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SLAM数据处理小程序备忘

SLAM数据处理小程序备忘0.引言1.程序运行时间计算2.EuRoc2TUM3.file2ROSBag4.去除每行头尾的空格0.引言备忘部分数据集相互处理以及近期用到的一些数据处理小程序.1.程序运行时间计算C++的库函数中,计算程序运行时间使用的知识点:clock_tclock_t数据类型,long型,用来记录一段时间内的clocks数,即CPU的运行单元时间。clock()...

2020-05-06 11:12:11

将数据打包为ROS包

将数据打包为ROS包0.引言1.Python脚本2.Kalibr脚本3.其他0.引言将图片和IMU数据打包为rosbag.我的需求是将双目图片以及IMU打包为rosbag格式.1.Python脚本参考博客.参考code.本文在上述参考上稍作修改img2bag.py:#import cv2import time, sys, osfrom ros import rosbagim...

2020-04-24 16:26:49

ROS工程不使用ROS自带的OpenCV

ROS工程不使用ROS自带的OpenCV0.引言1.多版本opencv安装2.安装cv_bridge3.使用0.引言ROS自带的opencv没有带CUDA、contrib库编译,如果程序使用了这两者则ROS自带的opencv就没办法使用。于是在系统中安装多个版本的opencv,同时将CMakeLists.txt更改符合要求opencv的路径;但是就算如此,使用catkin_make能成功编译,...

2020-04-23 14:24:26

Some important reference documents of Intel Realsense D435I

Some important reference documents of Intel Realsense D435I0.introduction1.reference0.introduction备忘一些官方的常用文档,都是对工程实现很实用的介绍说明。官方白皮书1.reference0.Tuning depth cameras for best performance介绍了如何...

2020-03-10 14:02:11

Intel RealSense D435i Calibration

Intel RealSense D435i Calibration0.引言1.标定工具安装1.1.imu_utils Install1.2.kalibr Install2.IMU标定3.相机标定4.IMU+相机联合标定5.VINS Yaml文件配置0.引言ref0.官方校准白皮书ref1.blogref2.blog.   realsense d435i包含两个红外相机、红外发射器、R...

2020-03-09 15:40:47

fatal error: sophus/se3.h: 没有那个文件或目录

fatal error: sophus/se3.h: 没有那个文件或目录0.引言1.原因2.非模板类sophus3.模板类sophus0.引言sophus已经安装,但是编译代码报错:fatal error: sophus/se3.h: 没有那个文件或目录1.原因sophus版本问题。老版本sophus是非模板类的Sophus。最新sophus为模板类的Sophus,代码会有点变化。2.非...

2020-03-01 13:30:14

Intel Realsense D435I Topic

Realsenseref:depth topic: /camera/aligned_depth_to_color/image_rawcolor topic: /camera/color/image_rawimu topic: /camera/imurs_camera:/camera/accel/imu_info/camera/color/camera_info/camera/c...

2020-01-15 16:14:10

libvinsEstimatorLib.so:对‘Sophus::SO3::SO3(double, double, double)’未定义的引用

libvinsEstimatorLib.so:对‘Sophus::SO3::SO3(double, double, double’未定义的引用0.引言1.err2.solved0.引言类似于这种的报错,没有定位到具体的位置,一般就是库的问题,但是很奇怪没加库头文件却没报错.1.err****/devel/lib/libvinsEstimatorLib.so:对‘Sophus::SO3::S...

2019-12-25 19:39:07

"libgflags." a: 无法添加符号: 错误的值

"libgflags." a: 无法添加符号: 错误的值0.introduction1.solved2.install0.introductionUbuntu16.04带cuda10.1安装opencv4.1.0.编译的时候报错:libgflags nothreads.a: 无法添加符号: 错误的值查了半天还真没找到解决方案.可能key words不对.1.solved看到名字就想着...

