得安装一些支持包。Failed to load Python extension for LZ4 support这个的错误的原因是python3下没有LZ4压缩算法包只有python2下
2022-12-31 17:55:54
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原创 不同坐标系下3D bbox通过中心点坐标和长宽高求8个角点问题
1.根据长(l)宽(w)高(h)计算出一个和正向运动方向重合的3D bbox的8个角点坐标向量:2.根据3D bbox的朝向角(rotation angle)构建旋转矩阵与8个角点的坐标相称以将8个点旋转到实际位置，不同3D坐标系下，无论是相机坐标系还是雷达坐标系还是其他3d坐标系下，旋转问题处理起来其实是相同的，关键是看绕哪个轴旋转以及朝向角的正/负方向，也就是说无论坐标系定义其 x,y,z实际指向哪里，我们都只需看绕哪个轴旋转以及旋转角度的值(已含正/负方向)即可定义出对应的
2022-12-05 00:48:05
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原创 CUDA中实现多线程访问公共临界区的问题
CUDA本来是用于多线程并发计算的，除了device、stream、event、thread级别的synchronize外，没有提供现成的锁的API实现，需要借助atomicCAS()自己写个简单实现。另外加锁功能不能用于同一个block里的线程之间，否则程序会卡死(因为同一个block里的线程属于同一个warp的线程在同一个SM上执行时同一时间周期内执行的指令是相同的！)，也就是说要实现多线程并发访问时对公共临界资源的加锁，那么所有的线程必须分布在不同的block里。
2022-11-27 23:39:59
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原创 使用memcpy()给C++ 多维vector的快速拷贝赋值问题
网上搜了很久没找到类似的问题，找资料重新琢磨了一下vector存储数据的内存结构组织形式，发现，当vector嵌套有多维时，其全部数据并不是线性顺序存放的(这和我们平时熟悉的NVIDIA CUDA实现多维数组的线性化存储是不一样)，例如说二维时，第一维的数组的每个element的地址里存放的是这个element对应的子数组的首地址(但不是子数组的数据内容存储地址！
2022-11-27 20:53:33
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原创 Docker容器内使用matplotlib.pyplot
在Docker容器内使用matplotlib.pyplot画图在运行程序时可能报错说找不到banckend，这时需要安装tkinter
2022-11-19 18:28:02
1030
原创 大数组需要循环单个赋值时适合在GPU上还是CPU上运算？
大数组需要循环单个赋值时适合在GPU上还是CPU上运算？就上面的循环赋值运算的性能来说，我实验得到的结果是: python list > numpy.ndarray > torch.tensor。
2022-10-23 19:49:48
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原创 使用PyCharm安装mayavi
Install安装包PyQt5，然后在搜索栏输入vtk 选择安装最新的9.2.2版，然后在搜索栏里输入mayavi，也选择latest版本进行安装，结果试了几次都失败，选择了mayavi低一点的几个版本试了也不行，每次都是类似下面segment fault的错误，然后在搜索栏输入v我实验了一些低一点版本的vtk，再来组合低一点版本的mayavi，结果发现 vtk 8.1.2 + mayavi 4.8.0是可以成功安装的，vtk 8.2 + mayavi 4.7.3也可以
2022-10-06 12:37:54
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原创 如何解决PyCharm 的python packages tool window为空的问题
当PyCharm压缩包不是解压在系统路径下时可能这个窗口里会什么都没有，可能同时看到一个错误提示气球，提示Missing native libraries: libatk-bridge-2.0.so.0, libxkbcommon.so.0, libatspi.so.0，用命令yum install -ylibatk-bridge-2.0.so.0yum install -ylibxkbcommon.so.0yum install -ylibatspi.so.0安装这个三个文件后，错误提示依然在
2022-10-05 20:01:58
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原创 3D目标检测(一)
做3D目标检测，首先要了解雷达坐标系和相机坐标系这两个坐标系和数据标注等方面的基础，下面结合kitti3D数据集来讲解。kitti数据集在3D目标检测领域有点类似PASCAL VOC和COCO在2D目标检测和分割领域的经典地位，数据量不算很大，各类别数量很不均衡，但是很多模型要刷榜和发论文都用这个数据集，它里面同时提供了2d和3d目标标注，还有分割和跟踪等数据挺全的，所以用于模型实验和验证以及准备发论文还是挺不错的
2022-10-03 23:46:56
2854
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原创 一次诡异的numpy数组越界访问
而是类似上面这样给出spawn里的发起调用的位置这种没用的信息，再就是进程出错的粗略原因，后者稍微有点用，但是只有这个信息很难快速定位出错的根本原因！像上面这个SIGSEGV错误，花了好一阵时间才定位到出错的地方，居然是一个numpy数组越界访问了，很简单: m = ms[j, i]，而python没有任何out of bounds这样的错误抛出来！不知为何上面的情况下抛不出IndexError，而是允许非法越界访问直到某个时候发生SIGSEGV错误而崩溃。
2022-10-01 23:45:27
1668
efficientnet-b6-c76e70fd.rar
2020-03-12
ctdet_coco_hg.pth.part4.rar
2020-03-10
ctdet_coco_hg.pth.part3.rar
2020-03-10
ctdet_coco_hg.pth.part2.rar
2020-03-10
ctdet_coco_hg.pth.part1.rar
2020-03-10
VGG_imagenet.part3.rar
2020-01-19
VGG_imagenet.part2.rar
2020-01-19
VGG_imagenet.part1.rar
2020-01-19
faster_rcnn_models.part4.rar
2019-10-03
faster_rcnn_models.part3.rar
2019-10-03
faster_rcnn_models.part2.rar
2019-10-03
faster_rcnn_models.part1.rar
2019-10-03
roslibjs_ros3djs_ros2djs_jquey等相关js和css文件
2019-02-09
ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822
2018-07-14
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