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RSS订阅原创 rosrun找不到功能包
如何解决无法找到rosrun功能包的问题今天rosrun突然找不到自己的功能包,但是功能包所在的工作空间已经写进bashrc(第二行),原来一直是没问题,没动过自己的工作空间,只是安装了一些东西.下面是我的bashrc解决方法:将工作空间的路径调到最后再输入source ~/.bashrc即可具体原因不太清楚,如果出现这个问题可以试试这种方法...
2022-04-16 14:09:18
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原创 Ubuntu16控制robotiq_2f_140机械爪
Ubuntu16控制robotiq_2f_140机械爪环境配置Ubuntu16.04 amd64Ros Kinectrobotiq_2f_140机械爪创建工作空间mkdir -p robotiq_ws/srccd robotiq/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makeecho "source ~/robotiq_ws/devel/setup.bash"下载源码
2022-04-16 10:13:47
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原创 Ubuntu16使用python3编译cv_bridge
Ubuntu16使用python3编译cv_bridge系统配置创建工作空间下载cv_bridge源码修改CMakeList.txt可能遇到的错误1可能遇到的错误2参考系统配置Ubuntu16.04 arm64ROS Kinect系统自带Python和Python3.5创建工作空间mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/d
2022-04-16 09:14:15
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原创 DEEPLIZARD强化学习3----策略和价值函数
本系列是依据DEEPLIZARD强化学习课程来的，属于对该课程的一些记录和翻译，有能力的话建议阅读原文，翻译成中文就没有那种味道了。课程的地址为：DEEPLIZARD强化学习课程B站上的视频地址该博客的原地址目录策略Police价值方程Value Functions状态价值函数State-Value Function行为价值函数Action-Value Function策略Police策略是将给定state映射为从该state中选择每个可能action的概率的函数，用π\piπ表示。如果age
2022-02-27 20:45:54
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原创 DEEPLIZARD强化学习2----预期收益Expected Return
本系列是依据DEEPLIZARD强化学习课程来的，属于对该课程的一些记录和翻译，有能力的话建议阅读原文，翻译成中文就没有那种味道了。课程的地址为：DEEPLIZARD强化学习课程B站上的视频地址该博客的原地址目录预期收益Expected ReturnEpisodic Vs. Continuing Tasks折扣预期收益Discounted Return预期收益Expected Return在上一节我们说到，MDP中agent的目标是使累计奖励(cumulative rewards)最大化，我们
2022-02-27 20:15:43
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原创 DEEPLIZARD强化学习1----马尔可夫决策过程MDP
本系列是依据DEEPLIZARD强化学习课程来的，属于对该课程的一些记录和翻译，课程的地址为：DEEPLIZARD强化学习课程B站上的视频地址目录MDP的组成MDP的符号功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入M
2022-02-27 17:17:06
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转载 声纹识别概述
声纹识别-1.绪论 前言 指纹信息、人脸信息和声纹（voice-print）信息作为人体固有的生物信息，是智能电子设备私有化部署及辅助辨认个体的媒介。目前，指纹和（3D）人脸作为智能电子设备解锁信息已经成功商用，典型的如智能手机、人脸打卡系统等。声纹因为其变化性较前两者强，如感冒...
2022-01-15 09:21:30
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原创 [语音分离论文小记] Dual-Path Transformer Network
作者：Jingjing Chen, Qirong Mao, Dong LiuJingjing Chen, Qirong Mao, Dong Liu发表于 INTERSPEECH 2020网上的笔记 asteroid源码 官方源码双路径transformer、端到端、时域、直接上下文感知值得一读的论文i Luo, Zhuo Chen, and Takuya Yoshioka, “Dual-path rnn: efficient long sequence modeling for time-do
2022-01-07 15:35:04
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原创 [语音分离论文小记]Dual-Path RNN (DPRNN)
作者 Yi Luo, Zhuo Chen, Takuya Yoshioka发表于 ICASSP 2020源码 网上的阅读笔记1 网上的阅读笔记2DPRNN、时域、长语音序列研究发现基于时域的分离方法要比基于时频域的分离方法要好，但是与时频域方法相比，时域方法在对长语音序列方面有困难。本文提出了DRPNN对RNN进行优化使其可以对长语音序列进行建模，DPRNN将长语音序列分割成更小的块，并迭代地应用块内和块间操作，其中在每次操作中，输入长度可以与原始序列长度的平方根成正比。Introdu
2022-01-06 22:01:09
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原创 [语音分离论文小记]Sandglasset: A Light Multi-Granularity Self-Attentive Network for Time-Domain Speech Separ
作者：Max W. Y. Lam, Jun Wang, Dan Su, Dong Yu发表于 ICASSP 2021沙漏网络、轻型网络、自注意力、时域、多粒度值得一读的论文Yi Luo, Zhuo Chen, and Takuya Yoshioka, “Dual-path rnn: efficient long sequence modeling for time-domain single- channel speech separation,” arXiv preprint arXiv:19
2022-01-06 12:18:46
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转载 [语音分离]端到端声源分离研究：现状、进展和未来
本文是由罗艺老师主讲的『端到端声源分离研究进展』f分享整理而来。内容主要覆盖了单通道和多通道上端到端音源分离的现状和进展以及未来的研究方向。文末有彩蛋，评论可获取课程学习资料~ 端到端音源分离定义与进展 什么是端到端音源分离呢？罗艺老师首先介绍了端到端音源分离的定义。从名称来看，端到端的含义是模型输入源波形后直接输出目标波形，不需要进行傅里叶变换将时域信号转换至频域；音源分离的含义是将混合语音中的两个或多个声...
