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RSS订阅原创 树莓派3 修改串口映射
树莓派3有两个串口分配给GPIO接口，分别为/dev/ttyAMA0 和/dev/ttyS0, 前者有独立波特率时钟源，性能高，可靠；后者时钟源由CPU提供，会受内核时钟源影响，可能不太稳定。而树莓派默认是将ttyAMA0分配给蓝牙模块。使用 ls -l /dev可以查看到：BCM编码的14， 15 默认映射到的是ttyS0, 如果要将其改为映射到ttyAMA0，需修改/boot/config.txt文件，将蓝牙禁用。末尾增加一行：dtoverlay=disable-bt然后重启reboot再
2021-08-14 22:25:11
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原创 联想R7000 Ubuntu 触摸版问题
原地址：https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/linux/+bug/1887190/+index?comments=all下载 https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/linux/+bug/1887190/+attachment/5419803/+files/standone_pinctrl-amd.zipAnd also for those who have difficult building the cust
2020-10-24 16:45:12
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原创 pip install 安装速度慢或者超时解决办法
比如安装 pyqt，pip install pyqt5如果以上命令因为安装超时而失败，直接把pip install替换成pip install -i https://pypi.doubanio.com/simple/ --trusted-host pypi.doubanio.com。这个方法真的很好用，以后使用pip命令安装第三方库都可以这样操作。...
2020-09-16 21:57:59
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原创 如何在cmakelist中，find_package取指定路径中查找
在开发中，最常遇到环境问题，这个opencv版本不对，那个pcl版本不对，如果将原系统目录下的库卸载后重装新的版本，往往会出现一些意想不到的事，费时费力。 我常常这样做，如果系统中安装的PCL版本是1.10，但是我要用某个开源代码，它使用的是PCL1.8，这时候我会选择去下载PCL1.8编译，然后安装到其他目录下，不是/usr目录，然后只需要将CMakelists中对应的find_package改为指向指定目录查找就行了：find_package(PCL REQUIRED .
2020-08-15 14:29:28
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原创 如何在ros中使用gdb调试
在launch文件中加入这一句就可以 launch-prefix=“xterm -e gdb -ex run --args” <node pkg="rviz_cloud_annotation" type="rviz_cloud_annotation_node" name="rviz_cloud_annotation_node" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">>...
2020-08-15 14:23:48
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原创 Ubuntu 按照官网安装cartographer
官方cartographer安装教程：点我首先：sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build然后：mkdir catkin_wscd catkin_wswstool init srcwstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master
2020-05-10 00:15:19
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原创 ros与conda pyhon环境冲突解决办法
如果电脑里安装了ros，那么python版本是2.7的，使用python --version查看版本在命令窗口运行python文件时，如果总提示该opencv错误：是因为python默认指向了ros中的2.7版本，所以import opencv错误，目前有个临时解决办法，在文件开头加入下面代码，将/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages路径移...
2020-04-22 13:51:10
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原创 BYTE double相互转换
byte数组与double类型转换：强转：注意区分big-endian，还是little-endian以下是little-endian的情况：int8_t aa[8] = {(int8_t)0xd0, (int8_t)0xd0, (int8_t)0xe4, (int8_t)0x07, (int8_t)0x53, (int8_t)0x39, (int8_t)0x92, 0x3f};doub...
2020-04-22 11:16:23
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原创 Android error: insufficient permissions for device
/etc/udev/rules.d 目录下，创建51-android.rules文件sudo chmod a+x 51-android.rules文件中写入：SUBSYSTEM==“usb”, ENV{DEVTYPE}==“usb_device”, MODE=“0666”sudo service udev restartabd shell 查看...
2020-03-24 14:37:19
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原创 K-Segment 主曲线提取算法
步骤：1.初始化：假设有样本集为S，通过主成分分析，求取第一主成分直线，并窃取质心两边分别长度为3/2方差的长度，并计算每个点到直线的投影，以及距离。初始Voronoi区域也就只有一个，包括了所有点集。2.插入新线段：首先在点集中寻找离自己主成分线段最远的偏远点vf，同时改点周围还至少有2个点到该点距离小于到它们自己主成分线段的距离即：其中i，j，k = 1, …,n, dist(v...
2020-03-07 15:13:04
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原创 c++读取文件夹下所有文件名
int readFileList(const std::string &folderPath, std::vector<std::string> &vFileList){ DIR *dp; struct dirent *dirp; if ((dp = opendir(folderPath.c_str())) =...
2020-03-07 13:24:07
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原创 Ubuntu系统pangolin与libtorch所引发的连接错误
在slam系统中，我使用pangolin作为可视化，一点没什么问题。然后，我训练了一个网络，做物体检测，神奇的事情发生了：CMakeFiles/runRoadVehicle.dir/Viewer/Viewer.cpp.o: In function `vehicle::Viewer::draw()':/home/fy/workspace/master/hd-map-generation/src...
2020-01-16 09:39:30
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原创 Inverse Perspective Mapping—— 逆透视变换(IPM)总结
最近要搞车道线检测，研究了下IPM变换原理，及相关实现，在这里做下相关总结：逆透视变换原理IPM变换方法123IPM变换代码
2019-12-22 14:47:19
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原创 c++函数返回引用注意事项
在函数返回值前可以加引用，不会产生返回值副本，可以避免拷贝操作，直接将值返回出去，如下例子：float temp = 1.0; //global variablefloat& fun(){ temp = temp +10; return temp;}float& a = fun();注意，temp一定要是全局变量，或长期存在的类成员变量，a相当于是temp的别...
2019-12-21 13:57:56
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原创 CubeMapSLAM:一种利用立方体映射矫正鱼眼的单目SLAM
最近的工作内容一直是使用鱼眼相机，经过一段时间的使用，做个总结。鱼眼相机标定鱼眼相机成像原理普通小视场范围的相机可以用小孔成像模型标示：...
2019-12-15 22:41:11
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原创 (SLAM/VIO)多传感器融合(1)：统计参数估计简介
1.关于变量、分布、概率、矩的简单概念：1.1 随机变量： 随机变量: 表示随机试验各种结果的实值单值函数。随机事件不论与数量是否直接有关，都可以数量化，即都能用数量化的方式表达。 随机事件数量化的好处是可以用数学分析的方法来研究随机现象。例如某一时间内公共汽车站等车乘客人数，电话交换台在一定时间内收到的呼叫次数，灯泡的寿命等等，都是随机变量的实例。1.2 分...
2019-12-01 16:22:29
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原创 使用Opencv 写入、读取Yaml文件
在我们的工程中，经常需要读取相关的配置参数，个人比较喜欢使用Yaml文件来配置。下面介绍使用opencv轻松写入、读取Yaml文件的方法。1.写入文件例子：#include <opencv2/opencv.hpp>#include <time.h>#include <iostream>int main(int argc, char** argv...
2019-11-28 14:34:59
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空空如也
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