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Ubuntu16.04重装系统记录

Ubuntu16.04重装系统记录引言1.前期引言1.前期删除之间的引导项:参考链接.重新扩大分区,多留一点空间给Ubuntu.

2019-06-20 19:29:56

Ubuntu16.04_matlabR2018a

Ubuntu16.04_matlabR2018a引言0.终端启动1.运行m文件2.修改.bashrc文件3.图形界面引言不打开软件终端。MATLAB安装参考1MATLAB安装参考20.终端启动根据安装目录建立软连接:sudoln-s/home/fb/MATLAB/R2018b/bin/matlab/usr/local/bin/matlab,之后直接在终端输入MATLAB就能...

2019-06-20 19:28:52

MatrixDifferentiation

MatrixDifferentiation引言1.矩阵微分2.常用公式引言ch6.1.矩阵微分参考链接:武汉大学ppt斯坦福ppt丹麦技术大学WIKI2.常用公式

2019-06-11 10:03:58

Eigen_四元数笔记

Eigen_四元数笔记引言1.构造函数2.常用函数引言参考链接1.构造函数常用的四元数格式有Quaternionf(float)和Quaterniond(double),模板类中的Scalar决定数据类型。官方介绍有七种构造方式,不过常用的一般有以下几种:直接赋值Eigen::Quaternion<_Scalar,_Options>::Quaternion(...

2019-06-10 15:56:19

(.text.startup+0x102):对‘Sophus::SO3::operator*(Sophus::SO3 const&) const’未定义的引用

.text.startup+0x102:对‘Sophus::SO3::operator*Sophus::SO3const&const’未定义的引用引言1.err2.solved引言1.errtest.cpp:(.text.startup+0xdb):对‘Sophus::SO3::SO3(Eigen::Matrix<double,3,3,0,3,3>con...

2019-06-09 22:29:58

Evo_installErr

Evo_installErr引言1.依赖项2.解决引言一个一个尝试终于找到错误所在,微笑脸!python导入包seaborn出错:ImportError:Nomodulenamed'_tkinter',pleaseinstallthepython3-tkpackage.1.依赖项依赖项中seaborn需要单独安装,自动解析解析不了:pip3installseaborn...

2019-05-15 11:18:10

3D-3D:ICP_SVD

3D-3D:ICP_SVD引言1.ICP2.SVD3.非线性求解引言ch7.利用一组匹配好的3D点(比如RGB-D图像),求解R,tR,tR,t,使用迭代最近点(IterativeClosestPoint,ICP).和PnP求解类似,ICP的求解同样分为线性方法(SVD)和非线性方法(BA).1.ICP2.SVD只要求出了两组点之间的旋转,平移量是非常容易得到的。所以重点是R...

2019-05-03 22:44:56

3D-2D:PnP_BA

3D-2D:PnP_BA引言1.BA2.g2o求解BA引言ch7.1.BA求解PnP最小化重投影误差问题。使用BA求解,BA思想本身不难,难在应用在重投影中求导的地方。直接对矩阵求导行不通,因为无论是变换矩阵还是旋转矩阵本身都有非常多的约束,再做求导只会越导越复杂。因此引入了李群与李代数,但是李群不满足加法,因此在李群上也没有导数的定义(ch4)故转而在李代数上利用(满足加法)导数的定...

2019-05-03 15:48:33

3D-2D:PnP_DLT.P3P

3D-2D:PnP引言1.直接线性变换(DLT)2.P3P引言ch7.PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法.已知nnn个空间点[X,Y,Z,1][X,Y,Z,1][X,Y,Z,1](前一帧的相机坐标系)以及他们的投影位置(u1,v1,1)(u_1,v_1,1)(u1​,v1​,1)(归一化平面坐标系)。[u1v11]=[R∣t]3∗4[XYZ1]...

