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计算步进电机的角度脉冲与直线行走距离脉冲。 根据步进角，脉冲总数，减数比，丝杠导程计算出1mm的脉冲数。

众所周知，脉冲是以整数来计算，没有哪里会出现半个脉冲的说法。这小数点后面的脉冲数就会被丢失。 如果每度都丢失0.809523809524个脉冲数，那么分完21等分后，累计丢失的脉冲是0.809523809524*21=17 个脉冲，看来好像也不是很多，如果是126等分呢？ 32000/126=253.968253968254； 0.968253968254*126=122。 这误差就相当大了。 那如何消除或者说是无限让误差接近0？ 通过已知条件 整圈脉冲数 与 均分等分 可以计算出分每度需要的脉冲，但脉冲数又不能小于1。 所以，需要将累计的小数转化为整数，即1分摊到均分等分中去。 例如：均分为126份，累计的误差脉冲为122个脉冲； 需要将122个脉冲分摊到126份中，哪一步该加一个脉冲呢？ 这就需要一个判断条件，当条件达到，就加一个脉冲，未达到条件，就按原始脉冲执行。