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原创 12.3.1 移动机器人SLAM调试技巧(Tips)
如果没有使用-DCMAKE BUILD TYPE=Release,则默认是未经优化的Debug 版本,基于ROS 的SLAM 框架的地图受限于OpenCV 视觉库,地图最大尺寸为8192x8192,Navi 只运行costmap,此时通过top 指令即可查看负载水平,通过附加参数'1' 查看。可以通过系统负载确定,方法是只打开move_base 节点但是不发送导航目标,这样。定距离,则调大 wheel_diameter 参数,反之调小。大于指定角度,则调大 wheel_track 参数,反之调小。
2023-06-19 16:59:06 139
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