2019-05-03 10:37:14

2D-2D:E2RT_Triangulation

E2RT_Triangulation引言1.2D-2D对极约束2.八点法求解E3.三角测量求深度引言ch7.当相机为单目时,只知道2D的像素坐标,因而问题是根据两组2D点估计运动。该问题用对极几何来解决。1.2D-2D对极约束对极约束:实际求解步骤:(1)根据已经匹配的像素点x1,x2x_1,x_2x1​,x2​根据x2Tt∧Rx1=0x_2^Tt^{\wedge}Rx_1=0x...

2019-05-02 15:05:16

ORBFeature

ORBFeature引言1.ORBFeature2.code引言ch7.1.ORBFeature参考链接1此代码没有实现金字塔部分,后面再从ORB-SLAM2学习尺度不变性。2.code#include<opencv2/opencv.hpp>#include<string>#include<chrono>usingnames...

2019-05-01 22:57:31

CeresPractice

CeresPractice引言1.Ceres2.ceresCurveFitting引言ch6.1.CeresCeres官网参考链接0参考链接1参考链接2参考系列32.ceresCurveFitting用法:定义CostFunction模型。方法是书写一个类,并在类中定义带模板参数的()运算符,这样该类成为了一个拟函数(Functor,C++术语)。这种定...

2019-05-01 20:20:04

g2oPractice

g2oGeneralGraphOptimization图优化的流程核函数GeneralGraphOptimization在g2o中选择优化方法需三个步骤:1.选择一个线性方程求解器:PCG,CSparse,Choldmod;2.选择一个BlockSolver。,一个SparseBlockMatrix,用于计算稀疏雅可比和海塞;一个是用于计算迭代过程中最关键的一步HΔx=−b...

2019-05-01 18:49:35

GN_MLE

GNpractice引言1.题目2.code引言ch6.1.题目注意未知数是abc.GN分析:2.code#include<iostream>#include<opencv2/opencv.hpp>#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Dense>usingnamespacestd...

2019-05-01 10:56:56

ImageUndistorted_Disparity

ImageUndistorted引言1.ImageUndistorted2.Disparity引言ch5.1.ImageUndistorted流程:code:#include<opencv2/opencv.hpp>#include<string>usingnamespacestd;stringimage_file="./../...

2019-04-30 23:11:26

PointcloudMap_chrono

ch5_OpencvPointcloud1、joinMap2、opencv2.1chrono时间库说明1、joinMapjoinMap.cpp#include<iostream>#include<fstream>#include<cstdlib>//命令行调用usingnamespacestd;#include<openc...

2019-04-30 21:53:04

Sophus::SO3SE3_3dso36dse3_trajectoryErr

ch4_useSophus1、Sophus库简介:2、Sophus安装方式:3、Sophus的使用教程:4、SO3,so3,SE3和se3初始化以及相互转换关系1、Sophus库简介:Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块,但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库,它很好的支持...

2019-04-30 16:32:51

Eigen::Matrix_QTRtv

ch3_EigenRotation1、Eigen2、EIgen简介3、eigenGeometry4、visualizeGeometry1、Eigen#include<iostream>usingnamespacestd;#include<ctime>//Eigen部分#include<Eigen/Core&g

2019-04-29 21:05:47

github学习记录

github学习记录引言1.安装及初始化git2.新建仓库3.clone仓库4.已存在仓库other引言参考博客.1.安装及初始化git参考博客前一部分。sudoapt-getinstallgitgitconfig--globaluser.name"YourName"#配置gitconfig--globaluser.email"email@exampl...

2019-04-20 13:04:55

Ubuntu16.04实现Face_Recongnition

Ubuntu16.04实现Face_Recongnition引言1.安装dlib2.安装face_recognition3.code引言水一个作业练习。1.安装dlib参考链接。#从github克隆代码:gitclonehttps://github.com/davisking/dlib.git#构建主dlib库(如果你只想使用Python,则可选):cddlibmkdir...

2019-04-20 11:51:56
奖章
  • 持之以恒
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    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
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