fengyun0909-CSDN博客

原创 ORBSLAM2 + EuRoc + evo轨迹比较

对建图很感兴趣，于是就在github上clone了ORBSLAM2项目，下载了euroc数据。 ./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /mnt/orb_slam_data/mav0/cam1/data ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt跑出来的KeyFrameTrajectory.txt是tum形式的.

2021-04-07 21:34:53 1474 5

原创一种C++读取txt文件的方式

txt 中的内容如下：读取函数如下：#include <iostream>#include <sstream>#include<fstream> #include<map>#include<string>#include<vector>void txt2map(std::string txt_path, std::map<int, std::string> &str_map);int m

2021-03-31 22:22:00 562

原创 Ubuntu NVIDIA显卡驱动安装，卸载，cuda 安装，卸载，cudnn安装，及其llvim 6.0 256bit 问题解决

安装之前，如果系统是一个没有安装过NVIDIA驱动的ubuntu系统，那么直接跳过第一步卸载，从第二步安装就可以了。１　cuda卸载，nvidia驱动卸载cuda卸载cd /usr/local/cuda-10.0/binsudo ./uninstall_cuda_10.0.plsudo ./cuda-uninstaller#nextnvcc --version#提示找不到命令,卸载完成nvidia驱动卸载#如果原驱动是用.run文件安装的，sudo ./NVIDIA-Li

2021-01-11 21:51:59 1220

原创 swig封装c++，编译为python初步应用

swig 本质上是个代码生成器，生成其他语言的包装代码(wrapper code),包装代码能够利用相应的 C API，因此就可以在其他语言中调用c++了。逻辑和算法是独立于语言的，因此理论上可以将所有的语言混合使用，因为其基本的逻辑和算法相同。那么将语言混合使用的关键在于什么，数据的传输，也就是数据在不同的语言之间怎么转换，这将是编程的关键。因此想要使用swig，就要写好考虑三个方面，1 c++的实现，2 python的应用，3 swig接口文件的构建，将二者进行连接。swig接口描述稳文件...

2020-06-23 22:13:31 1144 2

原创 python c++程序的转换

python在一个项目的早期验证中有着很方便的应用,能够快速的验证想法的正确性,但是当部署到应用的时候,因其运行速度低,一般会转换为c++程序.博主自己经历了这个过程,在其中躺了一个小坑,坑我到了半夜才解决. 首先给出转换代码的整个流程: 1 将要转换的代码的逻辑理解清楚,想清楚后再开始行动当你将代码的逻辑思考清楚后,你在进行转换的过程中能够避免很多的错误,同时你能够根据逻辑进行合理的优化让代码变得更加的高效和优雅. 2 分析两种...

2020-05-23 12:03:12 8612 4

原创 python,c++的语言特点及swig融合道路

初衷:最初是写c语言的,后来加入python大军,python写起来是真的快,而且很舒服,但是效率真的是不敢恭维,于是将自己的python代码转换为c++,在这个过程中,有过很多的坑,自己也在学习继续前行,于是写下来,给自己做个纪念,也替他人趟下坑. 博客的流程: 1 简述python语言和c++语言的特点,作为后续工作的出发点 2 python程序和c++程序相互转换的一些思路和注意点...

2020-05-23 11:22:52 310

原创阿基里斯追乌龟的思考，空间，时间，速度非连续

高中的时候才接触和了解，诺阿基里斯追乌龟的悖论，一直萦绕在自己的心头。在上大学的时候，学习了微积分，自己以为自己懂了，但是最近又思考的时候，发现大学里的那种想法还是存在着一些矛盾，自己没有意识到。再度思考，将自己的想法记录下来，如果存在问题，还请多多指教。按照积分将追逐的过程映射为无限级数的和，然后极限求解，但是极限本身就是一个无限接近但是不可到达的过程，因此在我看来...

2020-05-07 21:48:53 702

原创机器学习,数据驱动,迭代提升

在对比了人类逻辑和机器学习后,对整个机器学习的优点和缺点有了明确的理解,同时对其的重点和难点也有了一点认识.机器学习就是要做到1数据正确2特征能够表征数据3模型状态适合4预测结果分析基于以上的要点,将机器学习的过程总结如下:1 数据预处理在这个阶段,需要的工作一般有异常值处理,缺失只处理,编码数据等,其目的就是要保证数据正确有效,便于程序处理....

2020-05-07 20:47:58 595

原创数学，逻辑，机器学习的思考

当数据比较的充分，问题的逻辑依赖于多个变量，且逻辑关系比较的复杂的时候，基于数据构建机器学习算法，将是潜在的有效解决问题的方案。在自己工作的过程中，随着需求的扩展，开始涉及到机器学习算法，本文是自己初入机器领域后的一些思考，记录下来，方便自己迭代思考。想象一下使用机器学习的场景，手里有着一堆的数据，目标是通过这个数据找到一个对应，分类问题就是根据数据对应到类别上，回归问题...

2020-05-02 22:24:18 144

原创将ubuntu装到移动硬盘，解决黑屏光标闪烁和grub rescue问题，组建便携式移动Linux系统----------纪念自己血泪的三天

前段时间将ubuntu转到了u盘上，很成功的解决了遇到的问题，其中也介绍了如何制作启动u盘的问题，可看前面的文章。考虑到U盘太小，自己还要部署开发工具，就在趁双十一买了移动硬盘，然后开始安装。开始入坑，我本来以为U盘和移动硬盘没有什么区别，装起来很简单。实际上本来就没有什么区别，这是我现在的想法。开始，第一步就是进行分区，我的移动硬盘是西部数据新元素，1T的，我最开始将移动硬...

2018-11-12 21:54:04 1134 1

原创无法将grub-efi-amd64-signed软件包装到/target/中，如果没有grub启动引导器，所安装的系统无法启动正确思路

最近想要玩下Linux系统，在虚拟机里玩感觉不太好，就想做成一个移动放在u盘里的Ubuntu系统。准备工作1两个U盘其中一个用来做启动盘，一个用来做安装系统的盘启动盘稍微小些，但是系统盘要大些，最好在8G以上2下载ubuntu，我是使用ubuntu 18.04https://cn.ubuntu.com/?_ga=2.155320955.1503142635.15415961...

2018-11-07 21:33:39 11654 5

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