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相机内外参标定

参考文献:《视觉SLAM十四讲–从理论到实践》《计算机视觉–模型、学习和推理》https://www.jianshu.com/p/b4479e746025https://my.oschina.net/abcijkxyz/blog/7876591 相机模型相机将三维世界中的坐标点(单位米)映射到二维图像平面(单位像素)的过程可以使用小孔成像进行描述。相机标定的目的即是获取摄像机的内参...

2019-10-02 13:12:59

Android 进程保活招式大全

本文来自于腾讯bugly开发者社区, ,原文地址:https://segmentfault.com/a/11900000...

2019-09-10 23:04:08

常用benchmark小结

项目预研和产品开发中经常有性能评估的需求,性能benchmark是评估性能最常用的手段。本文小结下之前用过的benchmark,先记些流水账,后续有时间再详 细整理。下表是linuxnative的benchmark,除了x86版本外,也都能找到或者编译出arm版本。|工具名称|测试项目|summary|–|--||coremark|cpu|测评cpu的整体性能(列举、矩阵运...

2019-08-02 22:56:09

海思MPP

1系统概述海思提供的媒体处理软件平台(MediaProcessPlatform,简称MPP),可支持应用软件快速开发。该平台对应用软件屏蔽了芯片相关的复杂的底层处理,并对应用软件直接提供MPI(MPPProgramInterface)接口完成相应功能。该平台支持应用软件快速开发以下功能:输入视频捕获、H.265/H.264/JPEG编码、H.265/H.264/JPEG解码、...

2019-07-27 14:57:35

ISP算法概述

转载自https://blog.csdn.net/weijory/article/details/53306545前言:本篇blog主要为讲述ISP处理流程及其应用场景。一、概述ISP(Image Signal Processor), 即图像信号处理, 主要作用是对前端图像传感器输出的信号做后期处理, 依赖于 ISP 才能在不同的光学条件下都能较好的还原现场细节。Cmo...

2019-05-26 00:09:05

展讯secureboot方案

Secure Boot方案介绍及实施流程 转自https://blog.csdn.net/weixin_34014555/article/details/862604591. Secure boot概述本文档主要是secure boot方案的介绍和...

2019-05-25 23:57:39

camera基本知识

转载于https://blog.csdn.net/wang714818/article/details/78088424 一 Camera模组          大家都知道,手机背面的那个小小的孔,就叫摄像头...

2019-05-11 23:01:09

Verified Boot

转载自http://luomingmao.com/2016/08/29/Verified-Boot/简介Verified Boot 是 Android 4.4 开始引入的一个新特性,作用是在系统启动时校验 system 分区是否被篡改。好处在于可以检测到 system “发生过” 改动,比如用户使用 root 软件强行植入 su 文件,但最后删除了 su, 这种情况也能检测出来。一旦检验不过,...

2019-03-03 20:35:27

我学习CRC32、CRC16、CRC原理和算法的总结(与WINRAR结果一致)

原文地址:http://wenku.baidu.com/view/fb791c0203d8ce2f006623f5.html我学习CRC32、CRC16、CRC原理和算法的总结(与WINRAR结果一致)wxleasyland(wxlwww@gmail.com)2010年9月2日比较愚钝,学了CRC校验好几天,很痛苦的过程,现终于有眉目了,总结一下。国外版的“轻松无痛苦学

2019-02-23 21:59:49

Android系统内存优化

1. 基础知识内存管理是Linux/Android OS的灵魂,关于内存的知识太多,此章节只为了后续的内存评估和优化对常用知识进行梳理,不对具体概念进行讲解,有必要的话需要先查阅相关知识点。1.1 Linux内存地址空间内存管理最基础的两个概念就是物理地址和虚拟地址,下图是最通用的描述虚拟地址通过MMU转换成物理地址的过程图。接下来是32bit OS常用的虚拟地址分布图,03GB地址空间...

2019-02-23 21:53:58

使能全盘加密后的Android ota升级

1. 背景知识关于Android全盘加密功能的实现可以参考https://source.android.google.cn/security/encryption/full-disk。data分区的加密原理是基于块设备层的dm-crypt,实现是通过在mount data分区时添加forceencrypt fstab属性。目前android版本的ota升级包都是存放在data分区中,重启后re...