2022-01-06 10:37:38
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原创 [语音分离论文小记] Attention is all you need in speech separation
作者：Cem Subakan, Mirco Ravanelli, Samuele Cornell, Mirko Bronzi, Jianyuan Zhong发表于 ICASSP2021源码 论文地址值得一读的论文Y. Luo, Z. Chen, and T. Yoshioka, “Dual-path rnn: efficient long sequence modeling for time-domain single-channel speech separation,” in Proc. o
2022-01-05 16:31:40
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原创 【深度学习】从self-attention到transformer（Multi-head self-attention）
简介今天讲以self-attention为基础讲解它的升级版 Muti-head self-attention，不了解self-attention的童鞋可以戳这里【深度学习】从self-attention到transform（self-attention入坑指南） 废话不说，正式开始。为什么要使用Multi-head self-attention？单纯从字面意思看，Multi-head self-attention比self-attention多了Multi-head，它的意思为多头。可以理解为多种
2021-07-25 16:35:28
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原创 【深度学习】从self-attention到transform（self-attention入坑指南）
简介该教程主要参考的是台大李宏毅的网课视频，附上视频链接：台大李宏毅self-attention教程文中图片均引自台大李宏毅的PPT，需要PPT的童鞋请戳这里：教程配套PPT本文针对视频中的一些重点进行总结，看不懂的童鞋还请去看原视频，毕竟李宏毅yyds！！背景什么的就不再介绍了，网上一搜一大堆，不知道背景的童鞋可以先去度娘问一下。转载请注明出处。正文开始self-attention主要是针对seq2seq的，根据输入和输出的向量长度的不同可以分为三种情况：输入和输出长度相同，也就是说输入
2021-07-24 17:51:03
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原创 【树莓派】设置树莓派的分辨率
设置树莓派的分辨率1. 输入命令sudo raspi-config2. 选择Display Options -> Resolution -> 选择分辨率3. 搞定
2021-07-07 22:21:40
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原创 【杂项】解决使用pyinstaler打包pyd文件生成exe文件不能运行
为了保密python源码，需要使用到pyd格式的文件，但是在将python文件和pyd文件打包为exe文件后，却不能运行，而将pyd文件换为对应的python文件打包出来的exe文件就能运行，经过一些资料查询和实验发现：必须要确保pyd文件里的库在其他python文件中要包含举个例子：假设有python文件a.py和b.py，其中a.py中使用了numpy库，b.py中使用到了matplotlib库。将a.py转化为a.pyd并在b.py中使用import a导入，并将b.py打包为exe文件，在打包
2021-03-14 15:59:19
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原创 【树莓派】设置树莓派开机自动运行python脚本
近期因科研需要，需命令树莓派开机后无需进行任何操作自动运行一个python脚本，经查阅部分资料后实现了该功能，为方便以后查看特此记录一下。1、打开cmd，输入sudo vim /etc/rc.local若报错，则说明没有安装vim，请自行百度安装。2、在键盘按下i，进入输入模式，在exit 0 之前，su pi -c 之后输入sudo /usr/bin/python3 /home/pi/DSADS/run.py&其中/home/pi/DSADS/run.py为需要运行的python
2021-03-12 20:14:01
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原创 【树莓派】树莓派4B安装librosa、numpy、scipy库
【树莓派】树莓派4B安装librosa库背景最近需要使用树莓派制作一个分布式系统，用于采集和处理音频，librosa是一个常用的处理音频的python库，在树莓派4B上直接使用pip3 install librosa会出现很多错误，网上教程参差不齐，自己捣鼓了两天终于安装成功，虽然不能安装最新版的librosa，但是达到了我的预期目标，所以特意记录下来。在安装之前，建议重新安装树莓派系统，否则在安装时可能会出现无法预知的错误。这里使用到的有：树莓派4B一个、16G SD卡一个、电脑屏幕一个、MiniH
2020-12-28 22:23:28
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原创 【STM32】利用定时器实现最基本的定时功能（HAL）
定时器简介STM32F429单片机有许多定时器Timer，主要分成三类，基本定时器；通用定时器和高级定时器。三种类型的定时器功能由少变多，高级定时器包含了低级定时器的功能。基本定时器：TIM6、TIM7通用定时器：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5、TIM9~TIM14高级定时器：TIM1，TIM8注：图中的接口接口时钟就是总线时钟。定时器最基本的功能就是定时，三种类型的定时器都包含定时功能，今天只讲述如何利用HAL库方法实现利用定时功能点亮LED灯。定时功能主要有三种方式：递增
2020-11-22 18:54:21
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原创 【STM32】F429单片机的时钟系统浅析
先把429的时钟树附上：乍一看是不是很懵逼，我也很懵逼。。。一堆乱七八糟的玩意，ST公司是真的狗。本文是基于库函数SetSysClock()展开的，配合该函数使用时钟树效果更佳O(∩_∩)O。讲解之间说一个英文简写对应的中文名称：HSE： 高速外部时钟HSI ： 高速内部时钟PLL： 锁相环SYSCLK： 系统时钟HCLK： AHB总线时钟HCLK2：APB2总线时钟HCLK1： APB1总线时钟单片机的时钟来源单片机的时钟是由HSE提供，而HSE是由有源晶振或无源晶振提供的，
2020-11-13 22:17:28
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原创 【STM32】关于keil5中下载按钮灰色及出现#error “Please select first the target STM32F4xx devic....错误的解决方法
解决首次运行报错问题近期在网上购买了一个WIFI模组，例程是使用HAL库编写的，首次编译的时候出现USER\stm32f4xx.h(193): error: #35: #error directive: "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)“的错误，定位到报错的位置为#error “Please select first the target STM
2020-11-12 16:04:42
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空空如也
matlab中m文件运行的同时如何将变量的实时数据传输到simulink的输入值呢？
2020-03-13
Labview利用NI MAX摄像头无法采集到彩色图片
2020-03-08
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