2019-12-07 15:41:12

Matlab函数嵌套

Matlab函数嵌套0.引言1.solved0.引言写MATLAB代码时,在一个函数的实现中,需要调用另一个小的函数,由于只有几行,所以就没有单独写一个而是嵌入在当前函数中.结果最后在矩阵拼接的时候一直报错矩阵维数不对,检查了代码逻辑也没问题 ,挨着查看变量大小结果发现确实是矩阵维数不对,后来慢慢才找到出错原因,在嵌套函数中的for循环变量i会自动转为全局变量,有点类似于C中的静态变量,导致当...

2019-12-01 16:41:25

查看自己GPU参数

查看自己GPU参数0.引言1.Detect2.result0.引言了解自己的GPU参数很重要.1.Detect在sample里面编译deviceQuery查看。CMakeLists.txt添加(/usr/local/cuda-10.1/samples/common/inc/)不然有些头文件无法找到.CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSIO...

2019-11-25 17:21:11

CUDA CMakeLists

CUDA CMakeLists0.引言1.CMakeLists.txt0.引言gcc:编译c文件g++:编译cpp文件nvcc:编译cu文件如何编译带有CUDA程序的*.cpp文件?1.CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(tsdf)# packagesfind_package(CUDA)set...

2019-11-25 16:51:33

规约算法.求内积

规约算法.求内积0.引言1.code2.result0.引言内积:d=⟨x,y⟩d=\langle x, y\rangled=⟨x,y⟩v1=(a1,a2,a3,…,an)\mathrm{v}_{1}=\left(\mathrm{a}_{1}, \mathrm{a}_{2}, \mathrm{a}_{3}, \ldots, \mathrm{a}_{\mathrm{n}}\right)v1...

2019-11-21 10:08:59

规约算法

规约算法0.引言1.reduction_12.reduction_2reduction_34.result0.引言/* asum: sum of all entries of a vector. * This code only calculates one block to show the usage of shared memory and synchronization */#i...

2019-11-20 21:29:38

扫描算法

扫描算法0.引言1.code2.result0.引言1.code#include <stdio.h>__global__ void global_scan(float* d_out,float* d_in){ int idx = threadIdx.x; float out = 0.00f; d_out[idx] = d_in[idx]; __syncthre...

2019-11-21 20:19:27

GPU直方图统计

GPU直方图统计0.引言1.code2.result0.引言1.code#include <stdio.h>#include <cuda_runtime.h>__global__ void histo(int *d_bins, const int *d_in, const int BIN_COUNT){ int idx = threadIdx.x;...

2019-11-21 23:00:23

OBVP问题推导

OBVP问题推导0.引言1.推导2.code0.引言时间紧张,不整理了,直接上草稿纸。一元四次方称求解参考博客。1.推导2.code代码完全按照推导书写,包括变量的命令。double OBVP(Eigen::Vector3d _start_position,Eigen::Vector3d _start_velocity,Eigen::Vector3d _target_positio...

2019-11-09 20:15:12

RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System

RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System0.引言1.相关系统(direct RGB-D odometry)2. tracking thread2.1.Photometric error (rphr_{ph}rph​ )2.2.Covariance-weighted Geometric error...

2019-11-13 09:31:15

一元四次方程的求解

一元四次方程的求解0.引言1.方法一2.方法二3.结论0.引言在学习过程中需要求解一个一元四次方程。由于带有未知参数,本想使用MATLAB求解出它的解析解然后写入C++进行计算。后来发现求解出来的解太长。要是直接放入C++中,通过解析解来实时求它的解甚至会比求解一元四次方程花费的时间更多。于是另谋出路,查阅资料如何求解一元四次方程。1.方法一Ferrari方法,这也是最容易Googl...

2019-11-09 10:59:20

3D JPS

3D JPS0.引言1.图解Neighbor Pruning & Forced Neighbors0.引言记录一下,不然久了根本不知道这个图咋看。1.图解Neighbor Pruning & Forced Neighborscase3中,方向为正方体对角线。 // nsz contains the number of neighbors for the four di...

2019-10-29 14:03:32

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