2019-02-23 17:12:41

msm8996平台的一些debug方法

欢迎使用Markdown编辑器写博客本文中基于一些基于msm8996平台的bsp和kernel调试的一些节点和方法,有些与高通平台相关,但大部分应该是linux通用的调试信息,未经仔细整理,只当随笔记录了。android版本是7.1,kernel版本是3.18。regualtor msm8996:/d/regulator/pm8994_l17 # ls -l total 0 drwx...

2018-05-14 21:56:54

Android之编写hello HAL&JNI代码

http://blog.csdn.net/eliot_shao/article/details/51861905 http://blog.csdn.net/eliot_shao/article/details/51864811HAL层中文名称又叫硬件抽象层,可以理解我Linux驱动的应用层。本文实现了一个简单的hello HAL的代码,衔接hello驱动和hello JNI:http:/

2018-01-28 00:36:41

Linux Socket CAN中文文档

转载于http://blog.csdn.net/yuanlulu/article/details/7220060自己在年假中空闲之余翻译的内核中Socket CAN的文档,原文地址在:http://lxr.linux.no/linux+v2.6.34/Documentation/networking/can.txt但是这篇文档没有涉及广播管理协议套接字 (SOCK_DGR

2018-01-18 15:56:30

展讯平台android display驱动分析

本文以展讯tshak平台的display controller为硬件模型,来说明Android底层显示驱动的实现原理。该硬件模型较基础和简单,目前大多SOC平台的硬件设计都变得越来越复杂,实现功能也越来越全面,但基于此平台的设计更方便理解。1 display控制器下图的结构即是显示控制器的模块组成,它内部集成了lcd显示相关的控制器:lcdc和dispc,其中lcdc仅支持MCU接口类型(...

2017-11-05 20:39:26

Linux时间子系统(三) -- clockevent, tick device

1 clockeventclockevent是具有编程和事件产生能力的定时器,在我使用的ARM SOC平台上底层依赖的硬件是ARM Generic Timer中的Timers。当然,在SOC系统中应该还会有其它的timer可以使用,但是本文的介绍只限于arm的timer。1.1 数据结构struct clock_event_device { void

2017-08-23 22:18:38

Linux时间子系统(二) -- clocksource, timekeeper

转载请标明出处floater的csdn blog,http://blog.csdn.net/flaoter从本节开始使用的内核代码版本是3.18.12,使用的定时器硬件是ARM Generic Timer。1 clocksource在上一节中介绍过clocksource提供了一个单调增加的计时器,它的底层硬件在arm平台上对应的就是上一节中的System Counter。1.1 数据结构struct

2017-08-22 22:38:17

Linux时间子系统(一) -- 原理

转载请标明出处floater的csdn blog,http://blog.csdn.net/flaoter1 内核概述内核2.6之前的时间子系统主要是围绕低分辨定时器和基于它实现的tick时钟周期展开的,随着嵌入式应用的发展,时间子系统引入了两个主要功能: 高分辨率定时器, tickless系统。 1. tickless系统。为了满足嵌入式设备的低功耗需求,会停用周期性的时钟,使系统长时间地进入省

2017-08-19 16:34:18

ddr控制器随笔

下图是依据使用过的cadence ddr controller IP画出的SOC中常用的ddr controller的结构图。 ddr控制器的数据和指令输入来自AXI Bus,AHB Bus等,它们连接的是访存指令的发起方,如CPU, GPU, DMA控制器等。ddr控制器输出的数据和指令通过DFI连接的ddr phy访问外设ddr sdram。下面对Arbiter和Command Queue

2017-07-23 19:58:25

linux进程调度与管理(三)

本节内容介绍用于普通进程调度的完全公平调度类(Completely Fair Scheduler),它的基本原理是这样的:设定一个调度周期(sched_latency_ns),目标是让每个进程在这个周期内至少有机会运行一次,换一种说法就是每个进程等待CPU的时间最长不超过这个调度周期;然后根据进程的数量,大家平分这个调度周期内的CPU使用权,由于进程的优先级即nice值不同,分割调度周期的时候要加权

2017-07-21 20:37:48

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